工业机器人基础操作
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工业机器人操作指南
工业机器人操作指南工业机器人作为现代工业生产中的重要设备，已经被广泛应用于各个行业。
为了正确高效地操作工业机器人，本文将从机器人的基本操作流程、安全注意事项和故障排除等方面进行详细介绍。
一、基本操作流程1. 准备工作在使用工业机器人前，需要确认机器人周围的安全环境是否符合要求，检查机器人及其周边设备是否正常运行。
同时，需要保证操作者具备相关的机器人操作培训和技能。
2. 启动机器人按照机器人的启动步骤，将机器人的电源连接并打开，然后按照控制界面或操作面板上的指示进行启动操作。
在启动过程中，需要仔细观察机器人是否有异常声音或震动，确保机器人能够正常运行。
3. 选择操作模式根据实际需求，选择适当的机器人操作模式。
常见的操作模式包括手动操作模式、自动操作模式和示教操作模式。
手动操作模式适用于维护和调试工作，自动操作模式适用于大批量生产，示教操作模式适用于新任务的录制和编程。
4. 进行操作任务根据需要，选择合适的操作任务，包括但不限于抓取、放置、装配和焊接等任务。
在进行操作任务时，需要保证机器人的姿态和速度等参数设置正确，并严格按照安全规程进行操作。
5. 完成任务并停止机器人当完成操作任务后，需要停止机器人的运行。
按照相应步骤，将机器人的电源关闭，并确保机器人及其周边环境的安全。
二、安全注意事项1. 个人安全操作者在操作机器人时，应穿戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、防护服、安全鞋等，避免发生意外伤害。
2. 机器人周边安全在机器人操作过程中，需要确保机器人周边的区域干净整洁，避免杂物堆积或放置在机器人操作范围内。
同时，需要设置相应的安全防护设施，如护栏、警示标志等，确保工作区域的安全。
3. 紧急停机在出现紧急情况时，操作者需要立即执行紧急停机动作，切断机器人的电源，并进行相应的处理措施。
操作者需要熟悉紧急停机程序，并在必要时进行紧急演练。
4. 操作规程操作者在操作机器人时，需要按照相应的操作规程进行操作。
工业机器人实操与应用技巧第2章
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
工业机器人操作与运维
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2023
工业机器人操作与运 维
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1
概述
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工业机器人基本操作
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工业机器人运维
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工业机器人操作与运维的重要性
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总结
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概述
概述
随着制造业的快速发展，工业机器人已经成为了现代
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生产过程中不可或缺的一部分
工业机器人操作与运维是确保生产过程顺利进行的关
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键因素之一
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本篇文章将介绍工业机器人的基本操作与运维方法
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工业机器人基本 操作
工业机器人基本操作
启动与关机
每个工业机器人都有 特定的启动和关机步 骤。一般来说，启动 顺序是先打开主电源 ，然后启动机器人控 制系统。关机顺序则 是先关闭机器人控制 系统，再关闭主电源
工业机器人基本操作
手动操作
工业机器人通常可以 通过手动操作来进行 移动和调整。这需要 在机器人控制系统中 输入相应的指令，然 后根据指令进行操作
工业机器人运维
定期维护
定期维护包括对机器人进行全面的检查和维 修，更换损坏的部件，以及进行系统升级等
故障处理
当机器人出现故障时 ，需要立即停机并进 行检查。一般来说， 故障可能来自硬件、 软件或外部环境等多 个方面。需要对故障 进行分析并采取相应 的措施进行修复
工业机器人运维
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工业机器人操作 与运维的重要性
工业机器人操作与运维的重要性
工业机器人的操作与运 维对于生产过程的顺利 进行至关重要
正确的操作和维护可以 确保机器人的正常运行 ，提高生产效率，降低 故障率，从而为企业带 来更多的收益
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
工业机器人装调教程(ABB)项目2 工业机器人基础知识与操作
六关节臂机 垂直多关节机器人由多个旋转和摆动
关节组成，其结构紧凑，工作空间大，工 作接近人类，工作时能绕过机座周围的一 些障碍物，对装配、喷涂、焊接等多种作 业都有良好的适应性，且适合电动机驱动， 关节密封、防尘比较容易。
水平多关节机器人: 水平多关节机器人也称为SCARA机器人，如图所示。
5
工业机器人发展过程
智能机器人阶段： 1985年至今。智能机器人带有多种传感器，可以将传感器得到的信息进行融合， 有效地适应变化的环境，因而具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。在 2000年以后，美国、日本等国都开始了智能军用机器人研究，并在2002年由美国 波士顿公司和日本公司共同申请了第一件“机械狗”（Boston Dynamics Big D o g ） 智 能 军 用 机 器 人 专 利 ， 2 0 0 4 年 在 美 国 政 府 D A R PA / S PAWA R 计 划 支 持 下 申 请了智能军用机器人专利。
ABB双臂机器人YuMi
8
工业机器人应用分类
2.机器人的分类： 机器人的结构形式多种多样，
典型机器人的运动特征用其坐标特 性来描述。按结构特征来分，工业 机器人通常可以分为直角坐标机器 人、柱面坐标机器人、球面坐标机 器人、多关节机器人和并联机器人。
直角坐标机器人
六关节臂机器人
水平多关节机器人
并联机器人
水平多关节机器人一般具有四个轴和四个自由度，它的 第一、二、四轴具有转动特性，第三轴具有线性移动特 性，并且第三轴和第四轴可以根据工作需要的不同，制 造出多种不同的形态。水平多关节机器人的特点在于作 业空间与占地面积比很大，使用起来方便；在垂直升降 方面刚性好，尤其适合平面装配作业。目前主要应用在 电子产品行业、汽车工业、塑料工业等领域，用以完成 装配、搬取、喷涂和焊接等操作。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
任务1 工业机器人手动操作基础知识
5加载工业机器人工件
选择“导入模型库”，“设备”“training object”中的curving thing， 见图，添加后工件，如图所示。
工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为： 鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工 作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图所示。
工件不在工业机器人的工作区域，需设置curving thing的位置， 其操作方法为：鼠标右键单击curving thing，选择设定位置，如图411所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，点击应 用，再点击关闭。
注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身 底座的中心，xyz方向以图箭头所指示。至此一个最小的工业机器 人仿真系统建立完成，如图所示。
转化为手动模式后，点击左上角主菜单，如图所示
在弹出的如图所示的对话框中，点击“控制面板”。
在弹出的如图所示的对话框中，点击“语言”菜单， 从如图所示的界面中选择想要更改的语言
点击“确定”后，在弹出的“重启 FlexPendant”对话框中点击“是”，重启后生效。
1单轴运动
点击左上角主菜单，点击手动操纵，点击“Enable”，如图 4-35所示使使能器工作，变为绿色后机器人将处于电机开启 状态。
6.创建控制系统
在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“ 从布局”， 如图所示。
设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选 择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版 本），单击“下一个”， 如图所示。
单击“选项”，如图所示。
在弹出如图所示的对 话框中，作以下修改：
“840-2 PROFIBUS Anybus Device”。
工业机器人基础操作
工业机器人基础操作工业机器人在现代制造业中起着重要的作用，它们能够完成一系列的操作任务，提高生产效率和产品质量。
本文将介绍工业机器人的基础操作，包括工作模式选择、编程方式和安全操作要点等。
一、工作模式选择工业机器人的工作模式主要分为手动模式和自动模式两种。
手动模式下，操作人员可以通过操作台控制机器人的运动，实时调整姿态和位置等参数，适用于调试和故障排除等工作。
自动模式下，机器人将按照预先编写的程序执行操作任务，可以实现自动化生产。
在选择工作模式时，需要根据具体任务需求和安全要求进行判断。
二、编程方式1. 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序编写和模拟仿真的方式。
操作人员可以使用专业的机器人编程软件，在计算机上编写程序，并通过虚拟环境进行程序模拟，验证程序的正确性和可行性。
离线编程减少了对现场机器人的依赖，可以提高编程效率和安全性。
2. 在线编程在线编程是指在实际生产现场对机器人进行编程操作。
操作人员可以通过操作台或者外部设备对机器人进行实时的编程调整。
在线编程对操作人员的技术水平要求较高，对现场环境变化的适应性也较强。
三、安全操作要点1. 安全围栏工业机器人在运行时需要设置安全围栏，防止操作人员意外接触，造成人身安全风险。
安全围栏应符合相关标准要求，确保围栏的稳固性和可靠性。
2. 急停装置机器人的操作平台和外部设备应配备急停装置，以应对紧急情况。
当发生意外情况时，操作人员可以立即触发急停按钮，停止机器人的运动，避免事故发生。
3. 定期维护工业机器人需要定期进行维护保养，检查关键部件的工作状态和磨损情况。
定期维护可以保证机器人的正常运行，减少故障风险。
4. 操作培训操作人员在操作机器人之前，应接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作方法，熟悉各种安全要点和操作规程。
合格的操作人员能够降低事故发生的概率，保证生产的安全性和稳定性。
结语工业机器人的基础操作是实现自动化生产的关键环节，合理选择工作模式，灵活运用编程方式，严格遵守安全操作要点，都能够提高工业机器人的效率和安全性。
ABB工业机器人基础操作
ABB工业机器人基础操作ABB工业机器人是一种多功能的工业机器人系统，用于自动化生产过程。
它可以实现各种任务，如加工、装配、包装等，并能够适应多种工作环境和不同的工件。
ABB工业机器人的基础操作包括以下几个方面：1.机器人的启动和关机：首先，需要通过操作面板或者外部控制器启动机器人系统。
启动后，机器人会完成自检程序，确保其工作状态正常。
关机时，需要按照规定的程序关停机器人系统，以确保安全。
2.机器人姿态的设置：机器人的姿态是指机器人的关节角度或坐标位置，用于指定机器人在空间中的位置和朝向。
姿态的设置可以通过操作面板或者编程方式完成。
在姿态设置之前，需要确保机器人处于安全位置。
3.运动控制：机器人的运动可以通过操作面板上的按钮控制，也可以通过编程方式控制。
运动控制可以实现机器人在三维空间中的直线运动、圆弧运动等。
4.工具和末端执行器：机器人的工作是通过工具和末端执行器来实现的。
工具是机器人用于处理工件的设备，如夹具、夹爪等，而末端执行器是机器人用于进行操作或抓取的设备。
安装和调整工具与末端执行器可以通过操作面板或者编程方式完成。
5.程序编制和调试：机器人的操作可以通过编程方式实现。
编程可以使用ABB工业机器人专用的编程软件，也可以使用其他编程语言。
编程时需要设置机器人的工作路径、运动方式、速度等参数。
编程完成后，需要对程序进行调试和验证，确保机器人可以正常工作。
6.安全操作：在进行工业机器人的基础操作时，需要注意安全操作规程。
操作人员应进行相关培训，了解机器人的安全操作程序，并采取必要的防护措施，以确保工作环境的安全。
以上是ABB工业机器人的基础操作的介绍。
随着科技的发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，对于有需要的企业和个人来说，了解和掌握机器人的基础操作是非常重要的。
通过掌握这些基础操作，可以更好地使用工业机器人，提高生产效率和质量。
任务 工业机器人手动操作基础知识
（1）手动线性
在“基本”功能选项卡，选中“Freehand”的“手动线性 图标”， 如图所示。然后选中鼠标指示放到箭头上，按住 鼠标左键，以箭头指示的方向进行线性移动。
实际应用中，往往需要工具的末端做线性运动，对于
本项目的工具TCP做线性运动，应在“基本”功能选项卡， 选中“设置”的“工具”下拉菜单中选择“MyTool”。 如图所示。与上面同样的方法进行的工具TCP做线性运动。
将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局中的 MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键， 弹出如图所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效
果如图所示。将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法 也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装 到”“IRB120_3_58_01”。
ABB机器人有机器人本体（本教材以ABB IRB120为对象）、控制柜及示教器等组成
1工业机器人本体 IRB120机器人本体详细信息可参见项目一技术参数部分。 2控制器 机器人控制器主要包括两部分：控制面板和外部接口，控
制面板主要有：总开关、急停按钮、电机开启指示以及模
式选择开关等；如图所示。外部接口主要有示教器连接接 口、机器人驱动接口、机器人控制接口以及I/O通讯接口 等。
(1)更改默认语言： 单击“Default Language”>去掉 “English”前面的勾>勾 选“Chinese”。 (2)选择现场总线及协 议：
单击“Industrial Networks” >勾选“709-
1 DeviceNet Master/Slave” ； 单击“Anybus Adapters” >勾选
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目录项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1)项目二机器人的基本操作 (11)项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识一、布置任务1.项目要求（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6（3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。
学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。
3.相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。
二、制定计划教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。
三、实施项目任务1. 实训内容①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础；②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能；③认识示教器的基本操作方法。
2. 实训步骤（1）工业机器人安全知识a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。
带电作业可能会产生致命性后果。
如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。
并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。
c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。
这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。
所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。
d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。
出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。
机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。
e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。
当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。
f、工作中的安全注意夹具并确保夹好工件。
如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。
夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。
机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。
g、示教器的安全示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。
小心操作。
不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。
在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。
切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。
这样可能会使触摸屏受损。
应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。
定期清洁触摸屏。
灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。
没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。
如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。
h、手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速操作。
只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
在手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。
手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。
i、自动模式下的安全自动模式用于在生产中运行机器人程序。
在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。
（2）认识ABB IRC5 Compact控制柜a、主电源开关：机器人系统的总开关b、用于IRB 120的制动闸释放按钮（位于盖子下）。
c、模式选择按钮：一般分为两位选择开关和三位选择开关。
d、电动机上电/失电按钮：表示机器人电动机的工作状态，当按键灯常亮，表示机器人的电动机上电状态；当按键灯快闪，表示机器人未同步（未标定或计数器未更新），但电动机已激活；当按键灯慢闪表示至少有一种安全停止生效，电动机未激活。
e、紧急停止按钮：在任何模式下，按下该按钮，机器人立即停止动作。
要使机器人重新动作，必须使它恢复至原来位置。
f、运行模式选择按钮g、接头/接口h、接头/接口主计算机用于处理接收到的机器人运动数据和外围信号，然后将处理的信号发送到各单元，除此之外，还用于存放机器人的系统和数据。
I、驱动单元驱动单元主要用于接收到轴计算机传送的驱动信号后，驱动机器人各个轴的电机。
j、I/O板（DSQC652）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、组数字输入gi、组数字输出go，以及输送链跟踪。
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
（3）学会机器人的开机操作a、确认并开启总电源；b、打开机器人控制器电源；在控制柜上找到一开关，将旋钮从“OFF”打到“ON”状态，即完成开机操作，等待示教器启动完成。
（4）机器人系统关机a.确认示教器上“防护装置停止”，确认机器人已停止运行（按一下停止按钮）b.点击菜单键，选择“重新启动”c.点击“高级”，d.选择“关闭主计算机”，点击“下一个”e.点击“关闭主计算机”f.将控制柜上旋钮从“ON”旋到“OFF”四、实训结果1、学习机器人的基本安全操作知识；2、学习机器人控制柜的基本构成；3、完成机器人的基本操作①能够使机器人按照正确流程正常开机、关机；②能够操作机器人完成直线运动、关节运动、重定位运动等基本运动；五、检查实训过程1、学生进行实际操作时，教师巡视检查学生操作情况，及时指出学生的操作错误或注意事项。
2、学生在操作时，同组成员可观察操作情况并互相提醒；操作的学生可随时看操作手册，做自我检测，保证操作的规范性和准确性。
3、学生操作完成后，首先要自我进行自检，小组成员对本次任务进行评价；然后教师检查学生的完成情况。
4、学生认真填写实训报告。
六、评价总结1、自我评价，对实训中的心得体会进行总结；2、教师评价（批改实训报告）项目二机器人的基本操作一、布置任务1.项目要求（1）项目名称：机器人的基本操作（2）计划课时：14（3）器材及工具准备（现场准备）表1 实验所需设备清单2.教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。
学习机器人本体的基本结构认识、机器人示教器的基本操作知识等在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的运行方式。
3.相关知识准备机器人本体的基本结构、示教器的结构、示教器的基本操作方法。
二、制定计划教师辅助学生独立完成任务，由学生自由分组，自己进行信息收集，并制定出本项目的工作计划。
三、实施项目任务1. 实训内容①了解示教器的操作界面，学会手动操作示教器。
②通过机器人本体编程，更加熟练的掌握机器人的基本操作技巧，深刻理解机器人工具坐标系、各种运动方式的实际意义。
③通过调整机器人的运行轨迹，进一步理解机器人的路径规划方法。
④通过对实践任务的完成，更加了解熟悉了完整的程序编译过程以及实现过程。
2. 实训步骤（1）初识示教器示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控和用的手持装置，也是我们最长打交道的控制装置。
示教编程器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是能够为用户编制程序、设定变量时提供一个良好的操作环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是机器人示教的人机交互接口。
作用：手动操作、编写程序、参数配置以及监控的手动装置；操作权限：在机器人手动模式下，按住使能按钮即可操作机器人。
a、ABB FlexPendant示教器；b、FlexPendant的硬件按钮；b、FlexPendant的操作方式操作ABB FlexPendant示教器时，通常会手持该设备。
惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。
而惯用左手者可以通过ABB示教器进行修改。
c、FlexPendant的操作界面d、示教器使能键按钮使能键按钮分两档，在手动状态下：第一档按下机器人将处于电机开启状态；第二档按下机器人处于防护装置停止状态。
e、机器人操纵杆使用操纵杆的使用技巧：操纵幅度较小则机器人运动速度较慢；操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
如果对使用操纵杆通过唯一幅度来控制机器人运动的速度不熟练，可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一次。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动。
（2）设置机器人示教器a、设置机器人示教器显示语言；b、设置日期与时间；c、ABB机器人数据的备份与恢复定期对ABB机器人的数据进行备份，是保持ABB机器人正常动作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内运行的RAPID程序和系统参数。
当机器人系统出现错乱或者重新安装系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。
d、数据恢复；e、查看工业机器人的常用信息和日志；可以通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看，通过这些信息就可以了解到机器人当前所处的状态及一些存在的问题。
（1）机器人的状态：有手动、全速手动和自动三种状态；（2）机器人系统信息；（3）机器人电动机状态：如果使能键按下第一档会显示电动机开启，松开或按下第二档会显示防护装置停止；（4）机器人程序运行状态：显示程序的运行或停止；（5）当前机器人或外轴的使用状态。
在示教器的操作界面上单击窗口的状态栏，就可以查看机器人的事件日志，会显示出操作机器人进行的事件的记录，包括时间、日期等，为分析相关事件提供准确的时间。
（3）手动操纵工业机器人机器人的关节运动是指机器人的6个关节轴，每一个轴可以单独运动的运动，称之为关节运动。
关节运动在进行粗略定位和比较大幅度的移动时，相比其他手动操作模式会方便快捷很多。
机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
线性运动是工具的TCP在空间X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。
机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标系轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
重定位运动的手动操作会更全方位地移动和调整。
a、关节运动的手动操作；b、线性运动的手动操作；c、重定位运动的手动操作；d、手动操纵的快捷操作；在示教器的操作面板上设置有关于手动操纵的快捷键，方便在操作机器人运动时可以直接使用，不用返回到主菜单进行设置。