GALILEO1系统

自动驾驶组合导航1卫惯组合导航需求逐渐刚性，百亿级市场已来临1.1. GNSS与IMU融合可提供稳定的绝对位置信息全球卫星导航系统（GNSS）是能为地球表面或近地空间任何地点提供全天候定位、导航、授时的空基无线电导航定位系统。

美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧盟的伽利略卫星导航系统（Galileo）以及我国的北斗卫星导航系统（BDS）是全球四大卫星导航定位系统。

受多路径效应、对流层折射等因素影响，普通GNSS单点定位精度一般在5-10米（实际普通GNSS在开阔地带单频单模单点定位精度约为2. 5米）。

为提高卫星导航系统的定位精度，出现了高精度卫星定位技术，主要包括以基于网络RTK技术的连续运行参考站系统（CORS）为代表的地基增强技术、以美国广域增强系统（WAAS）为代表的区域星基增强系统以及基于实时精密单点定位技术（PPP）的商业全球星站差分增强技术。

惯性导航系统（INS）属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

惯性导航系统的核心部件为陀螺仪和加速度计，利用载体先前的位置、惯性传感器测量的加速度和角速度来确定其当前位置。

给定初始条件，加速度经过一次积分得到速度，经过二次积分得到位移。

角速度经过处理可以得出车辆的俯仰、偏航、滚转等姿态信息，利用姿态信息可以把导航参数从载体坐标系变换到当地水平坐标系中。

惯性导航系统有自主导航、不受外部依赖、输出频率高（大于IoOHZ）等优点。

定位精度取决于陀螺仪、加速度计等惯性传感器的测量精度，高性能IMU价格昂贵。

惯性导航定位误差会随着时间不断累积，导致位置和姿态的测量结果偏离实际位置，因此无法用来做长时间的高精度定位。

因此，通常采用惯性导航系统作为GNSS信号丢失时的补偿，以使导航系统功能连续。

惯性导航起源于军工领域，因其成本高，长期用于国防和商用航空航天领域，相关模组器件主要由我国军工企业研发制造，产品以高精度战术级器件为主（包括激光惯性导航、光纤惯性导航和高精度MEMS惯性导航）。

北斗导航系统与其他卫星系统的兼容与互操作策略北斗导航系统与其他全球卫星导航系统实现兼容与互操作的方式主要包括以下几个方面：一、信号兼容与互操作1. 频点共用与信号设计北斗导航系统在设计信号体制时，充分考虑了与其他导航系统的兼容性和互操作性。

通过共用或相近的频点，实现多系统信号的组合定位，从而提高定位精度和可靠性。

例如，北斗B1I信号与GPS L1 C/A信号共用1575.42MHz 频点，北斗B1C信号与伽利略E1 OS信号也共用此频点，这种设计使得用户可以使用同一频点或相近频点的多个系统信号进行组合定位。

2. 导航信号设计北斗系统还采用了与GPS和Galileo等系统相似的调制方式、带宽等频域参数，以达到高度的互操作性。

这种设计使得多系统接收机能够更容易地捕获和跟踪北斗信号，实现多系统联合定位，提高用户体验。

二、卫星增强服务1. 基于卫星的增强服务（SBAS）北斗导航提供了基于卫星的增强服务，即区域短报文通信服务（RDSS），为用户提供了卫星信号校正信息和差分数据，以改善卫星信号的精度和完整性。

这种服务不仅提升了北斗系统自身的定位性能，也为与其他系统的兼容与互操作提供了有力支持。

2. 国际搜救卫星组织（COSPAS-SARSAT）合作北斗还支持国际搜救卫星组织的搜救服务，为遇险人员提供及时有效的救援信息。

这种合作不仅增强了北斗系统的服务能力，也促进了与其他国际卫星导航系统在搜救领域的兼容与互操作。

三、地基增强服务1. 基于地面站的增强服务（GBAS）北斗导航建立了基于地面站的增强服务，即精密单点定位服务（PPP），为用户提供了厘米级甚至毫米级的高精度定位服务。

这种服务不仅提升了北斗系统的定位精度，也为与其他高精度导航系统的兼容与互操作奠定了基础。

2. 国际GNSS服务（IGS）合作北斗还参与了国际GNSS服务等多边合作机制，与其他导航系统共享地面监测数据和产品。

这种合作不仅促进了全球卫星导航系统的资源优化整合，也提高了北斗系统在国际上的影响力和竞争力。

一、名词解释1.导航电文答：GPS卫星的导航电文是用户用来定位和导航的数据基础。

它主要包括：卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、工作状态信息以及C/A码转换到捕捉P码的信息。

2.伪距答：GPS定位采用的是被动式单程测距。

它的信号发射时刻是卫星钟确定的，收到时刻则是由接收机钟确定的，这就在测定的卫星至接收机的距离中，不可避免地包含着两台钟不同步的误差影响，所以称其为伪距。

3.静态定位如果在定位时，接收机的天线在跟踪GPS卫星过程中，位置处于固定不动的静止状态，这种定位方式称为静态定位。

4.GPS全球定位系统GPS全球定位系统是一个空基全天候导航系统，它由美国国防部开发，用以满足军方在地面或近地空间获取一个通用参照系中的位置，速度和时间信息的要求。

5.岁差在日月引力和其他天体引力对地球隆起部分的作用下，地球自转轴方向不再保持不变，这使春分点在黄道上产生缓慢的西移现象，这种现象在天文学中称为岁差。

6.星历误差答：实际上就是卫星位置的确定误差。

星历误差是一种起始数据误差，其大小主要取决于卫星跟踪站的数量及空间分布、观测值的数量及精度、轨道计算时所用的轨道模型及定轨软件的完善程度等。

7.SA技术答：其主要内容是：（1）在广播星历中有意地加入误差，使定位中的已知点（卫星）的位置精度大为降低；（2）有意地在卫星钟的钟频信号中加入误差，使钟的频率产生快慢变化，导致测距精度大为降低。

8.差分GPS答：利用相距不太远的两个GPS测站在同一时间分别进行单点定位时所受到的卫星星历误差、大气延迟误差和卫星钟差等误差源的空间相关性较好的原理，利用基准站上的观测结果求得上述误差的影响并通过数据链将误差改正数发送给流动站从而提高流动站定位精度。

9.相对定位答：将两台接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，并同步观测相同的4颗以上GPS卫星，确定基线两个端点在协议地球坐标系中的相对位置，这种定位模式称为相对定位。

10.相对论效应答：GPS卫星在高20200km的轨道上运行，卫星钟受狭义相对论效应和广义相对论效应的影响，其频率与地面静止钟相比，将发生频率偏移，这是精密定位中必须顾及的一种误差影响因素。

UOM 轻型民用无人机驾驶航空器安全操控——理论考试多旋翼部分目录航空器知识（1）多旋翼民用无人驾驶航空器螺旋桨的作用（2）多旋翼民用无人驾驶航空器天线的作用（3）多旋翼民用无人驾驶航空器中的图传是什么?（4）在操作多旋翼民用无人驾驶航空器时，如何保证图传传输距离足够远?（5）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆的作用（6）常见的多旋翼民用无人驾驶航空器机头指示灯、状态指示灯的作用（7）多旋翼民用无人驾驶航空器视觉系统的作用（8）多旋翼民用无人驾驶航空器云台相机的作用（9）在常见的多旋翼民用无人驾驶航空器中返航按键的作用（10）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器云台俯仰控制拨轮的作用（11）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器录像按键、拍照按键的作用（12）相对高度、海拔高度是指什么?（13）在常见的多旋翼民用无人驾驶航空器中，朝向一般指什么（14）在常见的多旋翼民用无人驾驶航空器中，失联控)行为是指什么?（15）在常见的多旋翼民用无人驾驶航空器中，返航高度是指什么?（16）什么是ADS- B系统?（17）什么是GNSS ?（18）当多旋翼民用无人驾驶航空器GNSS 信号弱时，会产生的影响有（19）什么是RTK ?（20）多旋翼民用无人驾驶航空器指南针的作用（21）常见多旋翼民用无人驾驶航空器的自动返航功能是指什么?什么是返航点?（22）多旋翼民用无人驾驶航空器电池能量的单位是?（23）多旋翼民用无人驾驶航空器电池容量的单位是?（24）多旋翼民用无人驾驶航空器电池存储自放电保护是指?（25）多旋翼民用无人驾驶航空器电池的平衡保护是指?（26）多旋翼民用无人驾驶航空器电池的充电温度保护是指?（27）多旋翼民用无人驾驶航空器常用的通信频段是?安全使用知识（1）在多旋翼民用无人驾驶航空器飞行前，为了保证安全需要做哪些准备工作?（2）多旋翼民用无人驾驶航空器的飞行安全注意事项主要有哪些?（3）多旋翼民用无人驾驶航空器的起飞场所有哪些注意事项?（4）多旋翼民用无人驾驶航空器的飞行前检查，有哪些注意事项?（5）多旋翼民用无人驾驶航空器螺旋桨使用有哪些注意事项?（6）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器使用注意事项（7）多旋翼民用无人驾驶航空器飞行操作有哪些注意事项?（8）为什么多旋翼民用无人驾驶航空器在夏季飞行时禁止在飞行结束后立刻充电?（9）多旋翼民用无人驾驶航空器在高原地区飞行时，为保证操作的稳定性，有哪些注意事项?（10）多旋翼民用无人驾驶航空器在山区飞行时有哪些注意事项?（11）多旋翼民用无人驾驶航空器在低温环境下飞行时有哪些注意事项?（12）多旋翼民用无人驾驶航空器指南针校准及注意事项（13）在多旋翼民用无人驾驶航空器中，姿态模式是指什么?（14）多旋翼民用无人驾驶航空器通常在遇到什么情况下会触发自动返航功能?（15）多旋翼民用无人驾驶航空器如何设置合理返航高度?（16）多旋翼民用无人驾驶航空器返航功能注意事项（17）多旋翼民用无人驾驶航空器信号中断后的注意事项（18）多旋翼民用无人驾驶航空器在飞行途中遇到大风的注意事项（19）多旋翼民用无人驾驶航空器视觉系统的注意事项（20）多旋翼民用无人驾驶航空器电池相关注意事项（21）多旋翼民用无人驾驶航空器电池运输注意事项（22）多旋翼民用无人驾驶航空器作业完成后需要开展哪些例行检查（23）多旋翼民用无人驾驶航空器长期存放注意事项操控知识（1）常见的多旋翼民用无人驾驶航空器摇杆操控方式有哪几种?（2）常见的多旋翼民用无人驾驶航空器飞行模式挡位有哪几种?（3）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆美国手操控方式（4）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆日本手操控方式（5）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆中国手操控方式（6）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆回中是指什么?（7）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器摇杆杆量是指什么?（8）多旋翼民用无人驾驶航空器升降操控（9）多旋翼民用无人驾驶航空器转向操控（10）多旋翼民用无人驾驶航空器前后操控（11）多旋翼民用无人驾驶航空器左右操控（12）多旋翼民用无人驾驶航空器对频操控（13）多旋翼民用无人驾驶航空器遥控器使用结语航空器知识（1）多旋翼民用无人驾驶航空器螺旋桨的作用螺旋桨为多旋翼民用无人驾驶航空器提供升力，多旋翼民用无人驾驶航空器通过飞控系统控制电机调节螺旋桨转速，来实现飞行。

专利名称：一种伽利略卫星信号模拟系统及其模拟方法专利类型：发明专利
发明人：孙希延,付康,纪元法,付文涛,李有明,赵松克,庾新林申请号：CN201910768149.7
申请日：20190820
公开号：CN110531384A
公开日：
20191203
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出一种伽利略卫星信号模拟系统，包括：上位机，用于设定Galileo星历参数、接收机的运动轨迹以及系统模拟时间，并生成场景文件；DSP信息处理模块，根据接收机的运动轨迹、Galileo星历参数以及系统模拟时间计算Galileo卫星位置、伪距、导航电文、初始码相位、初始载波相位、初始码频率控制字以及初始载波频率控制字；FPGA信号处理模块，根据码初始相位、初始载波相位、初始载波频率控制字、初始码频率控制字生成载波、子载波、测距码；所述FPGA信号处理模块还用于对导航电文、测距码、载波、子载波进行调制，生成数字中频信号；D/A转换模块，用于将数字中频信号转换为模拟中频信号；上变频模块，用于将模拟中频信号变频到射频信号，由发射天线或输出电缆输出。

申请人：桂林电子科技大学
地址：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
国籍：CN
代理机构：北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：石燕妮
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下一代星载原子钟的新发展翟造成;李玉莹【摘要】高性能原子钟尤其是星栽原子钟,在卫星导航定位系统中起着非常重要的作用.卫星导航定位系统的更新和发展要求更高精度、更小型化的新型星载原子钟.介绍了新物理原理和先进技术以及在新一代卫星导航定位系统和空间科学实验中有应用前景的新型原子钟的产生、发展以及它们目前的研究进展.【期刊名称】《全球定位系统》【年(卷),期】2010(035)005【总页数】5页(P1-5)【关键词】卫星导航定位系统;新型星载原子钟;稳定度【作者】翟造成;李玉莹【作者单位】中国科学院上海天文台,上海200030;中国科学院上海天文台,上海200030【正文语种】中文【中图分类】TN967.10 引言传统铷原子钟和铯原子钟在卫星导航定位系统中作为星载原子钟已经获得重要应用。

目前GPS和GLONASS系统都在实施卫星“现代化”计划和第三代卫星计划。

这些升级和新建的系统对星载钟的要求更高,如“Galileo”系统的星载钟要求满足3×10-12τ-1/2的频率稳定度,其最好的稳定度“平底”为1×10-14。

这样的稳定度指标,以上所述两种传统的星载原子钟(Rb和Cs)难以达到。

近年来,随着激光冷却与囚禁原子技术发展,以及新物理原理的应用,新型原子钟技术的发展十分迅速,一方面人们在探索性能更高的标准;另一方面努力寻求小型化的新途径。

因此,为了满足高性能卫星导航定位系统的发展,与这些导航系统有关的国家都纷纷实施研制开发新型星载原子钟计划。

我们将介绍最有希望成为下一代星载原子钟的新产品和它的最新进展。

1 星载原子钟的使用现状目前美国GPS和俄罗斯的GLONASS系统的星载原子钟,全部采用两种传统原子钟——谱灯光抽运Rb原子钟和磁选态Cs原子钟,在新建卫星导航定位系统中,如我国的“北斗”,欧盟的“GALILEO”,也都首选传统的Rb原子钟作为星载钟。

这两种传统星载原子钟现已实现3×10-12 τ-1/2的稳定度,这差不多已是这种标准的极限,很难提高。