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新手入门：三菱PLC编程控制机械手气动机械手动作示意图，其功能是将工件从 A 处移送到 B 处。
气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。
上升、下降对应的电磁阀线圈分别是 YV2 、YV1 ，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是 YV3 、YV4 。
机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5 ，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。
通过设置限位开关 SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4 分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s 来表示夹紧、松开动作的完成的。
如下图所示如图 10-8 所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。
2.1 分配输入 /输出点见表 10-4。
2.2 PLC 接线图如图 10-9 所示。
2.3 程序设计2.3.1 基本指令编程机械手系统的程序总体结构如图10-10 所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。
其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。
CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。
该指令用于某种条件下跳过 CJ 指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。
三菱操作指南三菱操作指南
章节一：简介
1.1 概述
1.2 的分类和应用领域
1.3 的基本构造
1.4 的工作原理
章节二：的安装与调试
2.1 安装准备
2.2 的安装步骤及注意事项
2.3 的调试步骤
2.4 调试过程中常见问题及解决方法章节三：的编程与操作
3.1 编程环境介绍
3.2 编程语言及常用指令
3.3 程序的编写与调试
3.4 操作步骤及注意事项
章节四：的日常维护与保养
4.1 的日常维护工作
4.2 的保养周期与方法
4.3 故障排除与维修
章节五：的安全注意事项
5.1 的安全操作规范
5.2 操作过程中的常见安全问题及处理方法
5.3 的应急停机与紧急情况处理
章节六：附件
附件1：安装图纸
附件2：调试记录表
附件3：操作示例程序
法律名词及注释：
1.：根据《法》所定义，指能够自行或程序控制地完成任务、替代人类劳动的自动化机械装置。
2.编程环境：指操作系统提供的开发环境，用于编写、调试程序的软件工具。
3.操作规范：基于《法》和相关法律法规，制定的操作行为准则，旨在保障操作人员的人身安全和财产安全。
4.应急停机：指在工作过程中，出现紧急情况时，通过紧急停机装置或按下紧急停机按钮，立即使停止工作。
附：本文档涉及附件请查阅相关文件。
MITSUBISHI机床使用說明書（通用型）系統型號M70/M80機械型號VMC/HMC面板型號刀库类型圆盘式 / 斗笠式版本號Ver.08.2目錄第一章機床使用前注意事項1.1 電氣規範第一次啟動前注意事項機床用電安全機床操作注意事項1.2 機床接地及注意事項1.3 開機/關機順序開機操作順序關機操作順序機械原點複歸2.4 緊急停止及恢復第二章操作面板2.1 機械操作面板外觀圖2.2 機械操作面板功能說明A. 電源及緊急停止區B. 模式選擇區C. 軸的移動以及速度/倍率選擇區D. 主軸控制區E. 自動操作功能區F. 周邊功能區G. 警示燈區H. 指示燈區第三章M功能代碼表第四章異警排除附錄 A ATC設定與調整A、刀臂式刀庫ATC調整1. Z軸換刀點的調整2. 主軸定位點的調整3. 刀庫分解動作說明B、斗笠式刀庫ATC調整1. Z軸換刀點的調整2. 主軸定位點的調整C、刀具表重新排列步驟附錄 B I/O列表附錄 C 掃描面板地址表第一章機床使用前注意事項1.1 電氣規範本機床目的是用於金屬切削。
例如銅、鐵、不銹鋼、鋼、鋁以及鋁合金屬。
其他金屬或用途是不允許的。
而且不適合使用在易燃物質或硬脆材質如鎂、陶瓷、木頭、玻璃和有毒物質等。
假如有任何標準問題，為了防止人員的安全和保障貴公司的權益，請和本公司聯絡。
第一次啟動前注意事項●操作前請仔細閱讀本書和數控系統的使用手冊●由於經過運輸過程中的顛簸，拆箱後請先檢查XYZ三向的運輸固定裝置是否完好，檢查主軸箱與配重錘之間的連接件是否牢固可靠。
●在機床運行之前，必須檢查XYZ三向及主軸箱和配重錘的運輸固定架和固定螺釘是否已全部拆除。
●首次啟動機床或停用較長時間後，再次啟動機床時，打開電源後，應等待15分鐘，待機床充分潤滑後，再操作機床。
●在機床首次使用前，必須將主軸打刀用增壓缸的油杯注滿液壓油，並排除缸體中的氣體，以確保打刀的可靠性及打刀力，從而避免損傷機床及人員。
目录第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成2、机器人本体3、机器人驱动装置4、机器人示教盒5、机器人与外部PLC通信第二章软件介绍1、编程软件2、基本编程指令3、机器人装配程序4、程序调试第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成RV-M1基本组成一览图2、机器人本体2.1机器人的安装安装机器人时通过M8x3安装螺栓、M8安装弹簧垫圈和用于安装螺栓的M8平垫圈固定在安装版上，然后再将安装版与移动小车香固定。
机器人底座的安装示意图机器人安装尺寸2.2机器人的移动搬运（1）机器人移动时需如图展示的标准搬运。
（2）在移动机器人前，需把膀臂一向正方向移动，膀臂二向负方向移动，直到都移动到限位。
（3）当提升机器人时，保持机器人在两膀之间和小腹之上。
（4）不能搬运机器人的后盖。
（5）机器人在移动过程中需如图所示状态。
警告：机器人必须和安装版一起移动。
2．3机器人本体的结构组成（1）外部视图外部结构组成示意图RV-M1机器人为五轴机器人，分别为：J1轴1＜――＞XJ2轴2＜――＞YJ3 轴3＜――＞ZJ4轴4＜――＞PJ5轴5＜――＞R结构组成：底座支撑、身体、上膀臂（大臂）、前膀臂（小臂）、卷腕器（手腕）、肩上下盖、电机信号线、电动机电源线。
（2）内部视图内部结构组成示意图结构组成：Relay card、各轴的驱动电机、各轴的限位开关、各轴的同步齿型皮带、轴2和3的制动器（3）外观尺寸外观尺寸示意图2.4 机器人的工作（1）回原点机器人每次在上电后，都必须要进行回原点，这样才能让机器人知道具体的机械远点。
在编程的时候，同样需要给程序的开头写入回原点指令nt。
机器人回原点状态位置图（2）工作空间范围工作范围：腰关节（X轴），最大转动范围为300°，最大速度为120°/s。
肩关节（Y轴），最大转动范围为130°，最大速度为72°/s。
肘关节（Z轴），最大转动范围为110°，最大速度为109°/s。
三菱机器人离线软件与示教器Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6)工程树(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分(4)工具部分（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态说明工程树的显示离线状态以电脑中保存的文件作为对象。
工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。
在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
6. 增加程序行1. ROBOT 控制面板按 [STOP]------------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按[COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 3 次，到输入区7. 输入空程序行号后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 输入该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
7. 删除程序中整行在程序编辑窗口，找到所要删除的行，按[STEP/MOVE]+[DEL]，然后按 [EXE]确认。
8. 返回程序首行在程序编辑窗口，光标在任意行时，按[ALARM/RESET]+[INP/EXE]，直接返回到程序首行。
9. 单步执行程序1. 在 MENU，选“1”TEACH.2. 选择程序号，如选1#程序，按“1”.3. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口.4. 按住[FORWD]/[BACKWD]+[INP/EXE]，单步向前/后执行.10. 编写一个新程序1．上电，开机2．选择示教窗口A．ENBLÅDISABLEB． 选“1”Teach3．确定程序号-------相当于ABB的程序名。
A．输入程序号B． 按[INP/EXE]确认4．输入指令A．按[COND]+[ADD]键，进编程界面B． 输入由行号和代码组成的指令注：1.字母输入方法：按住[POS/CHAR]，再按包含所要字母的键，按几次可以在几个字母间切换，然后松开[POS/CHAR]2.指令中的点位示教：按[POS/CHAR] + [ADD]，输入点位号；然后单轴或直线运动到所需的点位；按住[POS/CHAR] 再按两次[ADD]修改当前点位。
5． 返回程序第一行程序编写完成后，按[ALARM RESET]+[INP/EXE]，返回程序第一行。
6． 单步执行或自动运行A．单步执行每次按住[+/FORWRD]+ [INP/EXE]向前执行一步B．自动运行1．选RUN，然后选SERVO，给伺服上电。
2．ENBL->DISABLE3. 按控制器START开始自动运行。
三、I/O 控制指令Command FunctionAN AndID Input DirectINP InputOB Output BitOC Output CounterOD Output DirectOR OrOT OutputTB Test BitTBD Test Bit DirectXO Exclusive Or1．Mitsubishi Robot IO说明1.每个控制器自带一块IO板，地址是从0开始。
2.第二块IO板称为扩展IO板，地址从100开始；第三块从200开始。
类推…3.IO板有20个输入（0-19），16个输出（0-15）；第一块扩展IO板输入地址为100-119。
4.IO输出指令为OB +/-X；输入为TB +/-X，X 或者 TBD +/-X，X。
5.+ 表示为1；- 表示为0。
2.Monitor IO signal1.选择示教窗口 :ENBLÅDISABLE2.在 MENU，选“4”MONI.3.再选“1”INPUT 或 “2”OUTPUT4.若选“2”进入以下输出信号界面：<OUTPUT>NUMBER （）BIT ：76543210DATA（00000000）5.把光标移动DATA中对应位，输入1，按[EXE]确认。
6．则对应位输出为“ON”。
输入0为“OFF”。
输入信号只能查看，不能更改状态！四、三菱ROBOT 常用指令Command Parameter Descriptions Function ED END Ends the program.GT a GOTO Permits the instruction sequence to jump to line number (a) unconditionally.ID Input Direct Fetches external signal unconditionally from input portMJ w,s,e,p,r Move Joint Turns each joint the specified angle from the current position.MO a[,O/C] Move Moves hand end to position (a) by articulated interpolation.(1≦a≦999)MR a1,a2,a3[,[O/C]] Move R Moves hand end to position from (a1) to (a3) by circle interpolation.OB a Output Bit Sets the output state of bit(a) of external. + : Bit ON, - : Bit OFFSP a[,H/L] Speed Sets the operatingvelocityand acceleration/deceleration time for robot. (0≦S d≦30)TB a,b Test Bit Causes a jump to line number (b) in accordance with the state of bit(a) in external input terminal.TI a Timer Halts motion for time (a).(In increments of 0.1Sec).0≦timer≦ 32767(0.1Sec)TL a Tool Establishes distance (a)betweenhand installation surface and handd(0≦T l L h≦30000MM)` Comment Writes a comment following '五、三菱ROBOT故障代码原因：电源供电有问题0100－0120处理：请检查电源，并重新开机原因：电源电压太低0130处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：电源电压太高0140处理：请检查电源电压，并且检查是否在运转中产生，如果是在运转中产生，表示电源供应容量不足原因：编码器故障0201－0266处理：请重新开机，若是无法清除警报，请重设原点0201－0206 编码器数值超出范围0221－0226 编码器资料初始化错误0231－0236 编码器连接错误0251－0256 编码器过热原因：编码器侦测到不正常速度0271－0276处理：重开机，若座标值不正确请重设原点原因：控制箱电池故障0300处理：检查连接线路或更换电池原因：机械手电池故障0311－0316处理：检查连接线路原因：资料错误0400－0450处理：请清除原因：资料未正确存储0490处理：请重置警报，重新存储程式及资料原因：饲服系统故障0500－0566处理：重开机0500 2-port记忆体错误0510 饲服记忆体错误0520 监控过时0530－0536 驱动器或编码器未连接0540 门阵列错误0550－0556 A/D转换器失效0560-0566 过电流原因：通讯协议不确定0600处理：请检查通讯协定原因：连接线异常0610处理：请检查连接线原因：资料接受错误0620处理：请检查电缆线原因：资料传送错误0630处理：请检查电缆线原因：教导盒连接故障0640处理：重开机原因：连接通道尚未打开0650处理：请使用OPN指令原因：气压控制介面保险丝烧掉0710处理：检查电线并更换保险丝原因： CPU卡上气压介面保险丝烧掉0711处理：检查电线并更换保险丝原因：并列I/O介面保险丝烧掉0720处理：检查电线并更换保险丝原因：紧急停止（外部）1200处理：解开紧急停止并重置1210 原因：紧急停止（面板）处理：解开紧急停止并重置原因：紧急停止（教导盒）1220处理：解开紧急停止并重置原因：教导盒解除钮压下，但教导盒仍连接着1230处理：（1）若教导盒不使用，请拔开（2）若教导盒须使用，请勿压解除钮原因：外部紧急停止不正常1240－1处理：请检查线路并重开机，若一切无问题但仍有警报，可是第一系统及第二系统不同步，请联络三菱公司原因：面板紧急停止不正常1250－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因：教导盒紧急停止不正常1260－1处理：请检查线路并重开机，若仍有问题请联络三菱公司原因： Deadman开关不正常1270－1处理：请联络三菱公司原因：紧急停止解除键不正常1280-1处理：请检查线路，并重开机原因：马达控制异常1401－1456处理：检查马达负载及是否撞到障碍物1411－1416 机械锁住1421－1426 速度太快1431－1436 过负载1441－1446 座标值错误原因：饲服驱动器回生过高1460处理：（1）关闭饲服，休息片刻（2）降低负载（3）降低速度原因：原点未设定1600处理：请设定原点原因：饲服参数错误1700－1799处理：修改参数原因：状态停止中1800处理：请取消停止状态原因：数值不正确2110处理：请修改程式原因：数值不正确2120处理：请检查程式原因：程式已经存在2130处理：重新开档原因：程式未存在2140处理：请开档原因：程式保存中2150处理：使用未保存的程式原因：写档失败2160处理：请检测容量，并删去不必要的档案原因：读取的档案保存中2170处理：请检查程式原因：阵列中的元件不在范围中2180处理：请检查阵列元件原因：使用字串超出范围2190处理：请修正字串原因：参数不可使用2220处理：使用其他参数原因：程式“FOR－NEXT”无法配合2230处理：修正程式原因：程式中“FOR－WHILE”无法配合2240处理：修改程式不超过16层原因：程式中“FOR－WHENNEXT”无法配合2250处理：修正程式原因：电池寿命终了2300处理：请更换电池原因：程式运行中不可操作2400处理：请先停止程式原因：饲服启动时不可操作2410处理：请先关闭饲服原因：饲服关闭时不可操作2420处理：请先启动饲服原因：行号不存在2600处理：请确认行号再操作原因：点位座标不存在2700处理：请先校点位原因：指令格式错误2800处理：请修正程式原因：参数超出范围2810处理：修正数值原因：语言格式不正确2830处理：请使用正确语言原因：程式中的行号不正确2900处理：修正程式原因：程式中“RC－NX”指令超过9个层3400处理：请修正程式，使不超过9个阶层原因：中断指令行号超过限制3500处理：请修正程式原因：无法正确运算3600处理：请修正程式原因：程式中“GS－RT”指令无法配合3700处理：修正程式原因：程式中GS指令超过9个阶层3710处理：修正程式，使不超过9个阶层原因：料盘未定义3800处理：请先定义料盘原因：装置未妥3900处理：请先按妥装置原因：程式错误3910处理：请修正程式原因：饲服轴角度超出极限4501－4506处理：请修正程式或操作原因：直角座标超出极限4511－4516处理：请修正程式或操作原因：使用者定义区超出极限4521－4526处理：请修正程式或操作原因：移动的座标在直角座标系不允许4550处理：请修正操作原因：座标位置无法到达4560处理：请先校点原因：座标位置无法到达4600处理：请修正程式以绕道或加转折点方式改善原因：座标值的角度姿态无法被计算4700处理：因可能有运动路径之限制请修正路径，路径中间加入一些转折点原因：速度太快4801－4816处理：请降低速度原因：记忆体太多4900处理：请删除不必要之程式原因：记忆体已满4910处理：请删除不必要之程式原因：选取了不存在之程式5600处理：请选择正确之程式原因：程式名重复使用5610处理：请使用其他程式名原因：程式保存中（写入）5620处理：请使用其他程式原因：程式保存中（读出）5630处理：请使用其他程式原因：程式名称不正确5640处理：请使用正确名称原因：程式未选取5700处理：请先选取程式原因：重编行号失败5800处理：请检查行号原因：资料不正确5810处理：请检查程式及操作原因：特殊功能输出指令，不可能当做一般输出指令6700处理：请修正程式原因：特殊功能输入指令，不可能当做一般输入指令6701处理：请修正程式原因：输入点定义错误6800处理：请查表4.5并修正程式原因：输出点定义错误6900处理：请查表4.6并修正程式原因：电池寿命终了7001－7006处理：更换电池，若警报仍产生，请检查是否漏电原因：三电源压降太大7900处理：请检查电源及电力品质原因：系统自我诊断8900－8999处理：重置警报。
