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SIASUINAGV机械维护手册5IA&UN沈阳新松机器人自动化股份有限公司1 AGV 机械原理、结构介绍 1.1车体结构 ................ 1.2随动轮结构及维护 ........ 1.3驱动轮连接结构 .......... 1.4保险杠结构及维护 ........2升降工作台原理、结构介绍 .......................................... 5 2.1升降工作台的保养与维护 .......................................... 5 2.2举升装置故障原因及处理办法 .. (7)目录错误!未定义书签。
.............................. 2 .............................. 2 ............................... 3 .. (4)1. AGV机械原理、结构介绍（由车体、升降工作台、随动轮、驱动轮、跟踪传感器、前后保险杠等组成）i.i车体结构。
装配型单举升AGV车体由车架、前后保险杠、驱动轮、电池仓、电器元件仓、操作面板、导航传感器、地标传感器、充电连接器、随动轮等构成。
充电连接器是用来给AGV上的快充电池充电的连接元件，严禁在有地面连接器处将AGV侧移，否则将容易造成充电连接器触头损坏。
导航传感器及地标传感器均为进口元器件，严禁刮、碰。
1. 2随动轮结构及维护。
随动轮实际上就是一个万向脚轮，受到外力作用时随动轮整体可以旋转，轮子本身也可以自转，背压弹簧确保随动轮既能承受一定的压力，又能 在压力过大时随动轮有一定的回弹余地。
拆装结构简单，维修方便。
注意随动轮清洁，定期清理缠绕在随动轮的毛发、线头等。
如果缠绕杂物 太多，随动轮转动灵活程度减弱，从而影响整车运行。
1. 3驱动轮连接结构3该件为整体进口，快捷方便的拆装结构使得驱动轮拆装方便。
AGV 现存主要问题及应对措施由于 AGV 本身的天然缺陷，当前设备存在一些常见故障。
我们对这些故障，在采取措施控制的同时，为了提高大家的反应速度，把这些故障现象的原因和处理方法总结出来，供大家参考。
1． AGV 死机如果 AGV 屏幕对按钮没有反应，一般判定为死机。
1）按急停，重新释放。
有时按钮功能会恢复。
2）如果仍然没有反应，正常情况下应关机，重新启动AGV 并登录。
3）如果死机现象频繁，应检查CPU风扇是否旋转良好，或更换主板、电源等。
2．发车时间不对，发生碰撞这种情况在调整时，一定要有专人监护发车。
必要时按下小车或大线急停。
1）在控制台修改发车距离。
2）在控制台检查链速设置是否正确。
3）检查发车光电开关状态。
3．光靶丢失这是一种最普遍现象，来源于光靶自身跟踪角度、电压高低、操作工人遮挡、装配时摇晃车身等原因。
1)当 3 工位尚未装配时，可以先停大线，手动先落下 AGV举升台，把 AGV 车头对准现场黄线标记，再重新登录。
登录后启动大线，光靶将重新跟踪。
2)如果装配到一半，必须停大线。
手动状态把 3 工位装完。
然后落下举升台，摆好 AGV 车位，重新登录。
起大线自动跟踪。
特别要注意：这种情况下，在 3 工位装配没有结束时，不要把自 /手动开关从手动拨回中间。
否则，工作台会自动下降。
3)如果某光靶频繁丢失，要维修该光靶。
4)如果某 AGV 频繁丢光靶，要调整光圈。
4．在导航行走过程中地标丢失——地标丢失现象1这种情况出现在直线导航行走过程中， AGV 屏幕会给出故障提示。
但要鉴别如下四种情况：1）如果所有小车在某点都丢失地标或不稳定，一般应该是地标损坏，修理更换破损地标。
2）上面情况还有可能是地标位置不当，合理调整地标前后位置。
3）如果只是同一台AGV ，而且在所有站点都丢失地标，则要检查 AGV 导航传感器。
4）如果是同一台AGV，且只在某一个站点找不到地标，其余可以找到，应该调整该站点地标位置。
1报警、显示料架万向轮、定向轮磨损、地面有螺丝
目视检查2报警、显示显示屏灵敏度被人为调整
目视检查3
报警、显示
电量不足低于24V
目视检查4报警、显示磁条损坏目视检查5报警、显示直线进入弯道没减速目视检查6报警、显示导引传感器、驱动器故障
目视检查7AGV 停止地标丢失目视检查8AGV 停止车号被人为修改目视检查9AGV 停止无线被干扰目视检查10AGV小车报警不走报警、显示保险杆被撞目视检查11AGV小车报警不走报警、显示安全触边被撞目视检查12AGV小车报警不走报警、显示急停被按
目视检查13AGV小车报警不走报警、显示线路错误（用于半轴AGV）
目视检查14
AGV按钮站失效AGV停止
按钮损坏、无电
目视检查、测
量
181920
南京驰众科技AGV故障快速分析与
序号
故障名称
AGV小车脱线
AGV小车撞车
故障表现方式故障分析原因
故障检查方式
分析与维修
2014年。
AGV 操作手册（仅供参考）1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV外观结构和系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (5)1.2.3举升操作面板 (6)1.2.4指示灯的功能 (7)2.AGV基本操作 (7)2.1AGV车体主面板操作方法 (7)2.1.1 面板显示 (7)2.1.2 设备状态菜单选择 (8)2.1.3 参数设置 (17)2.1.4 特殊操作 (20)2.2AGV行走手控盒操作方法 (25)2.2.1 行走操作 (25)2.2.2 速度设置 (26)2.2.3自动对线 (28)2.3AGV举升面板操作方法 (28)9.AGV运行方法 (29)3.1AGV开机通电操作 (29)3.2AGV关机断电操作 (29)3.3AGV运行方式选择 (30)3.3.1 在线运行方式 (30)3.3.2 离线运行方式 (31)3.3.3 手动运行方式 (32)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1 AGV从运行任务中的退出 (33)3.4.2 AGV安全退出控制台系统 (34)3.5AGV暂停方式 (34)3.5.1 AGV安全暂停 (34)3.5.2 AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (36)4系统工具及参数设置 (37)4.1系统工具 (37)4.1.1 I/O调试 (38)4.1.2 Ping操作 (39)4.1.3 IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1 导航系统参数 (41)4.2.2 车体轮系结构参数 (41)4.2.3 系统管理参数 (43)4.2.4 扩展设备参数 (44)4.2.5 选择界面语言 (44)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1 AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。
AGV自动化系统的电气控制与故障诊断策略随着现代物流行业的迅速发展，自动导引车（AGV）作为一种应用广泛的物流设备，被广泛应用于仓储、生产流水线等场景。
AGV自动化系统的电气控制和故障诊断策略是确保AGV正常运行的重要组成部分。
本文将重点讨论AGV自动化系统的电气控制以及故障诊断策略。
一、AGV自动化系统的电气控制AGV自动化系统的电气控制是保障AGV正常运行的基础。
在电气控制方面，可以使用PLC（可编程逻辑控制器）来实现对AGV的控制。
PLC作为一种应用广泛的工业控制器，具有编程灵活、功能丰富的特点，可以满足AGV自动化系统复杂的控制需求。
通过编写PLC程序，可以实现对AGV的路径规划、速度控制、货物搬运等功能。
在AGV自动化系统的电气控制过程中，还需考虑以下几个方面。
首先，需要确保AGV与其他设备之间的通信畅通。
可以采用常用的通信协议，如Modbus、Profinet等，实现AGV与仓库管理系统或生产流水线之间的信息交互。
其次，需要对AGV进行电气安全控制。
例如，通过搭载传感器来检测AGV周围的障碍物，避免碰撞导致人员伤害或设备损坏。
此外，还需对AGV进行电气系统的监控，及时发现电气故障并采取相应的措施。
二、AGV自动化系统的故障诊断策略AGV自动化系统的故障诊断策略是确保AGV及时排除故障、保持正常运行的关键。
在故障诊断方面，可以采用以下几种策略。
1. 故障代码报警AGV自动化系统可以设置故障代码，当发生故障时，系统会自动报警，并显示相应的故障代码。
操作员可以根据故障代码查找故障原因，并进行相应的维修或更换操作。
2. 远程诊断为了提高故障的诊断效率，AGV自动化系统可以实现远程诊断功能。
通过与云平台的连接，操作员可以远程监控AGV的状态，并获取实时的故障信息。
这种方式不仅提高了故障诊断的效率，还降低了运维成本。
3. 数据分析AGV自动化系统可以通过对历史数据的分析，识别出一些常见的故障模式，并进行预测性维护。
agv小车在生产过程中的常见故障与维修策略《生产中常见的AGV小车故障及维修策略》引言：AGV小车（Automated Guided Vehicle）已经成为现代生产流程中不可或缺的一部分。
这种自动导引车辆通过使用传感器、导航系统和计算机控制，能够在生产环境中进行物料搬运和工作协同。
然而，在使用AGV小车的过程中，常常会遇到一些故障问题。
本文将以从简到繁、由浅入深的方式，介绍常见的故障情况并提供相应的维修策略，帮助您更好地理解和解决这些问题。
一、电池故障电池故障是AGV小车常见的问题之一。
电池是小车的重要能源来源，如果电池故障会导致小车无法正常运行。
以下是电池故障的常见症状和对应的维修策略：1.1 电池持续时间缩短：如果您发现AGV小车的电池持续时间明显缩短，可能是电池老化或者电池内部存在问题。
解决方法是更换新的电池。
1.2 电池容量不足：如果您的小车经常处于低电量状态，可能是电池容量不足。
此时，您可以考虑增加电池容量或者调整小车的工作时间，以便更好地与充电设备协调。
二、传感器故障传感器是AGV小车顺利工作的核心元件，它可以感知周围环境的变化，帮助车辆避免障碍物并进行精确定位。
以下是传感器故障的常见情况和相应的维修策略：2.1 传感器失效：如果您发现小车无法正确感知周围环境或经常产生错误的避障行为，可能是传感器失效。
您可以尝试清洁传感器表面，如果问题仍然存在，可能需要更换传感器。
2.2 传感器误差：传感器误差可能导致小车定位不准确，行驶路线偏差等问题。
解决方法是定期校准传感器，并确保安装位置正确。
三、导航系统故障AGV小车的导航系统是使其能够准确移动和避开障碍物的关键。
以下是导航系统故障的常见症状和维修策略：3.1 导航定位偏差：如果您发现小车在移动时偏离了预定的行驶路线，可能是导航系统的定位出现了偏差。
您可以尝试重新校准导航系统，并检查是否有干扰物影响导航信号。
3.2 导航系统失灵：导航系统出现故障可能导致小车无法正常行驶或无法避开障碍物。
AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述51.1 编写本手册的目的51.2 AGV故障诊断手段51.3 常见故障的分类62. AGV操纵系统回忆62.1 AGV操纵系统结构回忆62.2 AGV操纵系统的自动爱护功能72.3 在动态合装段中停车的处理82.3.1合装段的操作者暂停停车 82.3.2合装段的E-stop停车82.3.3合装段的故障停车 82.3.4合装段的合装超时停车93. AGV启动故障103.1 AGV启动过程103.2 启动引导代理程序介绍103.3 AGV主操纵软件Carryboy的启动过程10 3.3.1 参数文件装入错误103.3.2 CAN设备初始化失败113.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败113.3.4 舵角校正失败124. AGV一样设备故障的诊断124.1 车体供电系统故障诊断134.2 车体主操纵器VCU100故障诊断134.3 差不多数字I/O故障的诊断 144.4 CAN通讯系统故障诊断 154.5 手控盒设备故障诊断164.6 液晶显示器故障诊断164.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断174.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断17 4.9 磁地标传感器的故障诊断174.10 车轮电机抱闸的故障诊断184.11 车轮电机增量式编码器故障诊断214.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断20 4.13 车轮电机的故障诊断214.14 驱动轮测速机的故障诊断214.15 AGV车轮舵角专门的诊断214.16 无线接入点的故障诊断224.17 车载无线通讯设备的故障诊断234.18 同步跟踪传感器的故障诊断244.19 提升机的故障诊断244.19.1 提升机编码器的故障诊断244.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断254.19.3提升机限位开关的故障诊断 254.20 地面辅助导航设备的故障诊断264.20.1 导航带失效264.20.2 地标带失效264.20.3 RF-ID失效275. AGV运行典型故障诊断流程285.1自动运行中导航失败285.2自动运行中地标校正失败285.3自动运行无法登录到操纵台295.4自动运行中无线通讯中断295.5失去ALLOK信号315.5.1失速爱护机制原理 315.5.2超差爱护机制原理 315.6车轮驱动故障305.7电池电量过低306. AGV动态合装故障的诊断316.1动态目标捕捉失败316.2在没有同步目标的情形下误报开始同步31 6.3动态跟踪目标丢失326.4动态合装中提升机故障321.AGV故障诊断概述编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能显现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV修理人员能够快速、准确地查明故障的缘故，并在最短时刻内将故障排除。
AGV小车故障检查与维修方法1.AGV小车在冻干机或IS、OS的对接位置，二次对接回到原点而一次对接没有回到原点，小车的运行操作动不了，报警信息会显示M3C、M4C、M5C、M6C互锁不在对接位置。
故障检查方法是进入AGV小车控制触摸屏的半自动操作页面检查小车的轨道定位、旋转定位、一、二次对接、料框行程、翻板的实际运行数值是否和程序设置的实际数值一致，若是有某一个的运行数值和程序设置实际数值不一致的话就会产生互锁的现象，解决方法是进入AGV小车控制触摸屏的半自动工艺参数里某一个程序段的实际运行数值和程序设置的实际数值不一致的参数改成现在运行的实际数值，待小车恢复正常运行时在把参数改回原先的程序参数数值2.AGV小车料框故障检修方法：a.料框在取料或进料的过程中卡到西林瓶会造成料框的扭矩过大，料框动不了的现象。
故障解决方法是用手拉或推动料框，让扭矩过载消失，要把卡到的西林瓶拿掉，防止再次卡到料框b.料框在取料或进料的运行中突然停止运行，故障原因可能有两种：①小车平台对接和冻干机或IS、OS的对接的旋转角度偏大或偏小所引起的，解决方法是重新校正小车平台和冻干机或IS、OS的对接旋转角度②小车的某一个程序运行数值没有达到程序的实际数值所引起的互锁现象，解决方法是进入小车控制触摸屏的工艺参数里把没有运行到位的某一个程序数值改成现在实际运行的数值，待料框运行恢复到正常后，再把参数改回到原先的工艺参数数值3.IS在理瓶的过程中瓶子在经过踢瓶护栏的时，瓶子的速度过慢跟不上链板理瓶的速度，故障原因是链板转送带上没有清洗干净或护栏内壁两侧没有清洗干净所引起的阻力过大造成进瓶跟不上理瓶链板的速度，解决方法是重新把传送带和护栏内壁两侧清洗干净。
AGV小车故障检查与维修方法1.AGV小车在冻干机或IS、OS的对接位置，二次对接回到原点而一次对接没有回到原点，小车的运行操作动不了，报警信息会显示M3C、M4C、M5C、M6C互锁不在对接位置。
故障检查方法是进入AGV小车控制触摸屏的半自动操作页面检查小车的轨道定位、旋转定位、一、二次对接、料框行程、翻板的实际运行数值是否和程序设置的实际数值一致，若是有某一个的运行数值和程序设置实际数值不一致的话就会产生互锁的现象，解决方法是进入AGV小车控制触摸屏的半自动工艺参数里某一个程序段的实际运行数值和程序设置的实际数值不一致的参数改成现在运行的实际数值，待小车恢复正常运行时在把参数改回原先的程序参数数值2.AGV小车料框故障检修方法：a.料框在取料或进料的过程中卡到西林瓶会造成料框的扭矩过大，料框动不了的现象。
故障解决方法是用手拉或推动料框，让扭矩过载消失，要把卡到的西林瓶拿掉，防止再次卡到料框b.料框在取料或进料的运行中突然停止运行，故障原因可能有两种：①小车平台对接和冻干机或IS、OS的对接的旋转角度偏大或偏小所引起的，解决方法是重新校正小车平台和冻干机或IS、OS的对接旋转角度②小车的某一个程序运行数值没有达到程序的实际数值所引起的互锁现象，解决方法是进入小车控制触摸屏的工艺参数里把没有运行到位的某一个程序数值改成现在实际运行的数值，待料框运行恢复到正常后，再把参数改回到原先的工艺参数数值3.IS在理瓶的过程中瓶子在经过踢瓶护栏的时，瓶子的速度过慢跟不上链板理瓶的速度，故障原因是链板转送带上没有清洗干净或护栏内壁两侧没有清洗干净所引起的阻力过大造成进瓶跟不上理瓶链板的速度，解决方法是重新把传送带和护栏内壁两侧清洗干净。
AGV 操作手册目录1.AGV基本介绍 (1)1。
1AGV系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1。
2。
1车体主面板 (3)1.2。
2行走手控盒 (4)1.2.3举升操作面板 (5)2。
.................................................... AGV基本操作62。
1AGV车体主面板操作方法 (6)2。
1.1 面板显示 (6)2.1。
2 设备状态菜单选择 (7)2。
1.3 参数设置 (13)2。
1。
4 特殊操作 (16)2.2AGV行走手控盒操作方法 (20)2.2。
1 行走操作 (20)2.2.2 速度设置 (21)2.2.3自动对线 (22)2。
3AGV举升面板操作方法 (22)3。
.................................................... AGV运行方法233.1AGV开机通电操作 (23)3。
2AGV关机断电操作 (23)3。
3AGV运行方式选择 (24)3.3.1 在线运行方式 (24)3。
3。
2 离线运行方式 (25)3。
3。
3 手动运行方式 (26)3。
4AGV退出系统操作 (26)3.4。
1 AGV从运行任务中的退出 (26)3。
4。
2 AGV安全退出控制台系统 (27)3。
5AGV暂停方式 (27)3.5.1 AGV安全暂停 (27)3.5.2 AGV碰撞停车 (28)3。
6AGV动态装配流程 (29)4系统工具及参数设置 (30)4.1系统工具 (30)4。
1。
1 I/O调试 (31)4。
1。
2 Ping操作 (31)4.2系统参数设置 (32)4.2。
1 导航系统参数 (33)4.2.2 车体轮系结构参数 (33)4.2.3 系统管理参数 (34)4。
2.4 扩展设备参数 (35)4.2。
5 选择界面语言 (36)1.A GV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能.1。
4号AGV数据破坏故障及其恢复设备维修技术档案系列资料一．故障现象：4号AGV送电后，液晶屏幕没有反应。
既没有文字显示，也没有背景显示。
二．发生时间：2003-7-5。
三．检查分析过程：1．检查主电路电源系统，没有故障。
2．检查故障板，发现一路闲置急停故障，用短接线将其取消，该故障消除。
但液晶屏幕仍然没有点亮。
3．检查液晶屏幕电源，发现12VDC没有。
4．检查电路，查到12VDC来自I/O1板的一个继电器。
怀疑I/O1板坏。
5．将继电器触点短路，以确认是否I/O板故障。
此时，液晶屏幕开始点亮。
6．观察AGV启动过程，发现主板引导、内存检查等均通过，且屏幕出现：PA TH C：\，………等字样。
此时，AGV不再继续启动。
7．系统能够引导，说明主板正常。
8．出现“PA TH”字样，由于该命令被存储在硬盘自动批处理文件中，说明电子硬盘已经启动。
AGV之所以不继续启动后续文件，可能是硬盘文件被破坏。
9．试验对该盘传输数据，但控制台启动传输程序NETEX.EXE后，再开AGV电源，发现控制台无法进入传输通讯状态。
原因应该是由于AGV不能进入用户环境界面，所以无法进入传输环境。
10．找到库房原来备份的4号AGV电子盘，进行替换。
11．由于后期AGV车载程序和数据已经被多次更改，因此必须重新写盘。
12．进入控制台传输程序，把我们以前备份的4号车车载程序下传到4号AGV电子盘中。
13．对4号AGV重新送电，发现正常启动了用户环境（文件：ll.exe）。
14．试验手/自动，发现没有反应。
经检查是计算机系统一块板卡没有插好。
排除，系统手/自动正常。
15．操作AGV进入工作区域，自动上线找不到地标。
怀疑新装程序是否有问题。
16．把2号AGV的电子盘插到4号AGV，启动上线。
发现同样找不到地标。
对程序的怀疑被排除。
17．把AGV开到地沟上部，检查地标传感器，发现接线脱落一根。
恢复。
18．4号AGV重新上线，正常。
19．对4号AGV进行生产观察，发现光靶跟踪位置，舵角等不合适。
AGV机器人小车问题分析和总结一、系统调试：1、开机顺序：答：1）打开主控柜上的“电源”开关SA2；2）按下主控柜“启动”按钮SB1；3）打开机器人控制柜“电源”开关；4）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；5）打开AGV小车“开关”。
2、关机顺序：答：1）按下机器人控制柜“关伺服”按钮关闭机器人伺服；2）关闭机器人控制柜“电源”开关；3）按下主控柜“停止”按钮；4）关闭主控柜“电源”开关；5）关闭AGV小车界面，关闭系统；6）关闭AGV小车“开关”。
3、调试步骤：答：1）插上380V电源；2）插上空压机电源，打开空压机按钮，关闭空压机阀门待充满气，再打开空压机阀门；3）打开主控柜上的“电源”开关SA2；4）按下主控柜“启动”按钮SB1；5）打开机器人控制柜“电源”开关；6）按下机器人“开伺服”按钮打开机器人伺服；7）打开AGV小车“开关”；8）触摸屏：登陆→单元控制→触发拍照，看到有数据；9）机器人示教：手动→main→回原点→回段首→自动→MOT→START，进入到待机状态，等待联机通讯；10）打开AGV操作界面，进入联机等待；11）选择主控柜上的“联机/单机”按钮到“联机”（默认为单机，若一开始为联机，在做步骤8之前，把它选择到“单机”）；12）通信成功的情况下，按“复位”按钮，进行复位，等待输送线、步进电机和AGV小车等复位完成；13）按“启动”按钮，AGV小车自动回到起点（入库位置）；14）装载工件及托盘到AGV小车上，当3个托盘均放置于AGV小车上之后，小车自动向前运行至输送线位置，实现托盘向输送线的传送；当3个托盘均进入输送线之后，AGV小车自动回起点等待，视觉系统、输送线系统、机器人进入自动工作。
4、输送线动作流程答：1）SEN1检测到来的工件，延时2-3秒进行计数，排除手划过等人为因素，计数到3个之后，PLC给AGV小车返回一个信号，使AGV小车自动回起点（返回什么信号？）；2）SEN2感测到有托盘，则当SEN2变成下降沿时，使得电磁阀YV1得电，使气缸1伸出；3）拍照完成后，PLC收到视觉相机Y4（即I2.0）得电信号，则电磁阀YV2失电，使气缸1缩回；4）SEN5有信号，且SEN4有信号时，使得电磁阀YV2得电，使气缸2伸出，挡住后续工件。
AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 (5)1.1 编写本手册的目的 (5)1.2 AGV故障诊断手段 (5)1.3 常见故障的分类 (6)2. AGV控制系统回顾 (7)2.1 AGV控制系统结构回顾 (7)2.2 AGV控制系统的自动保护功能 (8)2.3 在动态合装段中停车的处理 (8)2.3.1合装段的操作者暂停停车 (8)2.3.2合装段的E-stop停车 (9)2.3.3合装段的故障停车 (9)2.3.4合装段的合装超时停车 (9)3. AGV启动故障 (11)3.1 AGV启动过程 (11)3.2 启动引导代理程序介绍 (11)3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 (11)3.3.1 参数文件装入错误 (12)3.3.2 CAN设备初始化失败 (12)3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 (12)3.3.4 舵角校正失败 (13)4. AGV一般设备故障的诊断 (13)4.1 车体供电系统故障诊断 (14)4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 (15)4.3 基本数字I/O故障的诊断 (16)4.4 CAN通讯系统故障诊断 (16)4.5 手控盒设备故障诊断 (17)4.6 液晶显示器故障诊断 (18)4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 (18)4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 (19)4.9 磁地标传感器的故障诊断 (19)4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 (20)4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 (21)4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 (22)4.13 车轮电机的故障诊断 (22)4.14 驱动轮测速机的故障诊断 (23)4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 (23)4.16 无线接入点的故障诊断 (24)4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 (25)4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 (26)4.19 提升机的故障诊断 (26)4.19.1 提升机编码器的故障诊断 (26)4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 (27)4.19.3提升机限位开关的故障诊断 (27)4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 (28)4.20.1 导航带失效 (28)4.20.2 地标带失效 (28)4.20.3 RF-ID失效 (29)5. AGV运行典型故障诊断流程 (30)5.1自动运行中导航失败 (30)5.2自动运行中地标校正失败 (30)5.3自动运行无法登录到控制台 (31)5.4自动运行中无线通讯中断 (31)5.5失去ALLOK信号 (31)5.5.1失速保护机制原理 (31)5.5.2超差保护机制原理 (31)5.6车轮驱动故障 (32)5.7电池电量过低 (32)6. AGV动态合装故障的诊断 (33)6.1动态目标捕捉失败 (33)6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 (33)6.3动态跟踪目标丢失 (34)6.4动态合装中提升机故障 (34)1.AGV故障诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
AGV故障诊断手册1. AGV故障诊断概述 (5)1.1 编写本手册的目的 (5)1.2 AGV故障诊断手段 (5)1.3 常见故障的分类 (6)2. AGV控制系统回顾 (7)2.1 AGV控制系统结构回顾 (7)2.2 AGV控制系统的自动保护功能 (8)2.3 在动态合装段中停车的处理 (8)2.3.1合装段的操作者暂停停车 (8)2.3.2合装段的E-stop停车 (9)2.3.3合装段的故障停车 (9)2.3.4合装段的合装超时停车 (9)3. AGV启动故障 (11)3.1 AGV启动过程 (11)3.2 启动引导代理程序介绍 (11)3.3 AGV主控制软件Carryboy的启动过程 (11)3.3.1 参数文件装入错误 (12)3.3.2 CAN设备初始化失败 (12)3.3.3 AGV车体伺服轴初始化失败 (12)3.3.4 舵角校正失败 (13)4. AGV一般设备故障的诊断 (13)4.1 车体供电系统故障诊断 (14)4.2 车体主控制器VCU100故障诊断 (15)4.3 基本数字I/O故障的诊断 (16)4.4 CAN通讯系统故障诊断 (16)4.5 手控盒设备故障诊断 (17)4.6 液晶显示器故障诊断 (18)4.7 保险杠及非接触防碰设备故障诊断 (18)4.8 磁导航传感器及其接口模块的故障诊断 (19)4.9 磁地标传感器的故障诊断 (19)4.10 车轮电机抱闸的故障诊断 (20)4.11 车轮电机增量式编码器故障诊断 (21)4.12 车轮\转舵机构电机伺服放大器故障诊断 (22)4.13 车轮电机的故障诊断 (22)4.14 驱动轮测速机的故障诊断 (23)4.15 AGV车轮舵角异常的诊断 (23)4.16 无线接入点的故障诊断 (24)4.17 车载无线通讯设备的故障诊断 (25)4.18 同步跟踪传感器的故障诊断 (26)4.19 提升机的故障诊断 (26)4.19.1 提升机编码器的故障诊断 (26)4.19.2 提升机电机驱动器的故障诊断 (27)4.19.3提升机限位开关的故障诊断 (27)4.20 地面辅助导航设备的故障诊断 (28)4.20.1 导航带失效 (28)4.20.2 地标带失效 (28)4.20.3 RF-ID失效 (29)5. AGV运行典型故障诊断流程 (30)5.1自动运行中导航失败 (30)5.2自动运行中地标校正失败 (30)5.3自动运行无法登录到控制台 (31)5.4自动运行中无线通讯中断 (31)5.5失去ALLOK信号 (31)5.5.1失速保护机制原理 (31)5.5.2超差保护机制原理 (31)5.6车轮驱动故障 (32)5.7电池电量过低 (32)6. AGV动态合装故障的诊断 (33)6.1动态目标捕捉失败 (33)6.2在没有同步目标的情况下误报开始同步 (33)6.3动态跟踪目标丢失 (34)6.4动态合装中提升机故障 (34)1.AGV故障诊断概述1.1 编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用过程中可能出现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便于AGV维修人员能够快速、准确地查明故障的原因，并在最短时间内将故障排除。
1.2 AGV故障诊断手段同其它的控制系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于硬件诊断工具如万用表等。
除此之外，SIASUN的AGV控制系统的软件也提供了一些故障诊断功能。
这些功能包括：✓一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断的工具软件CE-Tool。
它可以在VCU300启动时由操作员选择运行。
✓AGV运行主控制软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发现AGV 运行中发生的多种错误，并采取一定的保护措施防止事故的发生。
同时，车载软件具有对多种设备的状态进行动态观察的能力，帮助维修人员查明故障位置。
✓对于运行过程中出现的故障，一般来说AGV会将错误状态通过无线通讯传送给控制台，并由控制台在屏幕上提示所出现的故障；✓AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主控制器、MCU50运动控制器等均具有LED指示灯，可以显示当前的工作状态，方便维修人员迅速对故障原因作出判断✓VCU300主控制器的软件具有自动运行记录(黑匣子)，在实际运行中，可以通过一定方式将自动运行记录导出到控制台计算机或其它计算机机中。
必要时，现场维修人员可将导出的黑匣子文件通过互联网发送到SIASUN公司技术支持部门，SIASUN的技术人员就可以根据黑匣子的内容分析判断故障的原因；1.3 常见故障的分类从故障产生的原因来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。
本手册主要分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请参见《机械维护手册》。
在AGV运行中，有以下几种原因可能导航AGV工作发生故障：⏹AGV控制系统部件如电机、传感器等失效或损坏⏹AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障⏹由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打滑，无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照故障可能发生的阶段，将AGV故障分为以下几类：⏹AGV启动故障⏹AGV手动运行故障⏹AGV在自动运行中的一般故障⏹AGV在自动合装过程中的故障2.AGV控制系统回顾2.1 AGV控制系统结构回顾AGV控制系统主要由VCU300，MCU50这两种控制器作为主要的控制器。
结构简图见图2.1。
图2.1 系统机构图VCU300作为AGV的主控制器，外设有VGA接口，LAN接口，COM串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要。
在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。
MCU50作为下层的运动控制单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，具有2路增量式编码器信号的反馈输入，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制。
另外MCU50还集成了4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300，MCU50通过工业控制总线CAN总线通信，保证车体内部各控制器的协调关系，已完成VCU300对AGV的精准控制。
MCU50通过PWM输出控制相应伺服放大器，以编码器反馈信号完成对轮系电机的闭环控制。
同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出控制。
2.2 AGV控制系统的自动保护功能MCU50的ALL－OK信号保护功能MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动控制、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有很高的性能。
在运动控制方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM控制输出，以及内同嵌的PID调节器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心跳异常等故障提供了保护。
当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL－OK信号置为OFF。
由于在AGV的控制系统中，车体主控制器VCU300、各个MCU50模块的ALL－OK信号以及控制系统的E－STOP均串接在一起，最终控制各个电机及抱闸的供电，所以，一但本MCU50的ALL－OK 信号为OFF，整个车体的动力电源就会失去，从而实现对车体的保护。
请参见“MCU50技术资料”中的相关介绍。
2.3 在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号。
互锁信号可以保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运行同步，顺利完成整个合装过程。
2.3.1合装段的操作者暂停停车在合装过程中，如果操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将通过控制台互锁信号通知吊链停止运行，这样，正在跟踪的AGV也将同时停止运行，等待吊链重新运转。
这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被动方停车，停车过程缓慢安全，避免急速停车造成不必要的危险和危害。
恢复：按下“启动”按钮2.3.2合装段的E-stop停车在合装过程中，当出现紧急以外的情况时，操作者可以通过按下急停按钮停车，此时AGV的轮系供电立即被切断。
同时，AGV将上报给控制台急停信号，控制台通过互锁信号停止正在运行的吊链。
这种停车方式快速，可以满足紧急情况时停车的快速性要求，由于AGV停车后，控制台的互锁信号才起作用，吊链的停止会有1秒左右的延时，但是提升机顶部的滑台活动余量可以满足延时所造成的距离要求，因而这种停车方式可以满足紧急情况下的AGV合装停止。
恢复：1、发车点到跟踪开始前：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”清除事件——控制台“恢复”2、跟踪过程中：松开“急停”——按下“复位”按钮——控制台“恢复”3、脱离跟踪到发车点：松开“急停”——按下“复位”按钮——按下“F5”清除事件2.3.3合装段的故障停车在合装过程中，当AGV出现故障，如导航丢失，跟踪信号丢失，通信失败等等时，AGV将进行停车保护处理，与此同时，控制台将通过互锁信号停止正在运行的吊链，同时发出报警，通知维护人员进行处理，以恢复AGV合装的正常运行。
恢复：1、能在线快速处理的故障，将故障处理后恢复2、需离线处理的故障：将小车开离环线，撤销登陆，恢复生产线2.3.4合装段的合装超时停车在合装过程中，如果操作者由于某种情况未能及时的完成合装操作，AGV 即将到达合装结束节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报控制台合装超时信号，并通过互锁信号停止吊链运行，直到合装完成，操作人员进行复位操作之后，继续运行。
恢复：合装完成后自动恢复1.AGV启动故障3.1 AGV启动过程AGV启动过程如下：⏹VCU300控制器上电⏹VCU300启动Windows CE操作系统⏹VCU300启动引导代理程序(BootLoad)⏹引导代理程序BootLoad运行AGV控制软件(Carryboy)3.2 启动引导代理程序介绍启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运行的第一个程序，它具有三个功能：⏹自动运行AGV主控制程序Carryboy⏹根据用户的选择，运行AGV辅助诊断程序；⏹接受来自AGV文件管理机(可以是控制台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指令，对VCU300内部的软件进行管理及更新；当启动引导代理程序启动之后，如果在10秒之内没有接到操作者的任何输入，它将自动启动AGV运行主程序。
如果操作者希望对AGV的I/O系统进行低层的诊断、或是希望对VCU300控制器软件进行更新，应在此之前在操作面板上选择相应的功能。
