ABB机器人基本操作说明书

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。

本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。

二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。

可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。

控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。

机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。

工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。

工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。

工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。

操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。

操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。

RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。

RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。

RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。

安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。

确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。

确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。

S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本教材选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。

此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。

2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。

二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。

根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。

2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。

校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。

三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。

2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。

3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。

RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。

4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。

5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。

6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。

四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。

以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。

2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。

3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。

根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。

ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。

它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。

章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。

2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。

2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。

3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。

二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。

2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。

3.设置完工具后，保存设置。

三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。

2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。

3.设置完工件后，保存设置。

四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。

2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。

3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。

五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。

2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。

3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。

4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。

六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。

2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。

3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。

七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。

2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。

3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。

八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。

2.进入“关机”选项后，选择关机方式。

3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。

本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。

建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。

同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。

ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。

ABB机器人操作手册ABB机器人是一款高精度、高效率、高灵活性的工业机器人，它在汽车、电子、铝化、机械制造等领域广泛应用，为工厂带来了巨大的效益。

然而，对于初次接触ABB机器人的人来说，熟悉机器人的操作方法往往是一个难点。

因此，本文将介绍ABB机器人的基本操作手册，帮助用户能够轻松掌握ABB机器人的使用方法。

一. 基本配置介绍1. Robot Studio软件Robot Studio是ABB机器人的专业化编程软件，主要用于机器人程序的编制、仿真和优化。

用户可以通过它来设置机器人参数、选择运动轨迹、设定逻辑控制等等。

2. FlexPendant控制器FlexPendant控制器是ABB机器人的控制终端，它采用人机交互的界面，方便用户操作并显示机器人运行状态。

在使用机器人时，用户将程序上传到控制器，并通过它来控制机器人的运动。

3. RobotWare系统RobotWare是ABB机器人的操作系统，它可以管理机器人的各种硬件设备、控制运动和实现安全保护等功能。

同时，RobotWare 还包含了许多应用程序，为用户提供了丰富的功能和定制化的工具。

二. 机器人操作流程1. 机器人的启动启动机器人前，需要检查机器人的电源、外部硬件设备是否正常工作。

接着按下FlexPendant控制器上的用户开关，并选择机器人的操作模式，等待机器人启动。

启动时，机器人需要进行自检和安全检测，如果机器人出现故障或者不满足条件，会提示用户相应的错误信息，让用户进行处理。

2. 机器人程序的上传机器人程序是机器人进行动作的指令集，通常通过Robot Studio进行编写。

在机器人启动后，需要将编写好的机器人程序上传到FlexPendant控制器中。

上传时需要注意上传方式和文件格式，确保机器人程序能够在控制器中顺利运行。

3. 机器人操作方式的选择机器人有多种操作方式，包括手动模式、编程模式和自动模式等。

在进行机器人操作之前，需要根据实际需求选择相应的操作方式。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。

本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。

安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。

注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。

提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。

在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。

在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。

在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。

在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。

在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。

在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。

在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。

在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。

在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。

在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。

功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。

可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。

编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。

可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。

通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。

可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。

监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。

ABB机器人基本操作说明书.机器人基本操作说明书ABB一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用——机器人示教器图1电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

在上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进自动运行状中间的为左边的为自动运行机器人运行状态切换旋钮（此状态在不允许操作动限速运行右侧为手动全速运员选用）——机器人电器柜2图..图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法..示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）63-轴间来回切换轴和4-切换到单轴运动时在1 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

5——示教器按钮界面图右下角指示的含义4-6轴增量开1-3轴增量开线性增量开增量开重定位增量开增量关——示教器右下角图示图6 ..如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下、点击坐标系2、选择要用的坐标点击确认3 ..如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度、点击下图箭头标记处12、点击箭头处设置增量大小。

A B B机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此关。

急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB 机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图 1——机器人示教器图 2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图 3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图 4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2图 5——示教器按钮界面示教器旋钮右下角指示的含义切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）线性增量开1-3 轴增量开4-6 切换到单轴运动时在1-3 轴和 4-6 轴间来回切换轴增量开增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

重定位增量开增量开增量关图 6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp 移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开重定位增量开 增量开 增量关图6——示教器右下角图示紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

（时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。

焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。

2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。

例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择PP移至例行程序，选择MoldType2zuo1dao（）找到语句MoveLreltool(MoldType2zuo1daoa4,0,0,0),v30,fine,tool0\WObj:=wanjao;。

然后修改标红的那个的零位置的数字，需要加深多少就在原有的数字上面加上多少。

（是在原来的基础。