常⽤机构第六章常⽤机构§6—1 平⾯连杆机构⼀、运动副1、定义：两构件保持直接接触且⼜能产⽣⼀定相对运动的联接。
2、运动副的类型、应⽤及特点类型应⽤举例特点按接触形式分类低副转动副（两构件接触处只允许作相对转动）曲柄与连杆的联接⾯接触，承载能⼒较⼤，滑动摩擦，效率低移动副（只允许作相对移动）抽屉的拉出与推进螺旋副（作复合运动）车床丝杠与螺母⾼副凸轮机构齿轮机构点或线接触，接触处易磨损，承载能⼒⼩，能传递较复杂的运动形式，维修制造困难⼆、平⾯连杆机构1 由⼀些刚性构件⽤转动副和移动副相互联接⽽组成的在同⼀平⾯或相互平⾏⼀平⾯内运动的机构。
注：当平⾯四杆机构中的运动副都是转动副时称为铰链四杆机构三、铰链四杆机构的类型、特点及应⽤1、对于铰链四杆机构，机架和连杆总是存在的，按曲柄的存在情况，分：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
2、可将铰链四杆机构曲柄存在的条件概括为：（1）连架杆与机架中必有⼀个是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和必⼩于或等于其余两杆长度之和。
四、铰链四杆机构的演化（课外知识）1．曲柄滑块机构在曲柄摇杆机构中，如果以⼀个移动副代替摇杆和机架间的转动副，则形成的机构称为曲柄滑块机构。
它能把回转运动转换为往复直线运动，或作相反的转变。
（1）当滑块中⼼移动轨迹线通过曲柄中⼼时，没有急回运动，滑块⾏程是曲柄长度的两倍（2）当滑块中⼼移动轨迹线不通过曲柄中⼼时，有急回运动，滑块⾏程不是曲柄长度的两倍2．导杆机构（由曲柄滑块机构演变）图6—14类型特点应⽤举例曲柄摇杆机构整周回转运动往复摆动曲柄作主动件时，有急回特性；摇杆为主动件时，有“死点”位置产⽣剪⼑机、破碎机、搅拌机、雷达俯仰⾓、缝纫机、⽜头刨床横向进给机构汽车前窗的刮⾬器（注意主、从动件的区分）双曲柄机构普通双曲柄机构曲柄不等长；主动曲柄作等速运动时，从动曲柄作变速运动；⽆“死点”有急回运动惯性筛、旋转式⽔泵平⾏双曲柄机构曲柄等长，其他两杆也相等，两曲柄转向相同，转速相等，有“死点”⽆急回运动特性机车主动轮联动装置、铲⼟机的铲⽃机构反向双曲柄机构对杆长度相等，但互不平⾏，主动曲柄作等速运动，从动曲柄作变速运动，有死点位置和急回运动车门启闭装置双摇杆机构两连架杆均为摇杆；摇杆的摆⾓与曲柄的长度有关，有死点（即：摇杆的极限位置）⾃卸翻⽃车、飞机起落架、车辆前轮转向机构四、铰链四杆机构三种基本形式的组成条件机构类型杆件长度关系最短杆的位置曲柄摇杆机构最短杆与最长杆之和⼩于或等于其余两杆长度之和连架杆双曲柄机构最短杆与最长杆之和⼩于或等于其余两杆长度之和机架双摇杆机构最短杆与最长杆之和⼩于或等于其余两杆长度之和连杆最短杆与最长杆之和⼤于其余两杆长度之和⽆论以何杆五、铰链四杆机构的特性（⼀）“死点”位置（以曲柄摇杆机构为例）1、“死点”位置的产⽣：摇杆为主动件曲柄为主动件时，当摇杆处于两极限位置时，连杆与曲柄出现两次共线，此时曲柄上所受的⼒通过曲柄转动中⼼，转动⼒矩为零，从动件不动，a 曲柄摇杆机构b 导杆机构c 摆动滑块机构d 固定滑块机构机构停⽌。
