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SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法SINUMERIK810D系统机械手故障排除与解决方法摘要：SINUMERIK是西门子为其数控系统注册的品牌，90年代末西门子推出SINUMERIK 810D系统。
SINUMERIK810D系统的特点是在数字化控制的领域中，第一次将CNC和驱动控制集成在一块主板上，快速的循环处理能力，使其在模块加工中独显威力。
它比以往的数控系统更加容易使用，更加简单易懂，它的硬件结构更加清晰、小巧、智能化，显示界面好更加清晰饱满，功能更加先进，反响速度更快。
它以其高质量、高性能，得到了广阔用户的认可，就其系统本身而言完全经受得了连续长时间的工作考验，当然故障还是难免的，总结我在使用过程中的故障主要存在于轴向功能上，下面就以轴向功能故障做一个简单地分析并提供一些解决方案，希望能给使用或喜欢使用SINUMERIK 810D系统的同行们带来点思路和帮助，也恳请大家提出珍贵意见。
关键词：数控加工中心；凸轮式机械手；刀库；机床维护；企业效益1 数控加工中心简介与故障描述数控加工中心是由机械设备与数控系统组成的适用于加工复杂零件的自动化机床。
它是一种功能较全的数控加工机床。
它把铣削、镗削、钻削、攻螺纹和切削螺纹等功能集中在一台设备上，使其具有多种工艺手段。
加工中心设置有刀库，刀库中存放着不同数量的各种刀具，在加工过程中由程序自动选用和更换。
由于机床机械手使用频率较高的原因出现故障的概率也大大增加，在机床启动过程中，系统会对机床软硬件进行检测，但是开机后会显示“700048〞，机床报警无法工作。
查阅说明书查阅是机械手伸出故障，重启机床后故障还是没有解除，完全无法正常工作。
2 机床故障分析与处理过程数控加工中心是以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手，它具有结构简单，动作平稳，相位准确、工作节奏快、本钱低等独特优点。
首先尝试进行机械手的手动换刀，输入相关换刀指令后，系统没有反响，换刀失败，系统又再次报警。
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
刀库是数控机床贮存刀具的地方，刀库的形式有盘式刀库和链式刀库两种。
换刀装置有机械手交换和无机械手交换两种形式，用来在主轴和刀库之间实现刀具交换，机械手换刀结构速度快，无机械手换刀结构简单，价格低廉，但换刀时间稍长。
刀库和换刀装置由于机械机构复杂，使用频繁，是数控机床较容易出故障的部位。
刀库和换刀装置常见的故障是刀库不能转动或转动不到位、刀套不能夹紧刀具、机械手夹刀不稳或机械手运动误差过大等。
刀库和换刀装置还装有机械原点和位置检测装置，由于电气原因造成刀库和换刀装置出现反馈信号错误的机会也很多。
刀库和换刀装置产生故障的原因主要是机械结构的磨损和电气元件松动造成的，另外与装配时的调整不到位也有一定关系。
表2 刀库与换刀机械手常见的故障与排除方法。
机械手故障排除法一、故障排除1.1警报故障码说明:(1)E01: 原点信号故障!(2)E02: 终点信号故障!(3)E03: 副臂上位信号故障!(4)E04: 正臂上位信号故障!(5)E06：正臂成品确认信号故障！(6)E07：副臂夹具信号故障！(7)E08：空气压力不足！(8)E12：正臂侧姿信号故障！(9)E13：正臂回正信号故障！(10)E14：置料安全信号故障！(11)E18：正臂前进信号故障！(12)E20：副臂前进信号故障1(13)E20：副臂后退信号故障！(14)E24：正臂侧姿电磁阀故障！(15)E25：副臂下行电磁阀故障！(16)E26：副臂前进电磁阀故障！(17)E27：变频器故障！(18)E32：原点与终点信号同时ON！(19)E36：置物安全信号已亮！(20)E37：中板信号故障！(21)E80：已达设定模数！(22)E92：开模完信号故障！1.2 警告码说明（1）W01：模侧姿（2）W02：手臂下行时横出入（3）W04：模式未设定（4）W05：成品臂未依模式动作（5）W06：料头臂未依模式动作（6）W10：未归原点（7）W11：未归终点1.3 警报故障排除流程图: 1.3.1 E01:原点信号故障1.3.2 E02:终点信号故障1.3.3 E03:副臂上位信号故障1.3.4 E04:正臂上位信号故障1.3.5 E06: 正臂成品信号故障注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形1.3.6 E07:副臂夹具信号故障1.3.7 E08:空气压力不足1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障4.3.9 E13: 正臂回正信号故障1.4.10 E14: 置料安全信号故障4.3.11 E18:正臂后退故障4.3.12 E20: 副臂后退信号故障1.3.13 E22:正臂下故障1.3.13 E23: 正臂进故障1.3.15 E24: 正臂侧姿故障1.3.16 E25: 副臂下故障1.3.18 E27 变频器故障1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮1.3.20 E36: 置物安全信号已亮1.3.21: 中板信号故障当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。
三菱j4伺服中⽂说明书_判断三菱伺服机代码故障技巧⽅法判断三菱伺服机代码故障机器⽅法，伺服电机出现代码故障是⼀个技术活的事情，⼀些三菱⼯程师都能解决这个问题关键点在哪？⽽且三菱伺服电机中J4和JE系列出来，我们是如何去解决好这个问题 认真听我分享下去，⼩编分享判断三菱伺服机代码故障技巧⽅法！1、UVT故障常见的⽋压检测点都是直流母线侧的电压，经⼤阻值电阻分压后采样⼀个低电压值，与标准电压值⽐较后输出电压正常信号，过压信号或是⽋压信号。
对于三菱A500系列变频器电压信号的采样值则是从开关电源侧取得的，并经过光电耦合器隔离，在维修过程中，发现光耦的损坏在造成⽋压故障的原因中占有了很⼤的⽐重。
2、E6、E7故障E6、E7故障对于⼴⼤⽤户来说⼀定不陌⽣，这是⼀个⽐较常见的三菱变频器典型故障，当然损坏原因也是多⽅⾯的。
判断三菱伺服机代码故障技巧⽅法(1)、集成电路1302H02损坏。
这是⼀块集成了驱动波形转换，以及多路检测信号于⼀体的IC集成电路，并有多路信号和CPU板关联，在很多情况下，此集成电路的任何⼀路信号出现问题都有可能引起E6、E7报警;(2)、信号隔离光耦损坏。
在IC集成电路1302H02与CPU板之间有多路强弱信号需要隔离，隔离光耦的损坏在元器件的损坏⽐例中还是相对较⾼的，所以在出现E6、E7报警时，也要考虑到是否是此类因素造成的;(3)、接插件损坏或接插件接触不良。
由于CPU板和电源板之间的连接电缆经过⼏次弯曲后容易出现折断，虚焊等现象，在插头侧如果使⽤不当也易出现插脚弯曲折断等现象。
以上⼀些原因也都可能造成E6、E7故障的出现。
判断三菱伺服机代码故障技巧⽅法3、常见系列产品故障市场上正在推⼴使⽤的就是A700系列、E700系列、F700系列和D700系列。
(1)、对于A700系列，有时会碰到UV(⽋压)故障，可以检查⼀下整流回路。
A700系列7.5kW以下变频器的整流桥内置⼀个可控硅，变频器在正常运⾏时⽤于切断充电电阻，内置可控硅的损坏会导致⽋压故障的出现。
杭州永创机械有限公司机械手码垛机操作说明安全注意事项：1.在进入防护网内之前，必须按下面板急停，以确保在操作过程中的绝对安全。
2．在检修电机过程中，必须断电操作。
平时保养注意事项：1.定期检查光电的反光镜是不是损坏，并保持反光镜的清洁。
2.注意平时的链条润滑。
机器操作自动画面1开机，正常打开总电源和气源后，机器正常启动需2分钟，待报警灯工作后，先按复位开关，解除报警。
在解除报警后，确定选择的程序号是否是对应的生产品种（生产品种由0-4之间选择，不同的数字代表不的生产品种）3：报警（图片）A B C D E F G H I J K LA：故障：现象红灯闪烁，入口辊道停止工作，故障确认复位（急停放开），前入口皮带继续工作。
B：故障：现象红灯闪烁，码垛停止工作，故障确认复位（急停放开），按下复位在按启动。
码垛区继续工作。
C：故障：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。
D：现象红灯闪烁，整机停止工作，故障确认复位，有人进入防护网区域，确定安全，复位故障在先启动机械手，在启动辊道。
E：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取动作完成后停在抓取区，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 60 'zhanban_daowei' )，确定机器人运动范围内没有物体，在运行启动。
F：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 62 'zhua_xia_baohu' ) CONT，确认光电故障，即可复位，启动机械手正常运行G：故障：现象红灯闪烁，机械手在抓取区上停止向下运动，，机械手操作屏上会显示WAIT FOR ( IN 62 'zhua_xia_baohu' ) CONT，确认光电故障，即可复位，启动机械手正常运行H：故障：现象红灯闪烁，确认光电故障，故障确认复位。
三菱电机工业用机器人CR750/CR751控制器操作说明书 障碍排除BFP-A 8986本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器CR750-Q/751-Q 系列及控制器CR750-D/751-D系列的异警号码及原因、对策。
A. 确认使用的方法能遵守法律的规则。
示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。
（无切断电力的保养作业亦相同）→安全教育的实施请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作业规程、并遵守规章内容。
（无切断电力的保养作业亦相同）→作业规程的制作示教作业请设定为可立即停止运行的装置。
（无切断电力的保养作业亦相同）→紧急停止开关的设定示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。
（无切断电力的保养作业亦相同）→示教作业中的表示运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。
→安全栅栏的设置运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。
→运行开始的信号维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。
→维护作业中的表示作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。
→作业开始前的检查注意注意警告注意危险注意注意注意使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您及周遭环境的安全。
安全上的注意B.摘录别册的「安全手册」重点注意事项。
详细内容请参照「安全手册」使用复数的控制机器（GOT、PLC、按钮开关）执行机器人自动运行的情况下，各机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。
请在规格范围内的环境中使用机器人。
除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。
（温度、湿度、空气、噪声环境等）请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。
指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身事故或机台故障。
请确实将机器人固定在底座上。
不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。
电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。
太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。
请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。
因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。
抓手所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。
超出重量的情况下有可能发生异警及故障。
请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。
否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。
机器人及控制器的接地请确实接续。
否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。
机器人在动作中时请标示为运行状态。
没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。
在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。
否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。
JOG 速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。
否则容易干涉到工件及周边装置。
程序编辑后的自动运行前，请务必确认step 运行动作。
若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。
危险 注意 注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告 注意 注意自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。
否则会发生人员的损伤。
请勿因个人意思做机械的改造及使用指定以外的零件。
否则可能导致机械故障或损坏。
从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。
有可能会夹伤手或指头。
请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。
在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。
且,有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。
重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。
自动运行中或程序，参数添写中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器的内部资料。
使用本制品的GOT 直接连结功能的情况下，请勿连接手编 GOT。
手编 GOT 会使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效， 都可能发生物品及人员损伤事故。
在CRnQ 使用对应iQ Platform 产品的情况下，请勿在PLC 上连接手编 GOT。
手编 GOT 会使机器人自动运行，无论操作权的有效／无效， 都可能发生物品及人员损伤事故。
SSCNET III 接线取下后，若没有在SSCNET III 接头部位装上护套的话，会使接头附着灰尘及杂物。
会使机器人特性变差、发生错误动作等。
多重CPU 系统及伺服驱动器的电源投入时，请勿拔除SSCNET III 的接线。
请勿直视MOTION CPU 及伺服驱动器的SSCNET III 接头及SSCNET III 电线前端所发出的光。
光线直射眼睛 ,会使眼睛产生失调感。
(SSCNET III 的光源相当于J1SC6802、IEC60825-1所规定的等级1。
)机器人控制器的电源投入时，请勿拔除SSCNET III 的接线。
请勿直视SSCNET III 接头及SSCNET III 电线前端所发出的光。
光线直射眼睛，会使眼睛产生失调感。
(SSCNET III 的光源相当于J1SC6802、IEC60825-1所规定的等级1。
)请注意无配线错误。
进行了规格以外的连接的情况下，可能造成无法解除紧急停止等的误动作。
为了防止误动作，配线完成后，请务必确认控制器驱动单元操作面板紧急停止、示教单元紧急停止、用户紧急停止、门开关等各种功能正常动作。
注意 注意 警告 注意 注意 危险 危险 危险 危险 危险 注意*CR751-D及CR751-Q控制器以下说明基本结构的注意事项。
注意为了漏电保护，应对CR751-D控制器或CR751-Q驱动单元的一次侧供应电源设置漏电断路器。
否则可能导致触电事故。
(NV)端子盖板端子盖板修订记录印刷日期修改内容2013年4月第一版■序感谢您购买三菱电机工业用机器人。
本操作说明书记载了使用机器人中，发生异警的情况下，异警发生的原因及对策。
发生异警时，请参照本书做适当的处理。
适用于对应iQ Platform的CR750-Q/CR751-Q控制器及独立设备型CR750-D/CR751-D系列控制器。
特别个别记载关于附加功能的异警，只有“CR750-Q”或只有“CR750-D”。
若依照表中所示的对策解决后仍然频频发生异警的情况下，请向附近的三菱电机售后服务中心联络。
联络地址已记载于本书及各操作说明书末尾。
此外，如有疑问，请咨询三菱电机MELFA电话中心。
咨询处记载于第48页的「附录 2：技术支持」。
另外，本书已尽量记载了特殊操作，本书未记载的事项，则视为“无法执行”的功能。
*禁止未经允许转载本手册的部份或全部内容。
*本手册中的内容有可能变更修改，恕不另行通知。
*本手册中的内容已尽量要求完整、如有错误误刊或遗漏项目，请向代理店或三菱电机MELFA电话中心联络。
咨询处记载于第48页的「附录 2：技术支持」。
*本规格书为原创手册。
*以太网、ETHERNET是富士施乐公司的注册商标。
*其他被记载的公司名称、产品名称是各公司的商标或注册商标。
Copyright(C) 2011-2012 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION目录页1 异警一览 .............................................................................. 1-1(1) 异警号码 ...................................................................... 1-1(2) 操作面板（控制器/驱动模块）的标示熄灭时 ..................................... 1-1(3) 异警号码对应的内容及发生的原因、对策 ......................................... 1-1 2附录 ................................................................................附录-43附录1.1 保险丝更换场所 ............................................................ 附录-43附录1.2 发生故障与对策 ............................................................ 附录-44附录 2： 技术支持 .................................................................. 附录-481异警一览1 异警一览(1) 异警号码当异常发生时，控制器正面操作面板的STATUS NUMBER上会显示5位数的异常号码（例：“C0010”等），同时[RESET]开关的灯号也会亮起。
此外，示教单元上的显示LCD上也会有4位数的异常号码（除去最前面的英文字。
例：C0010的情况下，会显示“0010”）和异常讯息。
表1-1中，显示异常号码所对应的讯息及发生的原因、对策。
根据发生的异常号码，在示教单元的[异常履历]画面中会有详细的讯息。
当异常复归后请至[异常履历]画面进行确认。
若依照表中所指示的对策后仍然频频发生异常时，请向三菱电机售后服务中心联络。
[注意]·表1-1的异警号码的意义如下所示□ 0000 *·附有*号的异警表示电源必须重新启动的异警。
请依照对策执行。
·用4位数字表示异警的种类。
·3种类的异警区分如下所示。
H：高异警................伺服关闭。
L：低异警................停止动作。
C：警告..................继续动作。
·异警号码下一位显示的“n”表示机器人的轴号码。
例) H0931J1轴的电机过电流异警。
(2) 操作面板（控制器/驱动模块）的标示熄灭时控制器（驱动模块）正面操作面板的标示熄灭时，请重启电源。
发生异警时，请参照「表1-1：异警一览表」采取对策。
此外，未发生异常时也请确认异警一览表，采取必要的措施。
请参照别册的「操作说明书/功能和操作的详细说明」确认异常履历。
若采取对策后操作面板的标示再次熄灭，请联络系统服务。
(3) 异警号码对应的内容及发生的原因、对策发生的异警号码对应的内容及发生的原因、对策如表1-1所示。
注)选购件中发生的异警内容记载于选购件的操作说明书。
请参照各自的操作说明书。
表 1-1：异警一览表异警号码异警发生原因及对策H0001异警讯息不正常关闭电源。
原因系统可能发生异常。
对策请重新启动电源。
若再发生异警请与制造商联络。
H0002异警讯息停止处理不正常结束。
