ABB机器人操作手册

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。

本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。

二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。

可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。

控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。

机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。

工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。

工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。

工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。

操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。

操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。

RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。

RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。

RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。

安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。

确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。

确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。

ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。

它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。

章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。

2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。

ABB操作手册ABB操作手册
1、简介
1.1 概述
1.2 操作手册目的
1.3 读者对象
2、安全须知
2.1 安全标准与法规
2.2 安全操作要求
2.3 安全装置说明
3、系统架构
3.1 控制器概述
3.2 结构说明
3.3 传感器与执行器介绍
3.4 外部设备接口
4、基础知识
4.1 坐标系
4.2 运动学
4.3 示教方式
5、操作流程
5.1 启动与关闭系统
5.2 运行基本程序
5.3 运动控制
5.4 异常处理
6、编程
6.1 编程语言介绍
6.2 基本指令与程序结构 6.3 变量与表达式
6.4 函数与子程序
6.5 任务与调度
7、维护与故障排除
7.1 维护计划
7.2 日常检查与保养
7.3 常见故障及排除方法
7.4 备件管理
8、附件
8.1 附件1：操作手册补充说明
8.2 附件2：故障排除流程图
法律名词及注释：
1.1 ：根据国家《管理办法》，是自动执行人类工作的复杂机器。

2.2 安全操作要求：参考国际标准ISO10218-1和ISO10218-2，以确保操作期间的安全。

3.2 控制器：的核心部件，负责执行运动控制任务。

4.1 坐标系：操作空间的独立坐标系，用于描述位置及姿态。

6.1 编程语言介绍：编程语言包括指令语言和高级编程语言。

附件：
1、操作手册补充说明：详细描述了操作手册中特定部分的进一
步细化内容。

2、故障排除流程图：用于帮助用户在发生故障时准确诊断问题
并采取正确的解决步骤。

ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。

本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。

2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。

2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。

2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。

2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。

2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。

3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。

3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。

3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。

3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。

3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。

3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。

4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。

4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。

4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。

4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。

4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。

4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。

附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。

法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。

2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。

本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。

通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。

二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。

2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。

3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。

4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。

5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。

四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。

ABB机器人操作手册ABB机器人是一款高精度、高效率、高灵活性的工业机器人，它在汽车、电子、铝化、机械制造等领域广泛应用，为工厂带来了巨大的效益。

然而，对于初次接触ABB机器人的人来说，熟悉机器人的操作方法往往是一个难点。

因此，本文将介绍ABB机器人的基本操作手册，帮助用户能够轻松掌握ABB机器人的使用方法。

一. 基本配置介绍1. Robot Studio软件Robot Studio是ABB机器人的专业化编程软件，主要用于机器人程序的编制、仿真和优化。

用户可以通过它来设置机器人参数、选择运动轨迹、设定逻辑控制等等。

2. FlexPendant控制器FlexPendant控制器是ABB机器人的控制终端，它采用人机交互的界面，方便用户操作并显示机器人运行状态。

在使用机器人时，用户将程序上传到控制器，并通过它来控制机器人的运动。

3. RobotWare系统RobotWare是ABB机器人的操作系统，它可以管理机器人的各种硬件设备、控制运动和实现安全保护等功能。

同时，RobotWare 还包含了许多应用程序，为用户提供了丰富的功能和定制化的工具。

二. 机器人操作流程1. 机器人的启动启动机器人前，需要检查机器人的电源、外部硬件设备是否正常工作。

接着按下FlexPendant控制器上的用户开关，并选择机器人的操作模式，等待机器人启动。

启动时，机器人需要进行自检和安全检测，如果机器人出现故障或者不满足条件，会提示用户相应的错误信息，让用户进行处理。

2. 机器人程序的上传机器人程序是机器人进行动作的指令集，通常通过Robot Studio进行编写。

在机器人启动后，需要将编写好的机器人程序上传到FlexPendant控制器中。

上传时需要注意上传方式和文件格式，确保机器人程序能够在控制器中顺利运行。

3. 机器人操作方式的选择机器人有多种操作方式，包括手动模式、编程模式和自动模式等。

在进行机器人操作之前，需要根据实际需求选择相应的操作方式。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。

本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。

本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。

二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。

控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。

控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。

操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。

操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。

软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。

控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。

仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。

2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。

主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。

子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。

子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。

任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。

任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。

数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。

它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。

手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。

本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。

•受过机器人操作方面的培训。

本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。

本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。

2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。

每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。

• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。

• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。

危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。

该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。

该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。

此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。

本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。

A B B机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此关。

急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人应用手册1：回原点操作??????????????????????????????? 2 2：全自动运行???????????????????????????????3 3：手动运行????????????????????????????????3 4：回校准点????????????????????????????????4 5：机器人退盘???????????????????????????????4 6：调整垛型????????????????????????????????5 7：程序法调整垛型??????????????????????????????8 8：程序法调整抓烟点?????????????????????????????9 9：简单程序了解???????????????????????????????10 10：编程实例????????????????????????????????11编程实例1：??????????????????????????????11 编程实例2：??????????????????????????????12 编程实例3：??????????????????????????????13 11：机器人工作流程?????????????????????????????16 12：修改密码????????????????????????????????17 13：系统备份还原??????????????????????????????18 14：系统I/O信号??????????????????????????????18 15：机器人当前备忘?????????????????????????????18 16：机器人与PLC的交互信号??????????????????????? ??181 机器人应用手册1：回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB操作手册ABB操作手册
目录
1.概述
1.1 简介
1.2 技术参数
1.3 组成部分
1.4 工作原理
2.安装与设置
2.1 安装要求
2.2 放置及固定
2.3 电源接入
2.4 系统设置
3.编程与控制
3.1 编程软件介绍
3.2 编程语言
3.3 编程基础
3.4 控制指令
4.操作与监控
4.1 启动与关闭
4.2 操作界面介绍
4.3 运动监控与调整
4.4 故障排除
5.附录
5.1 附件一：ABB安装图纸
5.2 附件二：编程示例代码
法律名词及注释：
1.：指通过计算机控制的具有自主功能的设备，可以执行工业生产、科研等任务。

2.编程：指对进行程序设计和指令输入的过程。

3.操作界面：指控制系统提供的人机交互界面，用于控制和监控的运行状态。

4.故障排除：指通过检测、分析和解决问题来调整和修复故障的过程。

本文档涉及附件：
1.附件一：ABB安装图纸
●附件一为安装过程中的图纸，包含放置与固定的示意图和电源接入示意图。

2.附件二：编程示例代码
●附件二为编程示例代码，包含常见的动作指令和逻辑控制示例代码。

本文档涉及的法律名词及注释：
1.：指按照预定程序，自动执行工作任务的机械设备，具有一定的智能和自主能力。

2.编程：指按照特定的规则和格式，编写和组织计算机程序的过程。

3.操作界面：指人机交互中，用于输入指令、控制设备和监测系统状态的电子界面。

4.故障排除：指对故障进行诊断、分析和修复的过程，以使正常运行。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。