用PLC控制装料小车

运料小车的程序控制一、实验目的1.熟习时间控制和行程控制的原则。

2.掌握准时器指令的使用方法。

3.掌握次序控制继电器指令（SCR）的编程方法。

二、实验器械计算机一台；S7-200PLC—台；PC/PPI编程电缆一根；模拟输入开关一套；JD-PLC3运料小车实验模板一块；导线若干。

三、实验步骤1.按I/O接线图进行接线。

2.输入运料小车的控制程序，编译下载后，调试该程序。

3.按运料小车的次序功能图调试程序。

调试时，用模拟开关模拟输入信号，特别要注意模拟行程开关SQ1和SQ2状态的变化。

注意察看输入、输出状态指示灯（或输入信号、输出负载）的状态变化能否与次序功能图一致。

便于察看，也可点击“程序状态”按钮进行调试。

（1）、次序功能图（2）、I/O端子接线图YV1YV2KM1KM2FR1©1L丨Q0.0Q0.2(3)、梯形图c：crSQlT H-rH：)荊号I mti n ria[s^r0?<7皆开妾1YV1□o.u KMT37宓|J O=.T)网縮5L臭一蚩匹B疮莹―（琢］岡箱5丨篇二占审盘龄IPF岭1£02・SCRRS7丨本轴計1$ko.o i i/>I J用号[i«t注莊1KMl[002苗行RS0I荷和到GE，世字砖到樂三弓C啞序氐|1SQ3工巧J1辻毬\5Q2]101討7裡开关2i 第二乩腹序脚£3?―aCFf)HS ID|蚩乍CF碎耳舒庶忻嗚SOI8LHRW ii申茶刑匚・吕刊⑷屋时再EMC.0W2IN TCH 1D0-円IQOirtRW12[I5S J&K序聘T30$14—11—GCRlJ圏13丨龍三Eh稈序段结束——SCAL)阴U|萼四汇R程厅揑制祥梵15C4“seaRTS15|1车站T ISMttO畑2 I I() T3 E岡踣16左症到为<再序痔到第一孔邂序段3。

16(smE)仔車后.遊回耳垢状戒—se2sc.i—||C H)|地址汪釋|||]'l停止描铤TITLE=程序说明Network1结次序控制程序的设计方法和调试方法。

【精品】PLC运料小车PLC运料小车是一种应用于自动化生产线上的一种机械设备，主要是通过PLC控制对小车进行运行控制，使其在自动化生产线上进行物料的搬运。

本文将从小车的结构、工作原理、PLC编程实现等方面进行详细介绍。

一、结构组成PLC运料小车主要包括四个部分：小车、驱动系统、控制系统和电源系统。

小车：小车是整个PLC运料小车的核心组成部分，它通常是由钢铁材料制成，承载物料的托盘被放置在小车上，它可以通过驱动系统进行前后、左右移动。

驱动系统：驱动系统是控制小车运动的关键组成部分，它通过电动机和齿轮传动来实现小车的前后、左右移动，小车的方向可以通过电动机的正反转控制来实现。

控制系统：控制系统主要是通过PLC控制小车的运行和做出相应的动作反应，它是PLC运料小车的大脑，负责收集、处理和输出控制指令。

电源系统：电源系统主要是供给小车中的电动机和其他电子元件的电能，它可以是交流或直流的电源系统，通常使用外部电源供电。

二、工作原理PLC运料小车的工作原理主要是通过PLC控制主板，来控制小车的移动，小车可以移动到指定的位置并进行物料的搬运。

下面是小车的工作流程图：1. 小车处于原始位置。

2. PLC主板检测到小车需要移动，控制电动机转动。

3. 小车根据电动机前进的距离向前移动。

4. 当小车移动到指定的位置时，PLC主板控制小车停止运行。

5. 小车上的机械臂被控制拾取物料并搬运到指定的位置。

6. 当物料搬运完成后，小车继续移动到下一个位置。

7. 当小车完成所有运输任务后，回到原始位置。

三、PLC编程实现PLC编程是实现PLC运料小车控制的关键，下面是PLC编程的实现方式：1. 首先，在PLC的编程软件中创建一个程序，然后定义输入、输出和区域变量。

2. 将所有要控制的元件连接到PLC，包括电动机、感应器、按钮等等。

3. 设置IO口的通道，也就是将运载小车的电动机联通，在io口进行电机的开、关控制。

4. 将小车移动的方向和距离设定好，在PLC程序中加入相应的指令，控制小车前进或后退。

基于PLC的装卸料小车控制系统设计1.引言现代装卸料小车广泛应用于仓库、工厂、码头等场景，以提高装卸效率和减轻人工劳动强度。

本文将设计一个基于PLC的装卸料小车控制系统，以实现小车的自动化运行和物料的安全装卸。

2.系统概述装卸料小车控制系统由PLC、传感器、执行器、人机界面等组成。

传感器用于感知小车的位置和周围环境，PLC根据传感器反馈的信息控制执行器实现小车的运动和物料的装卸，人机界面用于操作和监控。

3.系统设计3.1传感器选择小车位置的感知可以选择使用编码器或激光测距传感器，周围环境的感知可以使用红外传感器或超声波传感器。

根据具体的应用场景和要求选择合适的传感器。

3.2PLC选择PLC作为控制系统的核心，负责控制整个系统的运行。

根据系统的需求选择合适的PLC，例如西门子、施耐德等品牌的PLC。

3.3执行器选择小车的运动可以选择使用电机驱动轮子，电机的选择需要根据小车的载重和速度等要求进行合理设计。

物料的装卸可以选择使用气缸、伺服电机或液压系统等执行器。

3.4人机界面设计人机界面可以选择使用触摸屏或按钮开关等设备，用于操作和监控系统。

界面需要提供启动、停止、急停、重置等按钮以及显示小车的位置和状态等信息。

4.系统功能4.1自动定位功能通过编码器或激光测距传感器感知小车的位置，PLC根据预设的路径和目标位置控制小车自动行驶到目标位置，并停止在合适的位置。

4.2路径规划功能根据物料的装卸点和仓库、工厂等场景的布局，PLC可以进行路径规划，使小车以最短路径或最优路径运行，并避开障碍物。

4.3动态装卸功能PLC根据传感器反馈的物料信息，控制执行器实现物料的自动装卸。

在装卸过程中，可以通过传感器检测装卸是否完成，确保装卸的安全性和正确性。

4.4人机交互功能人机界面可以实现对小车的启动、停止、急停和重置的操作，同时显示小车的位置和状态等信息。

人机界面还可以提供报警和故障信息的显示，方便操作人员进行及时处理。

案例七送料小车的PLC控制一、学习目的1．对送料小车往返控制的了解及认识2．学习限位开关、金属传感器的应用。

3．学习PLC控制减速电机正反转。

4．培养解决问题的能力二、设备及器件●配备FX3U-32M型PLC的实验装置一套●SC-09电缆1根●电脑1台●GX Developer编程软件一套●小车运动控制模块一套三、实验原理系统设有启动、停止按钮各一个，模拟限位开关SQ0、SQ1、SQ2共三个。

如图9-1所示。

SQ0(A地) SQ1(B地) SQ2(C地)图9-1 送料小车示意图送料小车往返控制要求：当按下启动按钮后，启动送料小车。

小车从原点A地（SQ0）的位置停留5s进行装料，由A地（SQ0）位置送料到B地（SQ1）位置后，即刻卸料，空车返回到A地（SQ0）位置停留5s进行装料。

当小车由A地（SQ0）送料到C地（SQ2）位置，途中经过B地（SQ1）不停止，继续前进，当到达C地（SQ2）位置，同样即刻卸料，空车返回A地（SQ0）位置停留5s进行装料；以此往复循环。

当按下停止按钮，小车停止循环。

四、I/O 分配表表9-1 送料小车I/O 分配表输入口 说明输出口 说明 X0 左限位 Y0 KA1 X1 传感器B1 Y1 KA2 X2 传感器B2 X3 启动 X4 停止 X5复位五、I/O 接线图图9-2 送料小车I/O 接线图注意事项：（1）先将PLC 的电源线插进PLC 正面的电源孔中，再将另一端插到220V 电源插板。

（2）将电源开关拨到关状态，严格按图9-2所示接线，注意24V 电源的正负不可短接，电路不要短路，否则会损坏PLC 触点。

六、梯形图SQ0 SQ1 SQ2停止 启动 复位FX3U图9-3 送料小车梯形图。

项目七PLC控制运料小车的运行1．项目任务本项目的任务设计一个运料小车往返运动PLC控制系统。

系统控制要求如下：小车往返运动循环工作过程说明如下：小车处于最左端时，压下行程开关SQ4，SQ4为小车的原位开关。

按下启动按钮SB2，装料电磁阀YC1得电，延时20s，小车装料结束。

接着控制器KM3、KM5得电，向右快行；碰到限位开关SQ1后，KM5失电，小车慢行；碰到SQ3时，KM3失电，小车停止。

此后，电磁阀YC2得电，卸料开始，延时15s后，卸料结束；接触器KM4、KM5得电，小车向左快行；碰到限位开关SQ2，KM5失电，小车慢行；碰到SQ4KM4失电，小车停止，回到原位，完成一个循环工作过程。

整个过程分为装料、右快行、右慢行、卸料、左快行、左慢行六个状态，如此周而复始的循环。

图7-1 运料小车往返运动示意图2．任务流程图本项目的具体学习过程见图2-2。

图7-2 任务流程图学习所需工具、设备见表7-1。

表7-1 工具、设备清单1．功能图编程的特点功能图也叫状态图。

它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图。

功能转移图与步进梯形图表达的都是同一个程序，其优点是让用户每次考虑一个状态，而不必考虑其它的状态，从而使编程更容易，而且还可以减少指令的程序步数。

功能转移图中的一个状态表示顺序控制过程中的一个工步，因此步进梯形图也特别适用于时间和位移等顺序的控制过程，也能形象、直观的表示顺序控制。

功能编程开始时，必须用STL使STL接点接通，从而使主母线与子母线接通，连在子母线上的状态电路才能执行，这时状态就被激活。

状态的三个功能是在子母线上实现的，所以只有STL接点接通该状态的负载驱动和状态转移才能被扫描执行。

反之，STL接点断开，对应状态就为被激活，前一状态就自动关闭。

状态编程的这一特点，使各状态之间的关系就像是一环扣一环的链表，变得十分清晰单纯，不相邻状态间的繁杂连锁关系将不复存在，只需集中考虑实现本状态的三大功能既可。

基于PLC的自动送料小车的控制系统设计自动送料小车是一种常见的物流设备，可以用于在仓库中实现自动化的物料搬运和送料任务。

该系统的核心是PLC（可编程逻辑控制器），通过编程控制小车的运动和各种操作。

设计一个基于PLC的自动送料小车控制系统时，需要考虑以下几个方面：1.系统结构设计：首先，需要设计系统的硬件结构，包括小车的运动系统、送料装置、传感器和PLC控制器等。

根据实际需求，选择适当的电机和传动装置，确保小车能够平稳、高效地运动。

同时，安装传感器来检测货物位置、安全障碍等信息，并将其与PLC连接起来，实现数据的传输和交互。

2.控制逻辑设计：在PLC控制器中，需要编写程序实现小车的控制逻辑。

根据实际应用场景，编写适当的算法，控制小车的启动、停止、加速、减速以及转弯等动作。

同时，根据传感器的反馈信息，判断货物的位置，确保小车能准确地将货物送到目的地。

此外，还可以添加一些安全措施，如碰撞检测、急停装置等，保障人员和设备的安全。

3.用户界面设计：为了便于操作和监控，可以设计一个人机界面（HMI），通过触摸屏或键盘等设备，与PLC进行交互。

在界面上，显示小车的状态、当前任务、货物数量等信息，同时还可以设置一些操作按钮，如启动、停止、重置等，方便用户进行操作。

4.网络通信设计：为了进一步提高系统的自动化程度，可以将PLC与上位机或其他设备进行网络通信。

通过网络通信，可以实现远程监控、数据传输、故障诊断等功能，提高系统的可靠性和效率。

最后，为了保证系统的可靠性和稳定性，需要进行充分的测试和调试。

对小车的运动、控制逻辑、传感器等进行全面测试，并进行相应的优化和调整，直到系统能够正常工作。

总之，基于PLC的自动送料小车控制系统设计，需要考虑系统结构、控制逻辑、用户界面和网络通信等方面，确保系统能够稳定、高效地运行，提高物流作业的自动化水平。