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编号：授课时间：授课班级：工业机器人应用班任课教师：项目名称第二章第一节认识工业机器人示教器学时：2教学目标知识目标1．能够掌握工业机器人示教器的作用2．能够掌握工业机器人示教器的主菜单及子菜单的操作方法技能目标能操作工业机器人示教器设置示教器的显示语言能操作工业机器人示教器进行示教器预留按键的设置能操作工业机器人示教器进行机器人系统的备份与恢复情感态度培养学生热爱学习的良好习惯，通过知识的收集和总结，提高学生理解能力，通过实际操作，提高学生的操作技能。
教学内容认识机器人示教器主要学习机器人示教器的基本结构与主菜单及子菜单的操作，能够使用示教器进行工业机器人常见的相关操作。
重点工业机器人示教器的主菜单及子菜单设置示教器的显示语言示教器预留按键的设置机器人系统的备份与恢复难点示教器预留按键的设置教学策略利用现有ABB工业机器人进行操作，采用现场教学的方式，按照一体化教学的步骤实施教学计划，强调学生的实际操作能力，在做中学，同时充分利用学校现有的教学资源库，最大限度的收集更多更好的网络资源，使课堂教学更生动。
教学资源准备一、认识机器人示教器的正反面示教器的正面。
通常我们用左手手持示教器，右手手持示教笔，示教器整体放在左手小臂内侧。
占据整个示教器绝大部分的是触摸屏。
示教器上红色的大按钮是急停键。
操纵杆可以多方位控制机器人移动。
示教器的按键区，有许多控制机器人的按键。
USB接口，可以用来拷贝文件。
示教器的背面。
使能按钮——用来控制机器人本体中电机的伺服使能。
它分为两档，在机器人手动状态下，第一档按下以后，机器人将处于电动机开机状态，只有使能按钮被按下，并保持在“电机开启”状态，才可以对机器人进行手动操作和程序调试，第二档按下时，机器人会处以“防护装置停止”状态。
当发生危险时，人本能地将使能按钮松开或按紧，在这两种情况下机器人都会立刻停止，保证人身与设备的安全。
抽出触摸笔即可在触摸屏上使用。
重置按钮可实现示教器重置功能。
对工业机器人的了解和认识工业机器人是一种具有高度智能化和自主性的现代化机器人。
它们能够在工业生产线上完成各种繁重、危险和重复性的工作任务，从而提高生产效率和质量，降低生产成本。
在本文中，我们将全面了解和认识工业机器人的基本概念、应用领域、工作原理以及发展趋势。
一、工业机器人的基本概念工业机器人是一种由电子技术、计算机技术以及机械工程技术等多种技术综合应用于制造业领域的机器人。
它们被设计用于代替人力完成工厂生产过程中的重复性、繁重或危险的任务，如车间装配、焊接、搬运、喷涂等。
工业机器人具备自主感知、决策和执行能力，能够根据预先设定的程序和条件自动执行任务。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在许多制造业领域都有广泛的应用。
首先是汽车制造业，工业机器人在汽车生产线上扮演着重要的角色。
它们能够完成汽车零部件的组装、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
其次是电子制造业，工业机器人在电子产品的生产过程中发挥着关键作用，如电路板组装和焊接。
此外，工业机器人还在食品加工、医药制造、塑料制品等领域得到广泛应用。
三、工业机器人的工作原理工业机器人通过感知、决策和执行三个关键步骤完成工作任务。
首先，它们通过传感器感知周围的环境和目标物体，获取必要的信息。
然后，机器人根据预先编写的程序和算法进行决策，确定如何执行任务。
最后，机器人根据决策结果，通过运动控制系统驱动执行器，完成任务。
四、工业机器人的发展趋势随着科学技术的进步和工业生产的要求，工业机器人正不断发展和演进。
首先，人机协作成为了一个重要的发展趋势，机器人能够与人类工作人员在同一工作区域内共同完成任务。
其次，机器人的智能化程度不断提高，能够通过学习和适应不同的工作环境和任务要求。
此外，机器人的柔性化和模块化设计也是未来发展的重点，能够满足不同生产情况下的需求。
综上所述，工业机器人是一种能够自主执行工作任务的现代化机器人。
它们在各个制造业领域都有广泛的应用，能够提高生产效率和产品质量。
工业机器人操作与编程认识示教器示教器是工业机器人操作与编程的核心工具之一、它通常由两部分组成：示教工具和示教器控制台。
示教工具是用来操作机器人的手持设备，类似于遥控器，通过示教工具可以对机器人的动作、位置等进行控制。
示教器控制台用来将示教工具上的操作输入到机器人的控制系统中，并将其转化为机器人能够执行的指令。
示教器的操作方式主要有两种：在线示教和离线示教。
在线示教是指将示教工具与机器人直接连接，通过示教工具对机器人进行实时操作和编程。
离线示教是指将示教工具与机器人分开使用，通过示教工具对机器人的动作、位置等进行事先录制，并将其保存到示教工具中，然后再将录制的指令上传到机器人的控制系统中。
示教器的操作和编程过程中需要注意以下几个关键点：首先是机器人的基准点的设置。
基准点是机器人运动的参考点，一般是指机器人的起始位置或者一些固定位置。
在操作和编程之前，需要将机器人移动到基准点，并将其设置为机器人的原点。
其次是机器人的运动学参数的设置。
运动学参数是指机器人的关节角度、位置和速度等参数，通过设置这些参数可以对机器人的运动过程进行控制。
最后是机器人的路径规划和轨迹控制。
路径规划是指对机器人的运动路径进行规划，使其能够顺利地完成任务。
轨迹控制是指对机器人的运动轨迹进行控制，使其能够以指定的速度和加速度运动。
工业机器人操作与编程的示教器在工业生产中起着至关重要的作用。
通过示教器，工人可以对机器人进行灵活的操作和编程，使其能够完成各种复杂的任务。
示教器的使用也使得机器人的操作和编程变得更加简单和高效，提高了工业生产的效率和质量。
总结起来，工业机器人操作与编程的示教器是现代工业生产中不可或缺的工具。
它通过示教工具和示教器控制台的配合，实现对机器人的操作和编程。
示教器的操作方式主要有在线示教和离线示教，其中离线示教还可以分为点位示教和路径示教。
在操作和编程过程中需要注意设置机器人的基准点、运动学参数和路径规划等关键点。
工业机器人操作与编程认识示教器在当今的工业生产领域，工业机器人已经成为了不可或缺的重要角色。
它们能够高效、精准地完成各种复杂的任务，大大提高了生产效率和产品质量。
而要让工业机器人按照我们的意愿进行工作，就离不开示教器这个关键的工具。
接下来，让我们一起深入了解一下工业机器人的示教器。
示教器，从外观上看，它通常是一个类似于手持终端的设备，具有显示屏、操作按键和摇杆等部分。
虽然它的样子可能并不起眼，但它却承载着控制工业机器人的重要使命。
示教器的主要功能之一就是实现对工业机器人的手动操作。
通过操作摇杆或者按键，我们可以让机器人的各个关节运动到指定的位置，就好像我们亲手在摆弄一个巨大的机械手臂一样。
这种手动操作的方式对于机器人的初始设置、位置调整以及故障排除等环节都非常重要。
编程功能也是示教器的核心之一。
我们可以使用示教器上的编程界面和指令，为机器人编写执行任务的程序。
这些程序可以告诉机器人在什么时间、以什么样的速度和姿态去完成特定的动作。
比如说，让机器人从一个位置抓取一个零件，然后移动到另一个位置进行装配，这一系列的动作都可以通过编程在示教器中设定好。
示教器的显示屏则为我们提供了丰富的信息反馈。
在操作和编程过程中，显示屏会实时显示机器人的当前位置、姿态、运动速度等参数，让我们能够清晰地了解机器人的工作状态。
同时，如果在操作中出现了错误或者警告信息，也会在显示屏上及时提示，以便我们能够迅速采取措施进行处理。
不同品牌和型号的工业机器人，其示教器的外观和操作方式可能会有所差异，但它们的基本原理和功能是相似的。
一般来说，示教器的操作界面都设计得比较直观和简洁，以方便操作人员快速上手。
在使用示教器之前，我们需要先对其进行一些基本的设置和连接。
首先，要确保示教器与机器人的控制系统之间建立稳定的通信连接。
然后，根据具体的工作任务和机器人的性能要求，设置一些参数，比如运动速度限制、精度要求等。
当我们开始操作示教器时，需要特别注意安全问题。
工业机器人操作与编程认识示教器一、引言工业机器人是一种能够代替人类完成重复、繁琐或危险工作任务的自动化设备。
工业机器人不仅能够提高生产效率，减少人力成本，还能够提高产品质量和增强企业竞争力。
而为了能够高效地操作和编程工业机器人，需要使用示教器。
二、示教器的概念示教器是一种专门用于操作和编程机器人的设备。
它包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括示教器手柄、操作按钮、触摸屏等。
软件部分主要包括机器人操作系统、编程界面等。
示教器用于实现与机器人的交互操作和编程指令的输入。
三、示教器的操作1.连接示教器和机器人将示教器与机器人通过通信线缆进行连接。
连接方式主要有有线连接和无线连接两种。
在连接完成后，示教器即可与机器人进行通信。
2.示教器的操作按钮示教器上通常有各种操作按钮，如启动按钮、暂停按钮、停止按钮等。
通过按下这些按钮，可以控制机器人的启停和运动。
3.示教器的手柄示教器手柄是示教器的一个重要组成部分，用于操作机器人的运动。
手柄上通常有两个摇杆，分别用于控制机器人的位置和方向。
通过手柄的操作，可以实现机器人的直线运动、旋转运动等。
4.示教器的触摸屏四、示教器的编程示教器的编程主要采用图形化编程语言，如流程图或拖拽式编程。
通过图形界面，可以方便地拖拽编程块，设置参数，编写机器人的操作程序。
同时，示教器也支持文本编程语言，如C++、Python等。
示教器的编程步骤如下：1.创建工作流程首先，需要创建一个工作流程，用于描述机器人的操作步骤和流程。
2.添加编程块在工作流程中，添加各种编程块，如移动块、旋转块、抓取块等。
通过设置编程块的参数，可以实现机器人的具体动作。
3.设置编程块的参数对于每个编程块，需要设置相应的参数，如移动的距离、速度等。
通过调整这些参数，可以精确控制机器人的运动轨迹和速度。
4.编写机器人的操作程序在添加完编程块并设置好参数后，就可以编写机器人的操作程序了。
操作程序由多个编程块组成，按照顺序执行。
中等专业学校2022-2023-2教案
教学内容
二、新授：
在学习控制方式之前，要掌握工业机器人控制系统的特点。
任务一：工业机器人的控制系统的特点
由上图，提问学生这是学习过的哪些坐标系，并对之前所学知识进行回顾
学生回答：世界坐标系、工件坐标系、用户坐标系、基坐标系、工具坐标系。
教师补充：机器人手足的状态可以在各种坐标系下进行描述，应当根据需要选择不同的参考坐标系，并做出适应的坐标变换。
依据上图，带领学生探究机器人控制系统是多变。
