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大二工业机器人码垛结课实验报告总结大二工业机器人码垛结课实验报告总结工业机器人是当今制造业中的重要装备，具有高效、精准、灵活等特点。
为了提高学生的动手能力和实践能力，本次大二工业机器人码垛结课实验旨在让学生掌握工业机器人的基本操作和编程技能。
通过实际操作，学生们深入了解了工业机器人的原理和应用，对工业机器人的未来发展充满了信心。
在实验过程中，我们首先对机器人进行了基本的设置和调试工作。
通过与机器人交互控制台的连接，调整机器人的坐标系统和运动参数，使其能够适应不同的工作环境和任务要求。
同时，我们还对机器人的夹爪进行了调整，确保它能够稳定地抓取和放置物体。
接下来，我们学习了机器人的编程方法和语言。
通过编写机器人的程序，我们能够实现自动化的码垛过程。
在编写程序的过程中，我们需要考虑到物体的尺寸、重量和堆叠方式等因素，确保机器人能够准确地码垛。
为了提高码垛的效率，我们还学习了机器人的路径规划和碰撞检测等技术，以确保机器人能够安全地运行。
实验中最具挑战性和实用性的部分是机器人的码垛操作。
我们需要根据实际情况调整机器人的姿势和速度，保证物体能够稳定地码垛。
同时，我们还要考虑到机器人和其他设备的安全距离，以避免意外事故的发生。
在码垛过程中，我们发现机器人具有高度的精准度和快速的响应能力，大大提高了生产效率和产品质量。
通过本次实验，我们不仅学习到了工业机器人的基本原理和编程技术，还锻炼了团队合作和问题解决的能力。
实验过程中，我们积极讨论和合作，共同攻克了许多难题。
在遇到困难时，我们也及时寻求帮助和解决方案。
这种合作精神和团队意识将对我们未来的职业发展起到积极的促进作用。
通过本次实验，我们对工业机器人的应用前景有了更深入的了解。
工业机器人可以应用于各个行业的生产线上，包括汽车制造、电子设备、食品加工等领域。
随着科技的不断发展，工业机器人将越来越智能化和自主化，为人们的生产生活带来更多的便利和效益。
总之，大二工业机器人码垛结课实验是一次富有挑战性和实践意义的实验。
信 息 技 术DOI：10.16661/ki.1672-3791.2019.21.025基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究孙红英(兰州石化职业技术学院 甘肃兰州 730060)摘 要：在机器人仿真方面，RobotStudio得到了有效运用。
基于这种认识，该文采用RobotStudio对机器人码垛工作站的虚拟仿真设计方法进行了分析，完成了工作站的布置，对输送链组件设计和信号连接方法展开了探讨，并完成了信号板卡和工作站的工作逻辑设计，最终实现了机器人的控制仿真。
从仿真结果来看，设计的工作站能够顺利完成码垛作业，并且作业效率较高，旨在为有关人士提供参考与借鉴。
关键词：RobotStudio 机器人码垛工作站 虚拟仿真设计中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2019)07(c)-0025-02在现代工业中，机器人得到了广泛应用。
在生产包装线上，码垛机器人属于后续设备，能够按照预定编组将产品码放在托盘或箱体内，实现产品高效运转和生产。
但就目前来看，机器人码垛工作站设计普遍存在效率低和精度低的问题，无法满足实际生产需求。
因此，还应加强机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，以便通过观察机器人动作加强机器人控制。
1 RobotStudio虚拟仿真软件RobotStudio虚拟仿真软件由ABB公司开发，属于PC软件，能够在各类ABB工业机器人上适用，实现机器人单元建模、离线创建和虚拟仿真分析。
实际进行机器人系统设计时，采用该软件进行离线仿真，能够对设计出的系统进行试运行。
利用软件，能够实现CAD文件的导入，并且实现路径自动生成和自动分析伸展，完成碰撞检测和模拟仿真，从而为系统二次设计提供支持[1]。
此外，软件提供的工业机器人环境能够与真实环境相对应，因此采用软件建立工作站和进行机器人调试能够完成实际应用验证。
2 基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计2.1 工作站布局分析采用RobotStudio进行机器人码垛工作站布局，可以PLC为核心控制模式，将控制柜放置在仅靠生产线外围栅栏的外侧。
信 息 技 术DOI：10.16661/ki.1672-3791.2019.21.025基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究孙红英(兰州石化职业技术学院 甘肃兰州 730060)摘 要：在机器人仿真方面，RobotStudio得到了有效运用。
基于这种认识，该文采用RobotStudio对机器人码垛工作站的虚拟仿真设计方法进行了分析，完成了工作站的布置，对输送链组件设计和信号连接方法展开了探讨，并完成了信号板卡和工作站的工作逻辑设计，最终实现了机器人的控制仿真。
从仿真结果来看，设计的工作站能够顺利完成码垛作业，并且作业效率较高，旨在为有关人士提供参考与借鉴。
关键词：RobotStudio 机器人码垛工作站 虚拟仿真设计中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2019)07(c)-0025-02在现代工业中，机器人得到了广泛应用。
在生产包装线上，码垛机器人属于后续设备，能够按照预定编组将产品码放在托盘或箱体内，实现产品高效运转和生产。
但就目前来看，机器人码垛工作站设计普遍存在效率低和精度低的问题，无法满足实际生产需求。
因此，还应加强机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，以便通过观察机器人动作加强机器人控制。
1 RobotStudio虚拟仿真软件RobotStudio虚拟仿真软件由ABB公司开发，属于PC软件，能够在各类ABB工业机器人上适用，实现机器人单元建模、离线创建和虚拟仿真分析。
实际进行机器人系统设计时，采用该软件进行离线仿真，能够对设计出的系统进行试运行。
利用软件，能够实现CAD文件的导入，并且实现路径自动生成和自动分析伸展，完成碰撞检测和模拟仿真，从而为系统二次设计提供支持[1]。
此外，软件提供的工业机器人环境能够与真实环境相对应，因此采用软件建立工作站和进行机器人调试能够完成实际应用验证。
2 基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计2.1 工作站布局分析采用RobotStudio进行机器人码垛工作站布局，可以PLC为核心控制模式，将控制柜放置在仅靠生产线外围栅栏的外侧。
RobotStudio在高职工业机器人专业教学中的应用1. 机器人工作流程仿真：通过RobotStudio，教师可以将工业机器人的工作流程进行仿真，让学生在虚拟的环境中对机器人的工作过程有一个直观的了解。
学生可以在仿真环境中模拟机器人的工作过程，并且可以进行调整和优化，从而更好地掌握机器人的工作原理和流程。
2. 机器人编程实践：RobotStudio可以用于机器人的编程实践。
学生可以通过RobotStudio进行机器人编程的实践操作，学习和掌握机器人编程的基本原理和方法。
通过实际操作，学生可以更好地理解编程的过程和要点，提高他们的实际操作能力。
3. 机器人工作任务设计：在工业机器人专业教学中，RobotStudio还可以用于机器人工作任务的设计。
教师可以利用RobotStudio制定各种不同的机器人工作任务，让学生在虚拟环境中进行实际操作，提高他们的动手能力和创新能力。
4. 机器人系统集成与调试：RobotStudio还可以用于机器人系统的集成与调试。
在工业生产中，机器人往往需要与其它设备进行配合工作，因此需要进行系统集成与调试。
通过RobotStudio，学生可以模拟机器人与其它设备进行配合工作的场景，从而更好地掌握系统集成与调试的方法和技巧。
RobotStudio在高职工业机器人专业教学中有着广泛的应用。
它可以帮助学生更好地理解机器人的原理和工作方式，提高他们的实践能力和创新能力，从而更好地适应未来工业生产的需求。
某高职工业机器人专业的教师在教学实践中，利用RobotStudio进行了一次机器人工作流程仿真的教学实验。
在这个实验中，教师设计了一个简单的机器人工作流程，要求学生使用RobotStudio进行仿真操作。
学生们首先学习了RobotStudio的基本操作方法，然后根据教师设计的工作流程，在RobotStudio中进行了仿真操作。
他们不断地调整和优化工作流程，直到达到了最佳的工作效果。
基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究引言随着工业自动化的不断发展，机器人在生产场景中扮演着越来越重要的角色。
机器人码垛是一项常见的自动化任务，它可以以高效的方式将物品堆叠在一起，节省人力和时间。
在设计码垛工作站时，虚拟仿真是一种十分有效的工具。
本文将探讨基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究。
1. RobotStudio 简介RobotStudio 是由全球领先的自动化公司 ABB 开发的一款专业机器人仿真软件。
它提供了一个功能强大的平台，用于设计、优化和验证机器人自动化任务。
RobotStudio 能够模拟真实的生产环境，并能够将其连接到实际的机器人控制系统，实现实时的虚拟仿真。
2. 机器人码垛工作站的设计机器人码垛工作站的设计过程中需要考虑多个方面，包括工作站布局、机器人路径规划、物品堆放策略等。
虚拟仿真可以为设计师提供一个可视化的环境，使其可以在不实际布置物理设备的情况下进行工作站的设计和优化。
使用RobotStudio 进行机器人码垛工作站设计的步骤如下：2.1 创建工作站模型首先，需要在 RobotStudio 中创建一个工作站模型。
这可以通过导入现有的 CAD 文件或者从头开始构建。
工作站模型应包括机器人、物料传送带、码垛区域等。
2.2 添加机器人任务在工作站模型中添加机器人任务，包括从传送带上取货、运输到码垛区域、将物品码垛等。
2.3 设计机器人路径使用 RobotStudio 的路径规划工具，设计机器人在工作站中的路径。
路径应尽可能高效，以最短的时间完成任务。
2.4 优化工作站布局通过不断调整工作站模型和机器人路径，优化工作站布局以提高生产效率。
可以使用 RobotStudio 的仿真功能模拟机器人的运动，以评估不同布局的效果。
2.5 编写控制程序完成工作站的设计后，可以使用 RobotStudio 的控制程序编辑功能编写机器人的控制程序。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究，探讨了工作站设计原理、软件介绍、设计流程、仿真结果分析和性能评估等方面。
通过详细的分析与总结，本研究旨在提高码垛工作站的效率和精度，为工业生产提供更好的解决方案。
在未来的研究中，可以进一步优化设计流程并探索更多的应用领域，为机器人技术的发展做出更大的贡献。
本研究还提出了实践应用建议，为工业生产实践提供指导。
通过本文的研究，可以为机器人码垛工作站的设计与优化提供重要的参考和借鉴。
【关键词】- 机器人码垛工作站- RobotStudio- 虚拟仿真设计- 设计原理- 流程分析- 结果分析- 性能评估- 设计总结- 未来研究方向- 实践应用建议1. 引言1.1 研究背景机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，其高效、精准、可靠的特性使其成为自动化生产中的关键技术。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，广泛应用于各种行业中，如物流、仓储、食品加工等。
传统的码垛工作站设计通常需要大量的人力和时间投入，且存在效率低下、安全问题等诸多不足。
为了克服这些问题，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为了一个热门研究方向。
随着虚拟仿真技术的不断发展和RobotStudio软件在机器人领域的广泛应用，利用虚拟仿真软件对机器人码垛工作站进行设计可以有效降低设计成本、提高设计效率，并能够对设计方案进行全面评估和优化。
开展基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究具有重要的实践意义和实际应用价值。
通过深入研究机器人码垛工作站的设计原理和仿真流程，可以为相关领域的工程技术人员提供参考和借鉴，推动相关技术的发展和应用。
1.2 研究目的研究目的主要是通过基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计，实现对机器人码垛工作站的精确设计和性能评估。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究【摘要】本文基于RobotStudio软件，针对机器人码垛工作站设计展开虚拟仿真研究。
首先介绍了虚拟仿真技术在机器人工作站设计中的应用，并详细解析RobotStudio软件的功能和特点。
接着对机器人码垛工作站设计的需求进行了分析，提出了基于RobotStudio的虚拟仿真设计方法。
通过仿真结果分析，验证了设计方法的有效性，并探讨了未来研究方向。
最后总结了本文的研究工作，为机器人码垛工作站的设计提供了新的视角和方法。
通过本文的研究，可以为提高机器人工作站设计效率和质量提供有力支持。
【关键词】虚拟仿真技术、机器人工作站、RobotStudio软件、码垛、设计方法、仿真结果、有效性验证、未来研究、总结。
1. 引言1.1 研究背景机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，其在提高生产效率、减少人力成本、提升产品质量等方面有着明显的优势。
码垛工作站作为机器人应用的重要领域之一，其设计和优化对于提高生产线的运行效率至关重要。
而虚拟仿真技术的广泛应用为机器人工作站的设计提供了新的思路和方法。
如今，基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计成为研究热点。
通过在虚拟环境中模拟机器人的运行轨迹、工作站布局以及产品堆垛方式，可以提前发现潜在问题、优化设计方案，达到降低成本、提高生产效率的目的。
目前对于基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法的研究还比较有限。
本研究旨在探索如何更有效地利用RobotStudio软件进行机器人码垛工作站的虚拟仿真设计，为工程师提供更好的设计工具和方法。
通过这项研究，我们希望能够推动机器人码垛工作站设计领域的发展，为工业生产带来更多的创新和进步。
1.2 研究意义机器人在工业生产中应用越来越广泛，码垛作为其重要应用之一，对提高生产效率和减少人力成本具有重要意义。
在机器人码垛工作站设计中，虚拟仿真技术可以帮助工程师准确地模拟整个生产过程，提前发现潜在问题，避免实际操作中的错误和风险，降低开发和生产成本。
robotstudio机器⼈应⽤实践（码垛搬运⼯作站）实验过程1.创建机器⼈系统使⽤robotstudio中的型号IRB260机器⼈模型。
IRB 260机器⼈主要针对包装应⽤设计和优化，虽机⾝⼩巧，能集成于紧凑型包装机械中，却⼜能满⾜您在到达距离和有效载荷⽅⾯的所有要求。
配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器⼈⾮常适合应⽤于柔性包装系统。
速度快——操作周期时间短该机器⼈专为包装应⽤优化设计，配以ABB独有的运动控制功能，⼤⼤缩短了包装周期时间。
精度⾼——零件⽣产质量稳定该机器⼈具有极⾼的精度，再加上ABB卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为⼀流。
功能强——适⽤范围⼴该机器⼈专为包装应⽤优化设计，体积⼩、速度快、有效载荷⾼达30kg。
通⽤性佳——柔性化集成和⽣产该机器⼈重量轻、⾼度低，便于集成在紧凑型包装机械中。
专门根据包装应⽤进⾏过优化，是机器⼈⾃动化的必然选择。
配有全套辅助设备（从集成式空⽓与信号系统⾄抓料器），可配套使⽤ABB包装软件机械⽅⾯集成简单，编程更是⼗分⽅便。
2.创建动态输送链（1）⾸先选中400型号的传送链，将其放置合适的位置，使得机器臂可以在⾃⼰的⼯作范围内实现物件的抓取和放置，这点很重要，这关系到后期路径选择和⽰教器调试时的效率。
（2）并利⽤robotstudio上强⼤的坐标标定功能，设置好⾓点，使合适⼤⼩的物体能够在传送带上的合适的位置。
（3）接着要在这个传送带上添加合适的smart组件，包括产品源，队列，逻辑门，直线运动的动作等等。
产品源即是我们要使其运动的物品，产品源出来的⼀组数据就是⼀个队列，设置好队列运⾏的动作为直线移动（这⾥要注意设置好直线运动的⽅向，你想向z的正⽅向或者是负⽅向）。
紧接着要设置好停⽌的位置，这时候需要⼀个传感器来使移动的物体停⽌，并设置好传感器上的参数（有两个参数，⼀个active，⼀个sensorout），我们的⽬标是当对象与平⾯相交时使sensorout为⾼电平（注：传送带本⾝是有传感器功能的，但是我们已经设置好了我们所需要的传感器，所以要记得取消传送带上的传感器功能，以免发⽣了⼲扰，会在某⼀个时刻收到两个数据，并注意将传感器拖⼊我们所创建好的smart组件）。
码垛机器人相关课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解码垛机器人的基本原理和结构组成，掌握其工作流程。
2. 学生能描述码垛机器人在工业生产中的应用及其优势。
3. 学生了解码垛机器人编程的基本知识，掌握相关指令和参数设置。
技能目标：1. 学生能够操作码垛机器人进行基本动作编程，完成简单的码垛任务。
2. 学生能够分析并解决码垛过程中遇到的问题，提高实际操作能力。
3. 学生能够运用所学知识，对码垛机器人进行简单的维护和故障排查。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机器人技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 培养学生团队协作意识，提高沟通与协作能力。
3. 增强学生对智能制造的认识，培养其投身于工业自动化领域的信心。
本课程结合学科特点、学生年级和教学要求，以实用性为导向，注重理论与实践相结合。
课程目标旨在让学生掌握码垛机器人的基本知识和操作技能，培养其解决实际问题的能力，同时激发学生对机器人技术的兴趣，提高其情感态度价值观。
通过分解课程目标为具体的学习成果，为后续教学设计和评估提供依据。
二、教学内容本章节教学内容主要包括以下几部分：1. 码垛机器人基本原理和结构组成：介绍机器人码垛的基本概念、类型及其在工业生产中的应用场景，分析码垛机器人的结构、功能和动作原理。
2. 码垛机器人工作流程：详细讲解码垛机器人的工作流程，包括任务规划、路径规划、执行任务等环节。
3. 码垛机器人编程：结合课本内容，介绍编程语言、指令系统及参数设置，使学生能够掌握基本的编程方法。
4. 码垛机器人操作与维护：讲解码垛机器人的操作方法，包括启停、动作编程、故障排查等，并介绍日常维护和保养知识。
5. 实践环节：安排学生进行码垛机器人操作实践，包括简单的动作编程、码垛任务完成和故障排查。
教学大纲安排如下：第一课时：码垛机器人基本原理和结构组成第二课时：码垛机器人工作流程第三课时：码垛机器人编程第四课时：码垛机器人操作与维护第五课时：实践环节（分组进行操作实践）教学内容与课本紧密关联，遵循科学性和系统性原则，确保学生能够掌握码垛机器人的基本知识和技能。
RobotArt在机器人码垛仿真信息化教学中的应用探索
作者：张晶
来源：《科学导报·学术》2018年第25期
摘要：机器人码垛是工业机器人应用的一个重要分类[1]。
本文主要讲解了RobotArt在机器人码垛仿真教学中的应用[2]，结合信息化手段，发挥学生的主动性，最后将仿真与真机相结合，导入到实验室的机器人中验证。
通过这个虚实相结合的教学方式[3]，快速提高教学效果，减少了实际操作中的安全隐患，最终使学生快速掌握教学重难点，从而体现仿真在信息化教学中的重要性。
关键字：信息化，RobotArt，机器人仿真
在“中国制造2025”规划中，机器人是十大重点发展方向之一，也是中国迈向制造强国的发展道路上最有利的助推剂。
作为典型代表的机器人技术，广泛地应用到汽车生产、电子加工、金属加工、3C生产以及食品加工等很多行业。
在教学过程中，“学生多设备少”是大多数学校的现状，学生难以有充分的时间进行练习。
而借助于仿真软件，可在不影响教学效果的前提下执行培训、编程和优化等任务，减少实际操作中的安全隐患，降低教学成本。
所以，掌握离线编程软件的使用以辅助工业机器人的调试就变得尤为重要。
信息化教学[4]不只针对课堂教学，还包括课前准备和课后提升的阶段，在课前和课后学生主要通过自主学习进行知识和能力的掌握及提升。
一、教学分析
1.课程背景
机器人项目各个环节均需要大量的专业人才进行支撑，能够持续学习和动手技能，这对当前的职业教育提出了新的挑战。
各学校陆续申请成立了工业机器人专业，着重培养机器人应用方面的专业学生。
而机器人离线编程、机器人仿真验证成为了理实一体化体系中专业强化课程。
通过本次课程的学习，学生能够使用RobotArt仿真软件，实现工业机器人码垛的仿真运动，同时培养学生与团队成员共同协作、沟通的能力，最终将仿真的后置文件导入到真机中去验证仿真的结果，培养学生的成就感，为今后进行工业机器人的应用奠定良好的理论和实践素质。
2.学情分析
15级的学生，思维活跃，喜欢新鲜事物，动手能力较强，且有一定的专业课基础，学过数控机床编程、CAD三维建模等课程，对仿真运动有较熟的认知，他们对机器人课程比较感兴趣，对信息化手段的教学，表现出积极的热情。
二、RobotArt在信息化教学中的应用
关于机器人离线编程软件有很多，如ABB的Robotstudio[5]，KUKA的Sim-Pro，FAUNC 的RoboGuide，它们的功能主要包括机器人选型、方案设计与验证、离线编程、程序优化、数据分析、联机调试以及二次开发。
在本次课中，我们选用RobotArt进行仿真操作。
RobotArt 是北京华航唯实机器人科技有限研制的一款机器人离线编程仿真软件。
其仿真原理如图1所示，它通过对机器人发布指令让其安装或卸载工具，抓取或放开零件，中间示教一些过渡点，最终实现将零件放到指定位置，从而完成整个动作流程。
1、课前准备
本次课采用任务驱动的教学方式，空间环境布局如图2所示，机器人将物块从码垛架A上抓取放到码垛架B中是教学重点，将物块按照指定的形状摆放在码垛架B上是教学的难点。
课前在教师的慕课平台空间，发布通知，让学生提前收集资料，做好预习工作。
并将本次课的知识要点、课堂练习等先上传到空间，等上课的时候再发布。
2、课堂开展
任务分析：机器人首先到工具架上安装好工具，然后从码垛A上抓取物料将其放到码垛架B上，完成指定的码垛花型，最终将工具放回到工具架上，完成码垛全过程。
任务实施：根据实验室中机器人的空间布局，利用RobotArt中的校准工具，将仿真环境与实际环境相匹配。
机器人安装好工具，从码垛架A上抓取物料时，要注意防止工具与架台的碰撞，因此在如图3所示的抓取位置之前，要设置沿Z轴方向偏移的过渡点。
根据码垛架B 的大小和物块的形状，可以判断物料放置的方式有三种，即图4中ABC三种花型所示。
采用慕课平台随机给各小组分配所要完成搭建的码垛块的花型。
完成RobotArt仿真之后，将仿真软件的后置文件导入到真机中去，看机器人的实际动作，验证仿真结果。
3、课后提升
要求自行完成小组没有抽到的摆放物块的花样。
三、结束语
本文主要讲述了利用RobotArt仿真软件模拟机器人码垛[6]的一个教学设计过程。
RobotArt仿真软件能够有效的降低教学成本，减少实际操作中的安全隐患。
通过虚实相结合的教学方式，快速提高了教学效果，学生能够快速掌握教学重点，突破教学难点，争取为社会输出符合工业4.0要求的复合型高职人才。
参考文献
[1]叶晖，管小清.工业机器人实操与应用技巧[M].北京：机械工业出版社，2010.
[2]凌双明，黄有全.RobotArt 在工业机器人编程仿真教学中的应用研究[J].湖南工业职业技术學院学报，2016，16（4）：9-11.
[3]仇高贺.虚拟仿真在高职工业机器人教学中的应用研究[J].新课程研究，2015（9）：17-20.
[4]吕玉兰.RobotStudio在信息化教学中的应用探索.现代制造技术与装备.2018（3）：181-182.
[5]陈罗凤.浅谈ABB模拟与离线编程软件RobotStudio的使用技巧.机电信息，2017（15）：172-173.
[6]王功亮，王好臣，李振雨，李家鹏.基于RobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究.机电工程，2017（11）：1359-1362.。
