CAN起源和发展
- 格式:doc
- 大小:19.50 KB
- 文档页数:3
标题:can的ack bit 波形概述- 介绍can通信协议的重要性和广泛应用- 引出文章的主题:can的ack bit波形一、can通信协议概述1. can通信协议的起源及发展历程2. can通信协议的特点和优势3. can通信协议的应用领域二、can的ack bit波形1. ack bit的含义和作用1.1 ack bit的定义1.2 ack bit在can通信中的作用2. ack bit的波形特征2.1 ack bit的信号波形分析2.2 ack bit的时序特性分析3. ack bit的影响因素3.1 信号干扰对ack bit的影响3.2 总线负载对ack bit的影响三、如何优化ack bit波形1. 硬件设计优化方案1.1 电路板布局设计1.2 信号线路设计2. 软件设计优化方案2.1 通信协议栈优化2.2 错误处理机制优化结论- 总结can的ack bit波形对通信稳定性的重要性- 展望can通信协议的未来发展趋势参考文献:1. Bosch. CAN Specification2.0. Robert Bosch GmbH, 1991.2. Pashko, O., Volfson, L. (2015). An Improved Secure CAN (Controller Area Network) Protocol for Malfunctioning ECU Detection. IEEE Transactions on Dependable and Secure Computing, 12(4), 448-460.3. Elaluf-Calderwood, S., Sørensen, C., Sørensen, J. (2017). Understanding the Controller Area Network (CAN) bus in vehicles through experimental research. British Journal of Sociology of Education, 30(2), 239-254.四、can通信协议概述1. can通信协议的起源及发展历程CAN(Controller Area Network)通信协议是一种串行通信协议,最初由德国的Bosch公司在1986年开发。
英语的起源与发展约在公元前700年左右,居住在欧洲西部的凯尔特人开始越过海峡,迁徙到海峡对岸的不列颠岛上。
这些迁徙到岛上的凯尔特部族中,有一支名叫布立吞人Britons的民族成为了岛上的主体民族,因此罗马人称该岛为布里塔尼亚Britannia【布立吞人之地】,英语中的不列颠Britain即由此而来。
以布立吞人为首的凯尔特人开始在岛上繁衍生息,直到凯撒和他之后的罗马帝王们开始染指这片遥远的疆域。
公元43年,罗马帝国征服了不列颠,并将其变成帝国西北边陲的一个行省。
罗马人在征服不列颠后,也将先进的文明传入不列颠岛上,他们在岛上修筑营寨和城市,并修建各种道路交通网以连接各地的城市,从而巩固罗马帝国在不列颠地区的势力。
然而,北方的蛮族皮克特人Picts却经常南下骚扰罗马人罗马人占领下的不列颠。
为此罗马士兵深受其苦,并在对皮克特人的战争中损失了不少将士。
于是公元122年,哈德良皇帝下令在罗马占领区的北面修筑了一条长长的防御工事,以防御北面野蛮凶残的皮克特人反攻。
这长墙因此被称为哈德良墙Hadrian Wall,这墙后来也成为了不列颠岛上两个主体民族,即属于日耳曼民族的英格兰人和属于凯尔特民族的苏格兰人之间的分界线。
当然,这是后话。
目录•古英语时期(450年到1150年)•中古英语时期(从1150年到1500年)•现代英语时期(从1500年至今)•注释古英语时期(450年到1150年)公元四世纪初,罗马帝国内部日益腐败堕落,来自边境的危机却愈演愈烈。
公元374年,当凶猛的匈奴人打败了哥特人和阿兰人之后,罗马边境的蛮族部落为了逃命,终于冲破了帝国的边境。
西罗马帝国岌岌可危。
罗马人不得不在公元407年撤回安扎在不列颠的军团,来保卫随时可能被蛮族攻陷的罗马城。
不久之后,北方的皮克特人和来自西部岛屿的爱尔兰人这两个凯尔特部族发现不列颠毫无军队防守,便开始大举进犯。
布立吞人在罗马帝国的奴役下早已没有任何战斗力,他们徒劳无助地四处求援,最后从欧洲搬来了三个日耳曼部落的救兵。
CAN发展史CAN的起源1986年2月,Robert Bosch公司在SAE(汽车工程人员协会)大会上介绍了一种新型的串行总线——CAN控制器局域网,那是CAN诞生的时刻。
今天,在欧洲几乎每一辆新轿车均装配有CAN局域网。
同样,CAN也用于其他类型的交通工具,从火车到轮船或者用于工业控制。
CAN已经成为全球范围内最重要的总线之一——甚至领导着串行总线。
在1999 年,接近6千万个CAN控制器投入应用;2000年,市场销售超过1亿个CAN 器件。
在1980年的早些时候,Bosch公司的工程师就开始论证当时的串行总线用于客车系统的可行性。
因为没有一种现成的网络方案能够完全满足汽车工程师们的要求。
于是,在1983年初,Uwe Kiencke开始研究一种新的串行总线。
新总线的主要方向是增加新功能,减少电气连接线,使其能够用于产品,而非用于驱动技术。
1986年2月,在底特律的汽车工程协会大会上,由Bosch公司研究的新总线系统被称为“汽车串行控制器局域网”。
这种多主网络方案基于非破坏性的仲裁机制,能够确保高优先级报文的无延迟传输,并且,不需要在总线上设置主控制器。
此外,Bosch公司已经实现了数种在CAN中的错误检测机制。
该错误检测也包括自动断开故障节点功能,以确保能继续进行剩余节点之间的通讯。
传输的报文并非根据报文发送器/接收器的节点地址识别(几乎其他的总线都是如此),而是根据报文的内容识别。
同时,用于识别报文的标识符也规定了该报文在系统中的优先级。
1987年中期,Intel提前计划2个月交付了首枚CAN控制器82526,这是CAN方案首次通过硬件实现。
仅仅用了四年的时间,设想就变成了现实。
不久之后,Philips半导体推出了82C200。
这两枚最先的CAN控制器在验收滤波和报文控制方面有许多不同。
一方面,由Intel主推的FullCAN比由Philips主推的BasicCAN占用较少的CPU载荷;另一方面,FullCAN 器件所能接收的报文数目相对受到限制,BasicCAN控制器仅需较少的硅晶体。
CAN的工作原理CAN(Controller Area Network)是一种广泛应用于汽车电子控制系统的通信协议,它的工作原理是通过一种高效的串行通信方式来实现多个电子控制单元(ECU)之间的数据传输。
本文将从引言概述、正文内容和结尾总结三个部份来详细阐述CAN的工作原理。
引言概述:CAN是一种被广泛应用于汽车电子控制系统的通信协议,它的浮现极大地促进了汽车电子化的发展。
CAN的工作原理基于一种高效的串行通信方式,通过在总线上传输数据帧来实现多个ECU之间的数据交换。
下面将详细介绍CAN的工作原理。
正文内容:一、物理层1.1 传输介质:CAN协议可以使用两种传输介质,即双绞线和光纤。
双绞线是最常见的传输介质,它具有成本低、抗干扰能力强等优点,适合于大多数汽车电子控制系统。
而光纤传输介质具有传输速度快、抗干扰能力更强等优点,适合于高速数据传输场景。
1.2 总线结构:CAN总线采用了一种主从结构,其中一个ECU扮演主节点的角色,负责控制总线上的数据传输,其他ECU作为从节点,接收和发送数据。
1.3 电气特性:CAN总线的电气特性是保证数据传输可靠性的重要因素之一。
CAN总线采用差分信号传输,即CAN_H和CAN_L两个信号线,通过CAN收发器将数据转换为差分信号进行传输,从而提高了抗干扰能力。
二、数据链路层2.1 帧结构:CAN数据帧由四个部份组成,分别是起始位、帧类型位、数据位和校验位。
起始位用于同步传输,帧类型位标识数据帧还是远程帧,数据位用于传输实际数据,校验位用于检测数据传输过程中的错误。
2.2 帧ID:CAN数据帧的帧ID用于标识数据的发送和接收对象。
帧ID由11位或者29位组成,其中11位的帧ID用于标识标准帧,29位的帧ID用于标识扩展帧。
2.3 确认机制:CAN协议采用了一种基于优先级的确认机制,即具有高优先级的数据帧可以中断低优先级的数据帧的传输,从而提高了数据传输的实时性。
三、网络层3.1 数据传输:CAN协议通过循环发送数据帧的方式来实现数据传输。
CAN发展史起源1986年2月,Robert Bosch 公司在SAE(汽车工程协会)大会上介绍了一种新型的串行总线——CAN 控制器局域网,那是CAN诞生的时刻。
今天,在欧洲几乎每一辆新客车均装配有CAN局域网。
同样,CAN 也用于其他类型的交通工具,从火车到轮船或者用于工业控制。
CAN已经成为全球范围内最重要的总线之一——甚至领导着串行总线。
在1999年,接近6千万个CAN控制器投入应用;2000年,市场销售超过1亿个CAN器件。
在1980年的早些时候,Bosch公司的工程师就开始论证当时的串行总线用于客车系统的可行性。
因为没有一种现成的网络方案能够完全满足汽车工程师们的要求,于是,在1983年初,Uwe Kiencke 开始研究一种新的串行总线。
新总线的主要方向是增加新功能、减少电气连接线,使其能够用于产品,而非用于驱动技术。
来自 Mercedes-Benz 的工程师较早制定了总线的状态说明,而Intel也准备作为半导体生产的主要厂商。
当时聘请的顾问之一是来自于德国Braunschweig-Wolfenbüttel的Applied Science大学教授Wolfhard Lawrenz博士给出了新网络方案的名字“Controller Area Network”,简称CAN。
来自Karlsruhe大学的教授Horst Wettstein博士也提供了理论支持。
1986年2月,CAN诞生了。
在底特律的汽车工程协会大会上,由 Bosch公司研究的新总线系统被称为“汽车串行控制器局域网”。
Uwe Kiencke、 Siegfried Dais 和 Martin Litschel 分别介绍了这种多主网络方案。
此方案基于非破坏性的仲裁机制,能够确保高优先级报文的无延迟传输。
并且,不需要在总线上设置主控制器。
此外,CAN之父——上述几位教授和Bosch公司的Wolfgang Borst、Wolfgang Botzenhard、Otto Karl、Helmut Schelling、Jan Unruh 已经实现了数种在CAN中的错误检测机制。
CAN通讯,也称为控制器局域网(Controller Area Network),是一种用于汽车和其他工业领域的通讯协议。
它的开发始于20世纪80年代,由德国汽车制造商BOSCH公司为汽车内部通讯而设计。
CAN通讯最初的设计目的是为了解决现代汽车中日益增长的电子设备之间的通讯问题。
它通过使用双线网络,提供了一种可靠、高速和有效的通讯方式,使得车辆中的各种电子控制单元(ECU)可以相互通信。
随着技术的发展,CAN通讯的应用范围已经远远超出了汽车领域。
它现在被广泛应用于工业自动化、航空航天、医疗设备、智能家居等多个领域。
此外,CAN通讯的标准也在不断发展和完善,以适应各种新的应用需求。
总的来说,CAN通讯的发展史是一部不断创新和发展的历史。
它的成功不仅在于其出色的通讯性能,更在于其广泛的应用领域和不断的技术创新。
英语起源和发展(Origin and development of English)English of (The Growth English)English development formThe history of the British people flourished in England (England). BC lived England British ancestors called Celtic (Celts), the British (Britons) is the most powerful tribal forces, for living in England, in the southern region, and they occupied the area called Britannia[BT! >C$QU+], and they speak with the language called celtic.In 55 BC (Gaul - today known as Gaul guarding the Rome region of France) will keep Caesar (Julius (Caesar[DN:: SU+K>K! L+]: 100 ~ 44B.C.) in the general volatile invasion of Britannia, opened the prelude to the Romans Britannia for 400 years. The Rome rulers also made a logical move to bring their Latin (Latin) into Britannia, making Celtic and Latin a more extensive language blend for more than 400 years.Ad 410 years after the withdrawal of forces from the Rome Britannia, the people of intrepid northern Pictish (Picts) aborigines headed Britannia infestation. At this time for a long time after the Romans under the wing of British people had become weak to northern Germany Angles[>$QgSL] lived in northern Germany, the Germanic Saxons[>K$EKQL] live, Jutes[DN and Germanic peoples of northwest Germany (German: CK]---- live Jutland Peninsula Germanic nationality for help. But the German Yankees to help the good busy not only lazy not to walk, even the British people forced to dominate the north and south to the west.These Yankees from Germany, the Angles family is the most numerous potential, and the occupied Britannia renamed Angleland[>$RgSS$QD], and later, Angleland's name has changed to England[>, RgS+QD]. The language used by Angles is called Englisc[>, RgS, KE], Lu, and on the one hand it begins to blend with Celt +Latin, and on the other hand, the popularity of its tribe has spread over Angleland. Linguists refer to the language used in Angleland during this period as Old English (Old English).By the middle of the 1000, the British royal family had inherited the throne. At this time it faces northwest France the English Channel (Normandy: Normandy[>Q& P+QD! ") in William and the Duke of Normandy (William [>V! SU+P]), which relies on virgin blood advocate the right to inherit the throne of England, was forced into the UK in 1066, this history is called the Norman Conquest (the Norman Conquest), and Prince William it is called William the Conqueror (William the Conqueror). Of course, French also flowed into England with the Norman, and during this period blended with "Celt + Latin + Angles/Saxon", forming the Middle English.After the The Norman Conquest for about 400 years, with the progress of the times, such as religious movement, the Anglo American folk literature rise, poetry and drama of embryonic development, as well as the Renaissance, the invention of printing, colonial competition, has the following significant changes in the development of english.1. a large vocabulary of Latin (Greek) and french.The morphological changes of 2. complex endings disappeared.3., the localization of local vocabulary.4., the disappearance of the gender inherent mark of nouns.5., to meet the needs of language and the development of the times, flexible absorption of foreign words.All these factors have evolved and formed the norms and characteristics of modern english. When linguists study the development of English, they usually differentiate modern English into early modern English (Early Modern English) and late modern English (Late Modern English).Second modern English (Modern English)With the development of modern English in this century, we can get a general picture of the whole of the following three points.A. vocabulary in modern English (Vocabulary)The vocabulary structure of modern English is as follows:(a) local vocabulary (i.e., Angle-Saxon): approximately 1/5 of the vocabulary of modern English and the majority of the everyday basic language, for example:Dog (dog), cow (cow), fish (FISH), bread (bread),Bed (bed), and, of, on, for, etc.(b) Latin vocabulary (including Greek) refers to the Latin word "Latin" meaning, accounting for about 3/5 of the vocabulary structure of modern English, that is, more than half. That's why today when we study English, there are many words that can be helped by Latin roots (Root),The reason for a prefix (Prefix), or suffix (Suffix), such as "student", "family"":"Studere - (enthusiastic, learning)" + "-ent" - student"Familia - (family)" + "-y" (noun) - familyFrench provides Latin into English to the sidewalk, of course itself into many, for example: Dinner (dinner), fruit (fruit), soup (soup), fork (fork), nation (National), Encore (encore, Encore), etcThe vocabulary of modern English can also be created in the light of the progress of the times, and the Latin or Greek roots are often used at this time. For example, the word "television" was coined in 1907""Tele (and beyond Greek roots)" + "-vision" (visual field - Latin suffix) - television.(c) foreign language: English foreign language about the structure of modern English vocabulary 1/5, its language isalso an impressive array of European countries, to borrow from all over the world language and its colonial language more. Such as:Italy:piano (Gang Qin), Violin (violin), etc.Spain:cigar (Xue Qie), mosquito (mosquitoes), etc.Arabia:coffee (coffee), zero (zero), etc.China:tea (tea), typhoon (typhoon), ctc.B. usage of modern english:Modern English can be divided into different levels in the world:(a) mother tongue (Mother tongue): native English speaking countries include the United Kingdom, the United States, Canada (including French), Australia, New Zealand and so on, using a population of about 350 million people.(b) (Second language) common language: English for public English speaking countries across five continents, all hosted former British colonies and the United States, the use of population estimated (by day terms can pass as the base) is about 2 billion 500 million. Of these 2 billion 500 million, English language proficiency is about 60 million.(c): in addition to the foreign language (a) (b) two, the world's other countries almost all English is the firstimportant foreign language in school education system in order to provide required courses or elective students learning. In Europe alone, according to a survey of 1991~1992 years old students aged 15 to 24 years old, English is the first important foreign language, with up to 83% of the learners. It is estimated that the English language is foreign, but more than 100 million people are fluent in speaking, writing and reading.The application of C. modern EnglishIn accordance with the evaluation criteria of modern language application value, namely, culture, education, economy, politics, science and technology, transportation, media and other aspects of the world's breadth and depth to assess, in today's world no second languages and English.Culture: Publications representing human knowledge and ideas each year, accounting for more than half of the world's publications by English publishers.Education: there are few regular universities in the world that do not have an English department or a graduate school, but there are so many students or scholars engaged in the study of English that no other language can look at them.Economy: Global trade activities and economic activities that affect human life are dominated by english.Politics: the United Nations, although identified in Britain, France and Russia, Spain and other five languages for the five largest language in the world, but the United Nations affairsexecutive with English as first language. Between the countries in the world political statement, talks, with English as the original agreement.Science and technology: global scientific and technological activities and data, dominated by English, are estimated to be around 70%. So far as the most advanced Inter-Net is available, without English is illiteracy.Traffic: the Russian Airlines entered the airport in Cairo, Egypt, and the German Airlines flight flew into the Japanese air district. The language they used to exchange flights was not Russian, German or japanese. They must all use english. Maritime traffic is also true.Media: five continents, no matter where the identity of the English language, public or foreign language, there are English newspapers or magazines in distribution or circulation, radio or television station have English programs in the broadcast, broadcast, or by listening to the program.In the light of all the listed above, English has undoubtedly been recognized as the most widely used, the most applied and the most efficient Esperanto language in the world today.Third sections of British English and American English(British, English, and, American, English)In the process of development of early modern English originally there is no British English and American English(BritishEnglis----BrE) (American English AmE) of the division, but in twentieth Century, because the United States began to participate in world affairs, to the second world war more fully demonstrated the strong force in playing a leading role on the world stage, Americans naturally speak English all over the world, even in the United Kingdom have attracted attention, considerable discussion and research from all walks of life.So, since the beginning of the seventeenth Century, when the British came to America with the colonial trend of the new world into America, what changes have taken place in the new environment for about four hundred years to form today's American English?According to the study of linguists, there are three main reasons:(1) snowclones: those colonists to the new world to cope with the new environment and the original word refers to the new things around that approximate. For example, "corn" in Britain means "grain", especially a region's staple grain, which means "wheat" ("wheat") in britain". But at that time the British people to see in the new world, the Indians are not the staple food grains of wheat and corn (maize), but then they still call to "corn", and in front of a "Indian" in contrast to the British "corn". This "Indian corn" use case first appeared in 1697, and later "Indian" gradually "no", and only "corn" directed at "corn"". Today we say "popcorn" for "pop-corn", absolutely no one says "pop-Indian-corn"".(2) in situ absorption of Aboriginal Language: AmE has absorbeda lot of Native American vocabulary, with more names of plants and animals and geographical names. Such as:Name: Ohio[o (>O%! O (] Ohio (originally referred to the Ohio River, beautiful is water "); Mississippi[P! K! >K! A!" (originally referred to the Mississippi River Mississippi, Father is of waters "); Kentucky[E+Q>C) E!] Kentucky (land of tomorrow). Etc.Animal name: moose[P (K]:: raccoon[T->E (Q]: moose; raccoons; skunk[KE) RE] skunks; etc.Botanical name: hickory[>O! E+T! "Hickory; sequoia[K! >EV&! Squash[KEV&M] +] Sequoia; pumpkin like; etc.(3) shift group: a new blend of the national language, early colonists and the founding of the United States after the naturalization of immigrants to the United States not only from the UK, the number of immigrants actually from European countries around the world and far beyond the british. These immigrants from all over the world continue to blend their native language with English, which is one of the main causes of the AmE. Such as:Chop-suey[>CM&A>su:i]: chop (a meat or chicken, onions and Steamed Rice American Chinese dishes, from Cantonese, Webster's dictionary has been officially included)Long time no see: long time no see (included in NIC's, Dictionary, of, American, English, Phrases, Idioms, Essential, American, II)Some linguists worry that the dividing line between BrE and AmE will grow as time goes by. But since the end of the two World War after half a century, because of the traffic, and the rapid development of information media and communication, the fact is that BrE and AmE have also followed the differences between each other blend, more and more narrow. For example, AmE "fall (Qiu Tian), OK (All right), etc." in Britain today is also very smooth, in turn BrE lift (lift), sweets (candy), etc. "in the United States there is no misfits phenomenon (details refer to the twenty-fourth chapter).Today, the trend of English Teaching in the mainland is still in the BrE dominated stage, but in the expected future, AmE will tend to increase its impact with the increasing activity of Americans on the mainland.。
英语的起源与发展编辑本段台湾等地。
英联邦全部,美国等国家和地区的国语或官方语言。
公元3世纪起有文献,文字采用拉丁字母。
为联合国正式语言和工作语言之一。
英语属于印欧语系中汉藏下的西日耳曼语支。
印欧语系是世界上最大的语系,其中包括十多种语言,主要分布在欧洲、美洲和亚洲等地。
讲印欧语系语言的人数约占世界人口的七分之一。
在各种语言当中,英语和德语,荷兰语以及斯堪的纳维亚半岛的日耳曼语言最为接近。
英语起源于欧洲西部。
大约在公元499年,居住在西北欧的三个日耳曼部族——盎格鲁人、撒克逊人和朱特人——侵犯不列颠。
他们在征服不列颠诸岛后逐渐形成统一的英吉利民族,他们各自使用的方言也逐渐融合,成为一种新的语言——盎格鲁-撒克逊语,这就是古英语(Old English,公元450年至1150年)。
在这一时期,说英语的人不过几百万人,而其使用范围也仅仅局限在不列颠岛。
其后,英语又经过漫长的历史演变,由中古英语(Midd le English,1150年至1500年)发展今天的现代英语(Modern English,1500年至今)。
作为世界上最为开放的语言,在其1500多年的发展过程中,英语兼收并蓄,几乎从世界上任何一种语言中都或多或少地吸收词汇。
今天,英语已成为世界上词汇量较大、适用范围最广的语言,同时它也是最接近于人类共同语的语言。
根据以英语作为母语的人数计算,英语可能是世界上第三大或第四大语言(据1996年5月的《二十一世纪报》报道,目前世界上以英语为母语的人数是3亿7千万人),但它是世界上最广泛的第二语言,人数之多仅次于汉语。
早在1919年凡尔赛和会上,英语就已成为外交领域最重要的语言。
无数国际团体——从国际奥委会到联合国——都以英语为主要工作语言。
许多政府首脑都精通英语。
如德国前总理科尔就能用流利的英语与美国前总统Bill Clinton交谈。
上两个世纪英国和美国在各国外交、文化、经济、军事、政治和科学等领域上的领先地位使得英语成为一种国际语言。
汉字起源的发展英语作文英文:The origin and development of Chinese characters can be traced back to ancient times. Chinese characters have a long history and have evolved over thousands of years. The earliest Chinese characters were found on oracle bones and bronze inscriptions dating back to the Shang dynasty, around 1200-1050 BC. These characters were pictographic in nature, meaning they were originally based on simple drawings of objects and symbols.As time went on, the characters became more abstract and stylized, making them more efficient for writing. For example, the character for "horse" (马) started as a simple drawing of a horse, but over time it became more stylized and abstract, making it easier to write quickly.The development of Chinese characters can also be seen in the different scripts that have been used over thecenturies. For example, the seal script, which was used during the Qin dynasty, is known for its intricate and decorative style. The clerical script, which was used during the Han dynasty, is more simplified and streamlined, making it easier to write quickly.The influence of Chinese characters can also be seen in other East Asian languages, such as Japanese and Korean. Both of these languages have borrowed Chinese characters and incorporated them into their writing systems, although they have also developed their own unique scripts.Overall, the origin and development of Chinese characters is a fascinating topic that sheds light on the rich history and culture of China.中文:汉字的起源和发展可以追溯到古代。
容错CAN(低速CAN)介绍CAN-bus家族中有三大成员,分别是高速CAN、容错CAN、单线CAN。
其中容错CAN 又叫低速CAN,它与最常用的高速CAN有什么异同呢?这里将与大家分享下对容错CAN 的认识。
一、容错CAN的起源1986年Bosch在SAE(汽车工程人员协会)大会上提出CAN总线概念,CAN总线率先在汽车电子行业孕育。
随后的1987年Intel推出第一片CAN控制器芯片82526,由此点亮CAN 总线发展的星星之火。
六年之后CAN国际标准ISO11898/ISO11519发布,CAN总线在通信领域的燎原之势由此展开。
图1 CAN总线应用行业ISO11898是高速CAN的标准,ISO11519是低速CAN的标准。
起初,高速CAN数据链路层和物理层都在标准ISO11898中规定,后来被拆分为ISO11898-1(仅涉及数据链路层)和ISO11898-2(仅涉及物理层)。
其中标准ISO 11519-2-1994已经在2006年被ISO 11898-3-2006代替了,也就是说符合标准ISO 11898-3的产品也是支持符合ISO 11519-2标准的产品。
图2 CAN标准发展历程二、容错CAN与高速CAN的异同与高速CAN一样,容错CAN也是使用使用差分双绞线传输,包含CAN_H、CAN_L、GND三根线,在严格的工业应用场合同样要求使用专用的屏蔽双绞线并加必要的防护电路。
如图3,以OSI 7层通信模型为例,其实CAN总线标准规范了部分物理层、传输层及全部数据链路层规则,而应用层、表示层、会话层、网络层未做任何规范。
高速CAN与容错CAN 在数据链路层内容是相同的,因此它们在位传输时序、位仲裁、错误、校验、帧结构等是没有区别的。
图3 容错CAN与高速CAN标准化部分不同点在物理层的定义,图4是ISO11898与ISO11519-2电信号数据对比。
从图中可以看到,高速CAN最大通信速率为1Mbps,容错CAN最大通信速率为125Kbps,且在理论连接节点数方面高速CAN要大于容错CAN。
英文字母c的起源及其构词规律
摘要:
1.英文字母c 的起源
2.c 在单词中的构词规律
3.c 的用法和例子
正文:
英文字母c 的起源可以追溯到古代腓尼基语和希伯来语。
在古代腓尼基语中,c 代表的是一个骆驼的形象,因为骆驼在腓尼基文化中是一种重要的交通工具和贸易商品。
在希伯来语中,c 则是代表一个骆驼的声音。
随着语言的发展,c 逐渐演变成了现代英语字母表中的一个字母。
在英语单词中,c 的构词规律十分丰富。
它可以作为单词的开头、中间或结尾,也可以与其他字母组合形成各种音节和词根。
例如,cat(猫)中的c 开头,can(能)中的c 在中间,而cab(出租车)和camp(野营)中的c 则在结尾。
此外,c 还可以与其他字母组合形成各种词根,如car(车)、cel (天)、cent(百)等。
c 在英语中有多种用法,既可以表示具体的事物,也可以表示抽象的概念。
例如,cat(猫)表示具体的动物,而can(能)则表示抽象的能力。
此外,c 还可以用作名词、动词、形容词等词性,如cab(出租车,名词)、can (能,动词)、cute(可爱的,形容词)等。
起源1986年2月,Robert Bosch 公司在SAE(汽车工程协会)大会上介绍了一种新型的串行总线——CAN控制器局域网,那是CAN诞生的时刻。
今天,在欧洲几乎每一辆新客车均装配有CAN局域网。
同样,CAN也用于其他类型的交通工具,从火车到轮船或者用于工业控制。
CAN已经成为全球范围内最重要的总线之一——甚至领导着串行总线。
在1999年,接近6千万个CAN控制器投入应用;2000年,市场销售超过1亿个CAN器件。
标准化与一致性在1990年早些时候,Bosch CAN 规范(CAN 2.0版)被提交给国际标准化组织。
在数次行政讨论之后,应一些主要的法国汽车厂商要求,增加了“Vehicle Area Network(V AN)”内容,并于1993年11月出版了CAN的国际标准ISO11898。
除了CAN协议外,它也规定了最高至1Mbps波特率时的物理层。
同时,在国际标准ISO11519-2中也规定了CAN数据传输中的容错方法。
1995年,国际标准ISO11898进行了扩展,以附录的形式说明了29位CAN标识符。
但令人伤心的是,所有出版的CAN规范均包含错误或者不完整。
因此,为避免出现不兼容的CAN应用,Bosch 公司一直在进行验证CAN芯片是否基于Bosch的CAN参考模型的工件。
此外,几年来在Lawrenz教授领导下,位于德国Braunschweig/Wolfenbüttel的Applied Science大学进行CAN的一致性测试,测试模式基于国际标准测试规范ISO16845。
当前,修订的CAN规范正在标准化中。
ISO11898-1称为“CAN数据链路层”,ISO11898-2称为“非容错CAN物理层”,ISO11898-3称为“容错CAN物理层”。
国际标准ISO11992(卡车和拖车接口)和ISO11783(农业和森林机械)都在美国标准J1939的基础上定义了基于CAN应用的子协议,但是它们并不完整。
CAN先行者的发展尽管当初研究CAN的起点是应用于客车系统,但CAN的第一个市场应用却来自于其他领域。
特别是在北欧,CAN早已得到非常普遍的应用。
在荷兰,电梯厂商Kone 使用CAN 总线。
瑞士工程办公室Kvaser 已建议将CAN应用至一些纺织机械厂(Lindauer Dornier 和Sulzer),并由他们提供机器的通讯协议。
这一领域中,在Lars-Berno Fredriksson的领导下,公司建立了“CAN纺织机械用户集团”。
到1989年,他们已研究出通讯原理,并于1990年早期帮助建立“CAN Kingdom”开发环境。
尽管CAN Kingdom并不是一种基于OSI参考模型的应用层,但它被认为是基于CAN的高层协议的原型。
在荷兰,Philips医疗系统决定使用CAN构成X光机的内部网络,成为CAN的工业用户。
主要由Tom Suters发表的“Philips报文规范——PMS”提出了CAN网络的第一个应用层。
来自德国Weingarten的Applied Science大学教授Konrad Etschberger博士也持同样的观点。
他管理Steinbeis Transfer Center for Process Automation (Stzp)公司(现在更名为IXXAT Automation公司),并开发出一个类似的方案。
不管如何,第一个高层协议正在形成。
大多数CAN的先行者使用单片电路的方法,通讯功能、网络管理、应用代码组合在同一个软件之中。
即使一些用户有较多的标准模块可供利用,但面对所有的解决方案,他们也一定存在着缺陷。
必须持续稳定地发展CAN的高层协议——即使在今天,仍然有部分用户低估这个问题。
在1990年的早些时候,开始筹划成立一个用户组织,从而将不同的解决方案标准化。
在1992年初的几个月里,当时VMEbus杂志的主管(出版社:Franzis)Holger Zeltwanger将用户和厂商集中在一起,讨论建立一个促进CAN技术发展的中立平台,同时也针对串行总线市场进行分析。
1992年5月,CiA“CAN in Automation”用户集团正式成立。
仅在几个星期后,CiA即发表了第一份技术杂志,那是关于物理层的。
CiA推荐仅使用遵循ISO11898的CAN 收发器。
到现在为止,在当时的CAN网络中使用非常普遍但并不兼容的RS-485收发器已基本消失,尽管它也是厂商提供的。
CiA的首批任务之一是规定CAN的应用层。
根据Philips医疗系统(PMS)和Stzp所提供的内容,依靠其余CiA会员的协助,CAL——“CAN应用层”也称为“绿皮书”诞生了。
在制定CAN应用规范时,CiA的一个主要任务是进行CAN专家和其他CAN学习者之间的信息交流。
因此,从1994年起,CiA每年召开一次国际CAN会议(iCC)。
另外一个理论的方法是借鉴于LA V,一个农业的交通工具协会。
在1980年晚些时候开始,一个基于CAN的农业交通工具总线系统(LBS)被制定出。
但在工作最终完成前,国际标准化委员会决定改向支持US解决方案——J1939。
这也是一个基于CAN的应用子协议,由SAE的Truck and Bus 协会制定。
J1939是一个非模块化的方案,简单易学,但灵活性很差。
从理论到实践当然,生产CAN模块集成器件的15家半导体厂商主要聚焦于汽车工业。
从1990年中期起,Infineon公司和Motorola公司已向欧洲的客车厂商提供了大量的CAN控制器。
作为下一波,从1990年后期起,远东的半导体厂商也开始提供CAN控制器。
1994年,NEC 推出了传说中的CAN芯片72005,但是,这一步太早了——当时,这个器件并不能投入使用。
从1992年起,Mercedes-Benz(奔驰)开始在他们的高级客车中使用CAN技术。
第一步使用电子控制器通过CAN对发动机进行管理;第二步使用控制器接收人们的操作信号。
这就使用了2个物理上独立的CAN总线系统,它们通过网关连接。
其他的客车厂商也纷纷赶来斯图加特学习,在他们的客车上也使用 2 套CAN总线系统。
现在,继V olvo、Saab、Volkswagen 、BMW之后,Renault和Fiat 也开始在他们的汽车上使用CAN总线。
在1990的早些时候,美国俄亥俄州的机械工程公司的工程师们与Allen-Bradley公司、Honeywell 微型开关公司开始了一个合资项目,内容是基于CAN的通讯与控制。
但是,不久之后,项目组的重要成员离开合资项目终止。
但Allen-Bradley 公司和Honeywell公司各自继续从事这项工作。
这导致产生了两个高层协议:“ DeviceNet” 和“Smart Distributed System (SDS)”,而且这2个协议在较低层的通讯层上非常相似。
在1994年早些时候,Allen-Bradley 将DeviceNet规范移交给专职推广DeviceNet 的组织“Open DeviceNet Vendor Association(ODV A)”。
而Honeywell 则放弃了在SDS方面的努力,使得SDS 更象Honeywell 公司的内部解决方案。
DeviceNet 特别为工厂自动控制而定制,因此,使其成为类似Profibus-DP 和Interbus协议的有力竞争者。
倘若仅从即插即用的功能考虑,DeviceNet 已经成为美国特定应用领域中的领导者。
在欧洲,一些公司在尝试使用CAL。
尽管CAL在理论上正确,并在工业上可以投入应用,但每个用户都必须设计一个新的子协议,因为CAL是一个真正的应用层。
CAL可以被看作一个应用CAN方案的必要理论步骤,但在这一领域它不会被推广。
从1993年起,在Esprit project ASPIC范围内,由Bosch领导的欧洲协会研究出一个原型,由此发展成为CANopen。
它是一个基于CAL的子协议,用于产品部件的内部网络控制。
在理论方面,来自德国Reutlingen的Applied Science大学教授Gerhard Gruhler博士和来自Newcastle (UK)大学的Mohammed Farsi 积极参与,均是其中最成功的活跃分子之一。
在项目完成之后,CANopen 规范移交给CiA组织,由其进行维护与发展。
在1995年,CiA发表了完整版的CANopen 通讯子协议;仅仅用了5年的时间,它已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。
CANopen 不仅定义了应用层和通讯子协议,也为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了页状态,这也就是工业领域(比如:打印机、海事应用、医疗系统)决定使用CANopen的一个重要原因。
DeviceNet 和CANopen,是两个定位于不同市场的标准应用层协议(EN 50325)。
DeviceNet 适合于工厂自动化控制;CANopen 适合于所有机械的嵌入式网络。
这又造就了两个不同的应用范围,因此,有必要定义应用层的规范历史(可以将一些特定的大量嵌入式系统排除在外)。
CAN前景展望尽管CAN协议已经有15年的历史,但它仍处在改进之中。
从2000年开始,一个由数家公司组成的ISO任务组织定义了一种时间触发CAN报文传输的协议。
Bernd Mueller博士、Thomas Fuehrer 、Bosch公司人员和半导体工业专家、学术研究专家将此协议定义为“时间触发通讯的CAN(TTCAN)”,计划在将来标准化为ISO11898-4。
这个CAN的扩展已在硅片上实现,不仅可实现闭环控制下支持报文的时间触发传输,而且可以实现CAN的x-by-wire 应用。
因为CAN协议并未改变,所以,在同一个的物理层上,既可以实现传输时间触发的报文,也可以实现传输事件触发的报文。
TTCAN 将为CAN延长5-10年的生命期。
现在,CAN在全球市场上仍然处于起始点,当得到重视时,谁也无法预料CAN总线系统在下一个10-15年内的发展趋势。
这里需要强调一个现实:近几年内,美国和远东的汽车厂商将会在他们所生产汽车的串行部件上使用CAN。
另外,大量潜在的新应用(例如:娱乐)正在呈现——不仅可用于客车,也可用于家庭消费。
同时,结合高层协议应用的特殊保安系统对CAN的需求也正在稳健增长。
德国专业委员会BIA和德国安全标准权威TÜV 已经对一些基于CAN的保安系统进行了认证。
CANopen-Safety 是第一个获得BIA许可的CAN解决方案,DeviceNet-Safety 也会马上跟进。
全球分级协会的领导者之一,Germanischer Lloyd正在准备提议将CANopen 固件应用于海事运输。
在其他事务中,规范定义可以通过自动切换将CANopen 网络转换为冗余总线系统。