安川机器人涂胶系统方案设计说明书讲解学习

安川机器人培训教程讲课文档一、引言安川机器人作为世界上最大的机器人制造商之一，其产品广泛应用于工业生产线。

为了满足市场对机器人操作员的需求，安川机器人培训教程的讲课文档应运而生。

本文将介绍安川机器人培训教程讲课文档的编写要点和格式。

二、技术要点1. 安全操作指南在安川机器人培训教程讲课文档中，首先要包含安全操作指南。

这是因为机器人的操作可能涉及到一定的危险性，必须引导操作人员遵守安全规程。

安全操作指南应包括以下内容：- 穿戴个人防护装备的要求- 熟悉机器人系统控制面板以及紧急停止按钮的位置- 了解机器人各部分的功能和特性，避免误操作- 接受必要的工艺培训和安全操作培训- 处理机器人意外停机或故障的应急处理方法2. 基础知识介绍在安川机器人培训教程讲课文档中，需要对机器人的基础知识进行介绍。

这包括机器人的结构、工作原理、控制系统、编程方式等。

这些基础知识的介绍可以通过文字说明、图片和示意图相结合的方式进行，以便学员更好地理解和掌握。

3. 编程示例为了帮助学员掌握安川机器人的编程技能，安川机器人培训教程讲课文档应该提供一些编程示例。

这些示例可以是一些常见的工作任务，如：抓取、装配、焊接等。

示例应该包括具体的代码和操作步骤，以便学员能够按照示例进行实践操作，并通过实践不断提高。

4. 故障排除指南在机器人操作过程中，难免会遇到一些故障和问题。

因此，安川机器人培训教程讲课文档应该提供一些故障排除的指南，用于帮助学员分析和解决常见的故障情况。

这些故障排除指南应包括对常见故障的原因分析、排查步骤和解决方案等。

三、格式规范1. 文档封面安川机器人培训教程讲课文档的封面应包括以下信息：- 标题："安川机器人培训教程讲课文档"- 作者/编写者姓名- 日期/版本信息2. 目录页在文档的开头，应该包含一个目录页，列出各个章节和小节的标题及对应的页码。

3. 正文内容排版正文内容应使用适当的标题层次结构，以便读者能够快速定位所需信息。

涂胶系统方案设计说明书 XXXX 有限公司方案设计说明书2014年01月08日目录一、项目内容二、系统设计依据三、系统方案介绍四、系统主要设备构成五、系统主要设备说明六、工作环境条件七、附表、附图八、附件一、项目内容1.设备名称：四门两盖涂胶系统2.设备数量：2套3.设备用途：四门两盖涂胶。

二、系统设计依据1.技术要求。

2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。

3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造)三、系统方案介绍1.系统概述：MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。

2．作业流程：A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。

B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。

B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。

C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。

D、人自动下移，并开始注胶。

E、依次循环。

3．生产节拍依据客户生产需要4．系统特点：⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点:●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。

电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。

●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。

因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工五、系统主要设备说明1.机器人系统：本系统所选用的Motoman- MH50/ES165D日本株式会社安川电机专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（YASNAC DX100），示教盒（P.P）三部分及供电电缆。

机器人系统具备如下先进特性或功能：1.1 关于机器人本体：机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜安装使用与维护说明书一、系统原理本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。

平时只有一台胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供气，以保证连续生产。

两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮泵系统。

为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确的同步配合控制。

定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。

速度控制分为手动控制/机器人控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。

机器人速度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。

涂胶控制也分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。

按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，松开按扭停止涂胶。

自动挡时控制权交给机器人。

为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。

分为十一段加热：左泵加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。

温度控制柜内有七日定时器，可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。

同时，当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。

加热系统具有预判断加热功能，胶泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。

目录摘要 (III)Abstract (IV)第1章绪论 (1)第2章自动涂胶机的总体结构设计 (3)2.1 设计任务和内容 (3)2.2 设计要求 (3)2.3 自动涂胶机方案的拟订 (3)2.4 技术参数 (4)2.5 本章小结 (6)第3章自动涂胶机机械部分设计 (7)3.1步进电机的选择 (7)3.1.1 Z相电机校核 (8)3.1.2 X、Y向电机校核 (9)3.2变速齿轮的设计 (10)3.2.1传动齿轮传动系统的设计 (10)3.2.2几何尺寸的计算 (10)3.3滚动导轨的选择 (11)3.3.1 X向滚动直线导轨副的选取 (11)3.3.2滚动体的尺寸和数量 (11)3.3.3滚动导轨的长度 (12)3.3.4额定寿命计算 (12)3.3.5滚动直线导轨动载荷计算 (13)3.3.6接触强度计算 (14)3.3.7 Y向导轨的选取 (15)3.4 滚珠丝杠副的选择 (15)3.4.1滚珠丝杠副的特点 (15)3.4.2滚珠丝杠螺母副类型选择 (16)3.4.3滚珠丝杠副的安装 (16)3.4.4滚珠丝杠副的保护 (17)3.4.5滚珠丝杠副的主要参数 (17)3.4.6滚珠丝杠螺母副的设计计算 (17)3.4.7最大动负载C的计算及主要尺寸初选 (18)3.4.8 Z向丝杠的选取 (22)3.4.9滚动轴承寿命校核 (22)3.5 本章小结 (24)第4章自动涂胶机辅助设计 (25)4.1工件的夹具设计 (25)4.1.1确定定位方案,设计定位元件 (26)4.1.2自动夹紧机构的选取 (26)4.1.3 夹紧机构的设计 (27)4.1.4定位误差分析计算 (30)4.1.5 气动夹紧机构的计算 (31)4.2供胶系统中对胶棒夹具的设计 (33)4.3涂胶弯臂的螺栓强度校核： (34)4.4 本章小结 (35)第5章硬件及接口电路的设计 (36)5.1概述 (36)5.2控制系统的基本硬件组成 (36)5.3 PLC的控制电路组成介绍 (36)5.4驱动电路的设计 (37)5.5 传感器的选择及与PLC接线说明 (39)5.5.1 光电传感器的选择 (39)5.5.2 压力传感器的选择 (39)5.5.3 传感器和PLC的接线说明 (40)5.6 本章小结 (40)结论 (41)参考文献 (42)致谢 (43)摘要近年来，随着生产和技术的发展，机电一体化有了非常大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，这不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。

教案：KEBA控制系统基础操作与编程应用教学案例：盒子涂胶一、教学目标1. 让学生了解并掌握KEBA控制系统的基本操作。

2. 培养学生运用KEBA进行盒子涂胶的编程与应用能力。

3. 培养学生团队合作、创新思维和实践操作能力。

二、教学内容1. KEBA控制系统介绍2. KEBA基本操作3. 盒子涂胶编程与应用4. 程序调试与优化5. 团队合作与创新三、教学方法1. 讲授法：讲解KEBA控制系统的基本操作和盒子涂胶的编程方法。

2. 实践操作法：引导学生动手操作KEBA，进行盒子涂胶的实际操作。

3. 团队协作法：分组进行团队协作，培养学生的团队协作能力和创新思维。

4. 问题驱动法：引导学生通过解决问题，深入理解和掌握KEBA的操作和编程技巧。

四、教学准备1. 硬件设备：KEBA、控制器、涂胶头等。

2. 软件设备：KEBA控制系统软件。

3. 教学材料：教案、PPT、操作手册等。

4. 环境准备：保证教室安全、整洁，具备适当的照明和通风条件。

五、教学过程1. 导入：介绍KEBA控制系统的基本情况和应用领域，激发学生的兴趣。

2. 理论知识：讲解KEBA的基本操作方法和盒子涂胶的编程原理。

3. 实践操作：引导学生动手操作KEBA，进行盒子涂胶的实际操作。

4. 团队协作：分组进行团队协作，让学生自主设计和优化涂胶程序。

5. 总结与反思：引导学生总结所学知识和技能，分享团队协作过程中的经验和收获。

6. 作业布置：布置相关练习题，巩固所学知识和技能。

教学评价：1. 学生课堂参与度：观察学生在课堂上的发言和提问情况，了解学生的学习积极性。

2. 学生操作技能：评估学生在实践操作中的技能水平和操作规范性。

3. 团队协作效果：评价学生在团队协作中的表现，包括沟通、协作和创新能力。

4. 学生作业完成情况：检查学生作业的完成质量，巩固所学知识和技能。

六、教学案例分析1. 案例背景：介绍盒子涂胶的实际应用场景和意义。

2. 案例需求：分析盒子涂胶的具体需求，如涂胶位置、涂胶速度、涂胶量等。

D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。

前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。

供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。

由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。

机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。

机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。

双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。

2.机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。

安川操作手册简易操作手册1.引言1.1 目的1.2 受众1.3 范围2.安全注意事项2.1 安全警示标志2.2 健康和安全要求2.3 风险评估2.4 安全设备2.5 停机程序2.6 紧急停机3.介绍3.1 型号和规格3.2 功能和特点3.3 配置和组件4.准备工作4.1 安装要求4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接4.4 硬件和软件要求4.5 备份和恢复5.设置5.1 初始化过程5.2 软件安装5.3 系统设置5.4 校准和校验6.操作指南6.1 控制界面6.2 操作基础6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写6.5 监控和调试7.维护和保养7.1 保养计划7.2 清洁和润滑7.3 维修故障排除7.4 部件更换和升级8.支持和资源8.1 常见问题解答8.2 技术支持8.3 在线资源8.4 联系信息9.附件9.1 附件一：安川规格表9.2 附件二：安装示意图9.3 附件三：示例程序代码法律名词及注释：- 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。

- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当的控制措施。

- 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。

- 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。

- 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的过程。

本文档涉及附件：1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。

2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。

3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。