三菱伺服位置控制

三菱M70系统绝对位置设置说明三菱M70系统绝对位置设置说明1、参数设定参数号码设定值说明#2217.7 1 绝对位置控制有效#6401.0 1 一开机不須归第一机械原点，就可执行加工程式。

(如未设，执行程式启动时会产生ALARM 1010报警)#2049 2 绝对位置检测方式设为：基准点调整方式注意：设定参数后，需断电重新上电。

2、设置步骤1）设定绝对位置检测方式为基准点调整方式，#2049=2，如下图2）伺服与NC 均断电，重新上电后系统出现 Z70报警，如下图3）按MAINTEN—维护—密码输入—输入密码—绝对位置—进入以下界面4）将各轴移动到欲设原点位置，然后再进行绝对位置设定，下面是对Z轴绝对位置的设定，下图为设定前的信息其中：“Z”表示目前是Z轴设定界面，“不正确”表示原点调整尚未完成。

下面为设定步骤：A、把绝对位置设定设为1（注意在急停状态下不能设置），如下图B、把基准点设为1，如下图C、设定原点值（可默认为1）并移动轴，使其机械位置等于机械端的值，如下图5）此时Z轴绝对位置设定完成，状态显示结束，机械位置为原点设定值。

6）通过轴选择可以切换到其它轴的设定。

三轴设定完后Z70报警会消失。

7）完成上面步骤后，绝对位置设置即完成，NC再启动即可。

需要下载电子档资料的，请在QQ群文件内下载：736589871往期精选1>FANUC/兄弟/三菱原点设定方法2>三菱M70系统PLC信号地址范围表3>三菱M70系列系统文件的备份和恢复4>三菱M70数控系统截屏功能介绍5>三菱M70系统PLC的输入输出？6>三菱M70系统原点设定方法7>三菱M70系列伺服/主轴报警(S)查询8>三菱M70系列系统报警(Z)查询9>三菱M70系统如何进入PLC界面？10>三菱 FANUC 常用参数对照表11>三菱系统添加第四轴参数表12>美德龙对刀仪使用说明书13>台达圣杰伺服刀库如何设定刀数？14>台达圣杰伺服刀库初始化原点设定15>【资料】FANUC程序传输软件V13.016>三菱伺服放大器内部故障及处理方法17>三菱M70-PLC开关对应信号地址18>FANUC/兄弟/三菱/新代软行程参数19>FANUC 31iA/B 原装DDR四轴安装步骤20>FANUC/兄弟/三菱M70 主轴定位设定21>【资料】三菱M70/M80系列资料下载~22>FANUC 0I系统第四轴参数调试选择我们没有错。

基于三菱PLC控制的交流伺服电动机位置控制系统研究摘要：以某厂铝电解电容器生产过程中的一道关键工序——电容器套管自动烫印裁切为例，从系统参数分析计算入手，设计了基于三菱FX2N系列的PLC控制交流伺服电动机的位置控制系统，给出了定长及速度控制的算法和软件编程思路。

关键词：PLC 交流伺服电动机位置控制算法可编程控制器（PLC）是采用微机技术的通用工业自动化装置，是面向用户的专业控制计算机。

它可靠性高，抗干扰能力强，编程直观、简单，适应性好，功能完善，接口功能强，通讯联网能力也越来越强。

随着微处理器和微计算机技术的发展，PLC不再仅有逻辑判断功能，同时还具有数据处理、PID调节和数据通讯功能，已广泛应用于机械、电子、纺织等各行各业。

某电容器制造厂有一道关键工序——电容器套管自动烫印裁切，该工序要求电容器套管间隙性定长送进，完成自动烫印及裁切。

图1为电容器套管定长控制与裁切示意图。

该系统中交流伺服放大器驱动伺服电动机，通过减速器带动一对滚轮旋转，从而实现电容器套管带料的定长送进。

下面将从系统参数分析计算入手，设计了基于三菱FX2N系列的PLC控制交流伺服电动机运动系统，并给出了定长及速度控制的算法和软件编程思路。

1 系统硬件设计及系统参数计算1.1 硬件设计位置控制系统中交流伺服放大器选用三菱公司的MR-J2S-40A，其属于通用交流伺服系统MELSERVO-J2-SUPER系列，具有位置控制、速度控制和转矩控制3种模式，本系统采用位置控制。

交流伺服电动机选用三菱公司的HC-KFS-43，其编码器的分辨率Pt=131 072脉冲/r，具有很高的控制精度。

本系统中采用的PLC选用三菱公司的FX2N-48MR，脉冲输出模块采用FX2N-1PG。

对于FX2N系列PLC，本身不具备内置定位指令，但可以通过FROM/TO指令与扩展单元FX2N-1PG脉冲输出模块进行数据交换，向伺服放大器发送指定数量的脉冲串，从而完成对伺服电动机的简单定位控制，其最高波特率为100 K，1台FX2N系列的可编程控制器可以连续多达8个FX2N-1PG脉冲输出模块，从而最多可实现8轴的运动控制。

伺服驱动器控制模式的接线及其注意事项我们在平时控制伺服电机的时候，经常用到的控制模式就是三种模式分别是速度控制模式、位置控制模式、转矩控制模式。

现以三菱的伺服驱动器为例，下面分别了解一下每个模式的控制接线及其注意事项。

一、速度控制模式注1.为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带记号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

2.请正确连接二极管方向。

连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2（强制停止2）等的保护电路不能动作的情况。

3.运行时，请务必将EM2（强制停止2）信号保持ON状态。

（B接点）4.请从外部供给接口用DC24V±10%500mA电源。

500mA是使用全部输出信号时的值。

通过减少输入输出点数能够降低电流容量。

请参考3.9.2项（1）记载的接口需要的电流。

5.运行时请务必将EM2（强制停止2）、LSP（正转行程末端）以及LSN（反正行程末端）ON。

（B接点）6.ALM（故障）在未发生报警的正常情况下ON。

7.同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。

8.在［Pr.PD03］～［Pr.PD22］设置能够使用TL（外部转矩限制选择）时，即可使用TLA。

9.请使用SW1DNC-MRC2-E。

10.使用CN3连接器的RS-422通信（计划应用）能够和个人电脑连接。

但是，USB通信功能（CN5连接器）和RS-422通信功能（CN3连接器）是互斥的。

不能同时使用。

11.输入负电压时，请使用外部电源。

12.漏型输入输出接口的情况。

13.不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装附属的短路连接器。

14.为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。

二、位置控制模式注1.为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带记号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

2.请正确连接二极管方向。

连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2（强制停止2）等的保护电路不能动作的情况。

三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。

请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。

本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。

危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。

注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。

此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

禁止及强制图表的表示内容如下所示。

表示禁止（严禁采取的行为）。

比如“严禁烟火”为。

表示强制（必须采取的行为）。

比如需要接地为。

在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。

仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。

而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。

伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。

接线作业或检查应由专业技术人员进行。

伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。

否则会造成触电。

请勿用湿手操作开关。

否则会造成触电。

请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。

否则会造成触电。

为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。

为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。

直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。

在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。

三菱伺服器工作原理
三菱伺服器采用了一种先进的工作原理，能够实现精确的运动控制和高性能的数据处理。

其主要原理包括以下几个方面：
1. 位置反馈：三菱伺服器内置了高精度的位置传感器，可以实时获取系统当前位置。

这些位置信息通过反馈回路，与控制器进行实时比较，以确保系统的运动精确度和实时性。

2. 控制算法：三菱伺服器内置了先进的控制算法，能够根据给定的控制信号，实现精确的位置和速度控制。

控制算法根据反馈的位置信息进行比较，并根据误差信号对驱动器输出信号进行调整，以实现精确的运动控制。

3. 动力传递机构：三菱伺服器采用先进的动力传递机构，能够将电能转换为机械能，并传递给负载。

这种传递机构通常由电机、减速器和传动装置组成，能够实现高效的能量转换和传递。

4. 参数设置和参数调整：在三菱伺服器的工作过程中，需要事先设置一些工作参数，以满足具体应用的要求。

这些参数包括运动速度、加速度、减速度等。

此外，在实际应用中，还需要根据系统的实际情况进行参数调整，以达到最佳的运动效果和性能。

总之，三菱伺服器的工作原理是基于位置反馈、控制算法、动力传递机构和参数设置等多个方面的综合应用，通过这些工作原理的协同作用，能够实现精确的运动控制和高性能的数据处理。

三菱伺服器的调试方法（一）三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。

三菱伺服器伺服电机常见的调试方法一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016 号（湛江变频器维修中心）主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r 、t 也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册，切勿接错。

二、试机步骤1. JOG 试机功能三菱伺服仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0下'，按‘SET键 '，然后连续按‘MODE' 键直至数码显示为‘AF－AcL '，然后按上、下键至‘A-FJoG ';按‘SET键 '，显示‘JoG-' 按:住‘^键'直至显示‘rEAdy '按;住‘＜键'直至显示‘Sr-V on '按; 住‘ ^键'电机反时针旋转，按‘V电 '机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。

按‘SET键 '结束。

2. 三菱伺服内部速度控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电）调节参数No.53, 即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3. 三菱伺服位置控制方式COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM- （41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3 脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1；PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。

三菱FX3U系列伺服定位指令全面详解，附带程序案例！BFH一、PLC定位及伺服控制系统介绍通过PLC给伺服驱动器发驱动脉冲，通过改变脉冲频率来控制移动速度，通过改变脉冲数量来改变移动量，控制步进电机移动方向。

伺服驱动器是执行机构，在接收到PLC发来的信号，控制电机来运动，通过位置编码器精准定位。

1、定位控制基本单元通过一个FX3U的CPU就可以带三个轴的伺服驱动器。

PLC的脉冲输出端是固定的，Y0、Y1、Y2。

具体是否具备脉冲输出可看模块的手册。

其余的Y可以作为方向的输出端。

输出的最大脉冲频率为100KHz。

2、FX3U PLC特殊适配器扩展单元展开剩余92%基本单元的脉冲输出Y不起作用，只能用特殊适配器扩展单元的输入Y来输出脉冲。

3、PLC输入端内部电路（漏型输入）4、PLC输出端内部电路Y0可以提供脉冲频率和脉冲数量。

利用Y4输出方向。

由定位指令来实现，不需要单独编程Y4.二、FX3U-PLC定位控制指令（一）、原点回归指令：ZRN首先以S1的速度快速运动，当到近点S3后切换到爬行速度S2，D为输出。

只能在原点的正方向才能使用原点回归指令，在反向是不能使用ZRN指令的。

1、原点回归指令ZRN运行过程2、原点回归指令ZRN，速度变化过程及清零信号说明1）Y0脉冲输出端的清零信号选择（1）M8341=ON；清零信号有效M8464=OFF；清零信号输出端固定有效Y4--清零信号固定输出端。

2）Y0脉冲输出端的清零信号选择（2）M8341=ON；清零信号有效M8464=ON；清零信号输出指定有效D8464--清零信号指定寄存器。

例:上图中当执行条件满足，将M8341=1,M8464=1,将Y20送到D8464.注意：若设置H0028，对应的Y028，由于没有Y028，则出现运算错误。

3）清零信号输出端固定（与脉冲输出端一致性）4）清零信号输出端可指定（可任意选择）3、定位指令的最高速度设定最高速度限定了PLC输出最高脉冲频率，为定位指令的上线频率。

三菱伺服电机怎么实现精准定位三菱伺服电机怎么实现精准定位的呢？伺服控制系统(servo?mechanism)是使物块的位置、方向、情况等輸出被控量可以跟追随输入总体目标(或给出值)的随意转变的过程控制系统。

那麼三菱伺服电机是怎样保持精确定位，如何看待它的闭环控制特点，今日我们就来说说。

首先我们看看交流伺服控制系统的构成，由伺服控制器和三菱伺服电机构成。

这儿我们关键叙述伺服电机驱动器的原理，电机仅仅一个电动执行器。

控制器的构造示意图以下，和软启动器的主电源电路相近，开关电源历经变压器，逆变电源，保持从AC→DC→AC 的变换。

输入数据信号/指令能够是位置、速率、扭距等控制数据信号，相匹配三菱伺服电机的三种控制模式，每个控制模式都相匹配着环的控制，扭距控制是电流量反馈控制，速率模式是速率反馈控制，位置模式则是三反馈控制模式(扭距、速率、位置)。

下边对于位置模式的三闭环控制开展剖析：位置模式的三反馈控制图中中M表达交流伺服电机，PG意味着伺服电机，最外边的天蓝色的意味着位置环，由于我们最后控制的是位置(精准定位)，内环分別是速率环和电流量环(扭距环)，位置模式下速率环和电流量环做为保护环避免失速控制和负载以保证电机恒速运行和电机电流量稳定。

我们重中之重看看位置环是怎样保证电机可以精确转动给出的视角。

倘若我们给出脉冲为1个，这时反馈脉冲为0，脉冲误差△p=1，输入到控制板中，此刻驱动电路控制IPM逆变电源造成SPWM波驱动器三菱伺服电机转动，留意这一SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机推动伺服电机转动传出反馈脉冲，这一那时候△p=0，电机终止輸出，1个脉冲精准定位进行。

全部从传出脉冲到接受反馈脉冲的过程便是一个闭环控制过程，进而保证电机可以精确精准定位，脉冲的总数决策精准定位的间距，脉冲的頻率决策电机的转速比。