工业机器人离线编程ABB4-5工作站系统仿真运行与视频录制ppt课件

二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入
点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。
二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54
所示。
写在最后
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选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-35、6-36所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径 • “参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。
然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图637、6-38所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。 • 重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-
44所示。
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveL pHome”，选
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移
一段距离le，另存为6-3 example。
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达

➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
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待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口

【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工 件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机 器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火 花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标 准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院 编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机 运行软件对实际的机器人系统进行仿 真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环 境中设计和训练工业机器人的各种典 型应用包括机器人的抛光、打磨、搬 运、喷涂、涂胶、 上下料、切割等 应用。同时也可以 充分发挥学生的创 新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令

放置好的图形如下图所示:
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2.5 在RobotStudio中手动操作机器人 各轴单独操作的方法
1.单击“手动关节” 图形菜单
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2.单击机器人相应 的轴，按住鼠标左 键，移动鼠标，相 应的轴就会随着鼠 43
标移动
笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法
2.选择相应的工具 坐标，默认准备为 tool0，在六轴的
8.以相同的方法， 示教其他点位指令
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9.轨迹点位示教 好后，需对机器 人运行特性做一 些修改，选择需 要修改的点，单 击右键，选择修
改指令
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1.Joint：机器人以点到点的形 式到此点（不走直线，各轴自
由运动） Linear：以直线运行方式，运
行到此点。 2.conc：禁用：机器人会精确
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导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
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8.定义工件坐标系上 的基点，也就是零点
9.定义X轴正方向 上的一个点。
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11.点击创建，创 建好box_base的工
件坐标系
12.创建好的工件 坐标系，符合右手
法则。
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2.7 创建机器人的运行路径
1.点击路径，创建 “空路径”
2. 选中此处，再次 单击，既可以重命名 路径名称，将路径名