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浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用作者：胡敏来源：《青年时代》2016年第21期摘要：在市场经济下，分析了离线编程软件的分类和特点，并比较了示教编程与离线编程的使用和区别，通过机器人教学，总结离线编程仿真软件在教学过程中的作用。
关键词：仿真软件；机器人；教学；一、前言目前中国焊接机器人在工厂的大量应用和快速发展需要，焊接机器人的离线编程与仿真技术是应当重视的新技术之一。
工厂希望焊接机器人既能保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。
在市场经济作用下，目前机器人仿真软件分为两类：一类是通用型离线编程软件，一类是专用型离线编程软件。
通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。
常用的通用型离线编程软件有：RobotMaster、Robntnworks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM，RobctSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。
专用型离线编程软件是机器人本厂开发或委托第三方公司开发，其特点是只能适用于其对应型号的机器人，也就是说只支持同品牌的机器人，其优点是该离线编程软件功能更强大，实用性更强，与机器人本体的兼容性也更好。
如：Robot Studio：ABB原厂的离线软件、RoboGuide：Fanuc原厂的离线软件、KUKA Sim：KUKA原厂的离线软件。
二、离线编程软件作用机器人应用中，常见的编程方式有示教编程和离线编程。
从1959年第一台机器人诞生起，最初使用的是示教编程。
示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。
利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。
随着自动化技术的发展，示教编程仍然是我们主要的操作方法，在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作量比较大，效率低。
三菱机器人离线软件与示教器Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6)工程树(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分(4)工具部分（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态说明工程树的显示离线状态以电脑中保存的文件作为对象。
工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。
在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1 工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6) 工程树（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分 (4)工具部分号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool 功能显示其它功能。
7) 离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表进行虚拟可以做以下的切换。
切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
精心整理第一节 三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理 1) 新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)（3) 4) 5) 6)（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信]。
程序名②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。
③程序新建完成。
2）打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。
3）打开控制器中的程序展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。
画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。
4）程序指令的编辑使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。
该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
指令编辑区STEP编号直角型位置变量关节型位置变量5按钮。
6③[列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。
探析机器人离线编程软件的优势和功能及优缺点
我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
与示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、使编程者远离了危险的工作环境。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
1、Robot Master
Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
下图为Robot Master软件界面：
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
缺点：。
离线编程软件简介离线编程软件简介一、引言1.1 背景随着技术的不断发展，离线编程软件成为控制的重要工具之一。
本文旨在介绍离线编程软件的基本概念、特点和使用方法，帮助用户更好地了解和应用离线编程软件。
1.2 目的本文旨在向用户介绍离线编程软件的相关知识，包括软件的功能、操作流程和常见问题解决方法，以便用户能够快速上手并有效使用该软件。
二、离线编程软件的基本概念2.1 离线编程软件定义离线编程软件是一种用于编写、调试和优化控制程序的工具。
与在线编程不同，离线编程软件可以在计算机上进行程序的编写和调试，将编写好的程序传输到控制器中执行。
2.2 离线编程软件的优势2.2.1 提高生产效率：离线编程软件可以减少停机时间，提高生产效率。
2.2.2 降低编程难度：通过离线编程软件，用户可以使用可视化界面进行编程，减少专业知识要求。
2.2.3 精确调试：离线编程软件可以帮助用户模拟的工作环境，进行精确的调试。
三、离线编程软件的功能3.1 编程语言支持离线编程软件通常支持多种编程语言，如G代码、RAPID语言等，用户可以根据实际需要选择合适的编程语言进行编程。
3.2 模拟离线编程软件可以模拟在工作环境中的动作，帮助用户预先检测并避免潜在的碰撞和错误。
3.3 路径规划离线编程软件可以帮助用户规划的运动轨迹，确保在实际操作过程中的安全性和稳定性。
3.4 编程调试离线编程软件提供丰富的调试工具，用户可以在软件中进行程序调试和错误修复，减少实际运行过程中的故障。
四、离线编程软件的使用方法4.1 环境搭建用户需要在计算机上安装离线编程软件，并与控制器进行连接。
4.2 创建项目用户需要在软件中创建一个项目，确定的型号和工作环境参数。
4.3 编写程序用户可以使用软件提供的编程语言进行程序的编写，包括运动控制、逻辑判断等操作。
4.4 模拟和调试用户可以在软件中模拟的运动过程，并进行调试和优化，确保程序的正确性。
4.5 程序传输用户可以将编写好的程序传输到控制器中，实现实际运行。
