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工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。
A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。
A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。
A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。
A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。
A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。
A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。
A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。
A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B2."工业机器人的整机调试内容主要包括两种: 拷机运行测试、精度测试、速度调试等。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.由电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。
A、正确B、错误正确答案：A4.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
( )A、正确B、错误正确答案：B6.安装保险丝时,应做到:熔丝端头绕向应与螺钉旋转方向相反,而且熔丝端头绕向不重叠。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B9.手持电动工具使用时的安全电压为 24V。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。
清洁频率取决于操纵器工作的时间。
( )A、正确B、错误正确答案：B11.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.安装刀开关时,刀开关在合闸状态下手柄应该向上,不能倒装和平装,以防止闸刀松动落下时误合闸。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.MOVE 语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
工业机器人试题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()线性运动下,开启增量模式用于TCP点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A3.()工业机器人的自由度一般是4-6个。
A、正确B、错误正确答案：A4.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.()任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号Uh和Ul,它们可以不保持同步。
()A、正确B、错误正确答案：B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
()A、正确B、错误正确答案：A8.()在ABB工业机器人的程序结构中,在loaddata的设置中,mass 代表载荷的质量,其单位是g。
A、正确B、错误正确答案：B9.()连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A11.更换电池前,不需要系统备份可以直接更换。
()A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.()在ABB工业机器人的程序结构中,负责“要做什么”是程序和任务来确定。
A、正确B、错误正确答案：A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A15.力的两要素是力的大小和方向。
()A、正确B、错误正确答案：A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
()A、正确B、错误正确答案：A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。
()A、正确B、错误正确答案：A18.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
工业机器人测试题（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人示教器上使能开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。
A、ONB、OFFC、急停报错D、不变正确答案：B2.(( )编程方式不占用机器人,可以使用软件工具在计算机上建模编程。
A、示教器示教编程B、离线编程C、在线编程D、自主编程正确答案：B3.(关于润滑剂的作用,下列说法错误的是()。
A、冷却降温B、降低摩擦C、减少磨损D、增大摩擦正确答案：D4.(工业机器人IO模块电源通常为( )。
A、48VB、24VC、12VD、36V正确答案：B5.(对于电气设备故障的一般处理方法下列说法错误的是()。
A、迅速切除故障点,继电保护未正确动作时应手动执行。
为了加速事故或故障处理进程,防止事故扩大,凡对系统运行无重大影响的故障设备隔离操作,可根据现场事故处理规程自行处理B、根据故障历史报警和画面信息显示、测量仪表指示、继电保护动作情况及现场检查情况,判断事故性质和故障范围并确定正确的处理方法C、当事故或故障对人身和设备造成严重威胁时,应留在现场解决问题,不能逃离现场D、进行针对性处理,逐步恢复设备运行正确答案：C6.(焊缝产生收弧部位有集中气孔和气泡,焊缝周围产生黄色烟熏,排查解决方法有误的是()。
A、气压正常,流量正常,突然无焊接气体气体测试为零,无反应。
此时则需检查送丝机后的气体电磁阀开关,有时在机器人运转过程中,电磁阀线路易脱落B、检查控制柜与焊机通信线路是否损坏C、气压表显示正常,流量正常,喷嘴处只有少量气体喷出,无法形成有效地气体保护,须检查气体管道密封圈是否有漏气现象,各接头是否有松动或脱落漏气D、流量忽高忽低,减压阀表面结冰,此现象出现在CO2气体使用了氩气减压阀导致,由于CO2气体释放时,大量吸热,会使减压阀结冰,堵塞气路,此时应更换CO2专用加热减压阀;如没加热减压阀,则可采用暂停使用待减压阀温度回升或使用淋水升温的方法应急使用正确答案：B7.(.关于ABB 机器人故障代码3XXXX的描述准确的是（）A、与系统硬件、工业机器人本体以及控制器硬件有关的信息B、与输入和输出、数据总线等有关的信息C、与控制工业机器人的移动和定位有关的信息D、与系统功能、系统状态相关的信息正确答案：C8.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
《工业机器人编程与调试》课后习题及答案模块一工业机器人基础知识学习任务一认识工业机器人1、什么是工业机器人？答：工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。
2、简述工业机器人的特点？答：（1）拟人功能（2）可编程（3）通用性（4）涉及学科广泛性3、按照机器人技术水平发展可将工业机器人分为哪三代？答：(1)示教再现机器人(2)感知机器人(3)智能机器人4、按照机器人的机构特征，工业机器人可以分为哪四种？答：(1)直角坐标机器人(2)柱面坐标机器人(3)球面坐标机器人(4)关节机器人5、机器人行业所说的四巨头指的是哪四种机器人？答：瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德国KUKA。
学习任务二工业机器人的机械结构和运动控制1、工业机器人主要由哪几部分构成？答：第一代工业机器人主要由机器人本体(操作机)、控制器、示教器三大部件构成，同时还要包括连接电缆和软件组成。
而对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现。
2、工业机器人操作机主要由哪几部分组成？答：它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成3、按计算机结构、控制方式和控制算法的处理，机器人控制器可分为哪两种控制方式？答：可分为集中式控制和分布式控制两种方式。
4、工业机器人的主要技术指标有哪些？答：（1）自由度（2）额定负载（3）工作精度（4）工作空间（5）最大工作速度5、工业机器人的运动控制主要通过哪两种方式实现？答：点位运动和连续路径运动模块二 KUKA机器人操作基础学习任务一 KUKA机器人示教器的认识1、叙述KUKA smartPAD示教器的组成？答：示教器包括连接器、触摸屏、触摸笔、急停按钮、3D鼠标、运行模式切换开关和使能开关等一些功能按键。
2、确认开关有几个档位，分别是什么？答：确认开关具有 3 个挡位，分别是未按下、中位和完全按下。
机器人调试考试试题基本信息：[矩阵文本题] *1.手动操作机器时，示教器旋钮应显示：（） [单选题] *A．OFFB．ON(正确答案)C．ONLINED．任意模式均可2.通常由于电池失效，需要重新校核Master，在校核Master时需要使用的坐标系是：（） [单选题] *A． JOINT(正确答案)B． WORLDC．TOOLD．USER3.示教器上面“RESET”按键的含义为？（） [单选题] * A．显示上一屏幕B．分屏显示C．消除警告(正确答案)D．与其他键一起执行特定功能4.示教器上面“SHIFT”按键的含义为？（） [单选题] *A.显示上一屏幕B．分屏显示C．消除警告D．与其他键一起执行特定功能(正确答案)5.手动操作机器人时，机器人控制模式为？（） [单选题] A．T1(正确答案)B． T2C．AUTOD．三种模式均可6.在机器人清洗时，机器人物理位置为？（） [单选题] *A. HOME(正确答案)B． SPECIAL2C．维修D．任意7.在机器人添漆时，机器人物理位置为？（） [单选题] * A． HOME(正确答案)B． SPECIAL2C．维修D．任意8.我厂使用的机器人有几个运动轴？（） [单选题] * A． 3B.4C．5D．6(正确答案)二、判断题：（共12题，每题5分）1.对机器人换衣服时需将模式打到T1模式 [判断题] *对(正确答案)错2.不要带着手套操作机器人。
[判断题] *对(正确答案)错3.在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 [判断题] *对(正确答案)错4.在按下示教盘上的点动按键之前，要考虑机器人的运动趋势。
[判断题] *对(正确答案)错5.要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
[判断题] *对(正确答案)错6.重启机器后，只有在控制柜上面按下复位键后，机器才可以移动 [判断题] *对(正确答案)错7.STEP按键的含义为单步运行与循环运行的切换键 [判断题] *对(正确答案)错8.正常生产时，悬杯的转数为30KR/MIN [判断题] *对(正确答案)错9. 刚退出生产就能立即拆卸悬杯 [判断题] *对错(正确答案)10.喷涂机器人灵敏度为100 [判断题] *对(正确答案)错11.移动机器人时需确保机器人周边无人 [判断题] *对(正确答案)错12.悬杯机器人未解除高压的情况下可以拆卸悬杯及维修 [判断题] *对错(正确答案)。
工业机器人测试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。
()A、正确B、错误正确答案：B2.PLC的输出线圈可以放在梯形图逻辑行的中间任意位置。
()A、正确B、错误正确答案：B3.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B5.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B6.常见的电气故障有线路断连、线路接错、控制器烧毁、人为碰撞等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
()A、正确B、错误正确答案：A8.加在电阻上的电压增大到原来的2倍时,它所消耗的电功率也增大到原来的2倍A、正确B、错误正确答案：B9.使用软布蘸温水或清洁剂仔细清理示教器的触摸屏和按键,请注意,温水喝清洁剂不得过多,防止进入示教器内部。
()A、正确B、错误正确答案：A10.机器人的工作精度主要是指定位精度和运动精度。
()A、正确B、错误11.修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A12.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B13.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,Z500的意思是边角转弯半径500mm。
A、正确B、错误正确答案：A15.任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误16.()修改TCP点的坐标系,意味着以上全都对。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
工业机器人练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,loaddata0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A2.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
()A、正确B、错误正确答案：B3.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B4.()tool是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A5.更换零件后,能直接进行作业。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()在使用三点法确定工件坐标时,x轴正方向用Y2点确定。
A、正确B、错误正确答案：B7.在运算符中,表示乘法运算的是+A、正确B、错误正确答案：B8.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B9.()转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A10.()smb电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B11.万用表测量电压时,应将数字万用表与被测电路串联。
()A、正确B、错误正确答案：B12.()磁力吸盘的主要部件是电磁铁。
A、正确B、错误正确答案：A13.在ABB机器人示教器上编程调试时,程序任务中主程序只能有一个。
()A、正确B、错误正确答案：A14.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
()A、正确B、错误正确答案：A15.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B16.在开始机器人操作或者微动控制机器人时,禁止松开内部制动闸以允许移动。
()A、正确B、错误正确答案：B17.断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图。
()A、正确B、错误正确答案：A19.定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力,通常用标准偏差进行表示。
综合测验8
班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________
一、选择题（共15个，每题2分，共30分）
1．工具数据设置精度不高可能的原因是以下（）
A 工具重量设置错误B工具重心设置错误
C 工具坐标设置方法选择错误D工具尺寸设置错误
2．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（）
A 程序模块
B 例行程序
C 程序指令
D 程序指针
3．机器人p r o f i b u s-D P最多支持（）个输入
A64B128C256D512
4．机器人的工具数据不包括（）
A 工具坐标系B工具重量
C 工具重心D工具形状
5．执行指令Wa i t U n t i l D i1,1时，当D i1一直为0时，机器人等待的时间是（）
A10S B100S C300S D一直等待
6．机器人速度是何单位？（）
A c m/m i n
B m m/s e c
C i n/s e c
D m m/m i n
7．目前最新版的R o b o t S t u d i o的版本是（）
A R S5.12
B R S5.13
C R S5.14
D R S5.15
8．机器人工具参数To o l0是保存在下面哪个模块中（）
A T e s t A
B B B U s e r
C M a i n M o u d l e
D B a s e
9．数字数据n u m1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次n u m1:=n u m1+1指令，程序指针重置后，n u m1的值为（）
A1B5C6D以上都不对
10．I R B360机器人共有（）种型号
A１B２C３D４
11．动力学主要是研究机器人的：（）
A 动力源是什么
B 运动和时间的关系
C 动力的传递与转换
D 动力的应用
12．下面选项属于机器人自带的系统模块是（）
A T e s t A
B B B B a s e
C M a i n M o u d l e
D D e f a u l t U s e r
13．机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A.运动学正问题
B.运动学逆问题
C.动力学正问题
D.动力学逆问题
14．一个完整的计算机程序，包括两方面内容：一是数据；二是操作步骤，也就是（）
A 算法
B 数据
C 程序
15．I R B460机器人的额定负载？（）
A135k g B110k g C150k g D205k g
二、判断题（共10个，每个1分，共10分）
16．指令D o Wa i t是用来等待一个输出信号的值（）
17．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（）
18．Abb机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。
（）
19．机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
（）
20．用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。
（）
21．A B B机器人程序数据R o b o t T a r g e t表示的是机器人的目标点数据（）22．在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。
（）
23．在指令W a i t U n t i l D I1=1\M a x T i m e:=60\T i m e F l a g:=f l a g1;中当等待时间超过60s后D I1仍然为0，这是f l a g1的值为T U R E（）
24．A B B机器人的程序数据包含有三种存储类型（）
25．关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（）
三、填空题（共5个，每题4分，共20分）
26．机器人轨迹支持四种插补方式，分别是、、、命令分别是、、、。
27．机器人的坐标系的种类为:、、、、
28．机器人具有三大特征：_______、_______、_______
29．机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。
30．常用的建立机器人动力学方程的方法有和。
四、简答题（共5个，每题6分，共30分）
31．试述运用D-H方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？
32．简述机器人三大法则
33．智能机器人的含义是什么？
34．有哪几种机器人分类方法？是否还有其他的分类方法？
35．请写出至少4种ABB 标准IO 板型号
五、计算题（共1个，每题10分，共10分）
36．矩阵
⎥⎥
⎥⎥⎦⎤
⎢
⎢⎢
⎢⎣⎡--100
201100010w z y x
代表齐次坐标变换，求其中的未知元素值x 、y 、z 、w （第一列元素）。
综合测验8（参考答案）
一、选择题（共15个，每题2分，共30分）
26．关节插补；直线插补；圆弧插补；自由曲线插补；MOVJ；MOVL；MOVC；MOVS
27．关节坐标系；直角坐标系；圆柱坐标系；工具坐标系；用户坐标系
28．拟人功能可编程通用性
29．自由度；分辨率；精度；工作范围
30．牛顿；拉格朗日
四、简答题（共5个，每题6分，共30分）
31．建立连杆坐标系的规则如下:
①连杆n坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n和n+1关节轴线公垂线的交点。
②Z轴与n+1关节轴线重合。
③X轴与公垂线重合;从n指向n+1关节。
④Y轴按右手螺旋法则确定。
32．（1）机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观。
（2）机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律。
（3）.机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律。
33．智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。
除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。
这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。
由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，运动要素和思考要素。
34．按机械手的几何结构来分；按机器人的控制方式分；按机器人控制器的信息输入方式分；按机器人的智能程度分；按机器人的移动性分；按机器人的用途分。
35．DSQC651，DSQC652，DSQC653，DSQC377 五、计算题（共1个，每题10分，共10分）
36．。
