机器人 作业指导书(xieer)

机器人技术作业指导书一、简介机器人技术是指利用计算机科学、人工智能、机械工程等相关学科知识和技术，开发和制造能够自主执行任务的机器人系统。

在本任务指导书中，我们将介绍机器人技术的基本原理、操作方法以及常见应用场景，帮助同学们更好地掌握和应用机器人技术。

二、机器人技术基础知识1. 机器人定义和分类机器人是一种能够执行人类给定任务的自动化设备。

根据机器人的外观和应用领域的不同，可以将其分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个类别。

2. 机器人感知与定位机器人通过传感器获取周围环境信息，并根据这些信息对自身位置进行定位。

感知与定位是机器人实现自主导航和操作任务的基础。

3. 机器人运动控制机器人运动控制涉及机器人的路径规划和运动规划，通过算法和控制器实现机器人的精确运动和动作执行。

三、机器人操作方法1. 远程操作机器人可以通过远程控制器进行操作，远程操作可以减少人工接触，降低风险，适用于高风险环境和远距离操作。

2. 自主导航机器人通过内置算法和传感器，能够自主感知环境、规划路径并实现自主导航，适用于需要长时间工作或复杂环境下的应用。

3. 人机协作机器人与人类进行密切配合，通过感应人类的动作和指令，实现协同操作。

人机协作在工业生产、医疗护理等领域有广泛应用。

四、机器人技术应用场景1. 工业自动化工业机器人在生产线上完成重复性工作，提高生产效率，降低劳动强度，广泛应用于汽车制造、电子生产等行业。

2. 医疗服务医疗机器人在手术、康复护理等领域发挥着重要作用，能够提高手术的准确性和安全性，辅助康复治疗，减轻医护人员负担。

3. 农业领域农业机器人可以自动化完成农田作业，如播种、施肥、除草等，提高生产效率，减少劳动力需求，为农业生产带来新的变革。

五、机器人技术的挑战与未来发展1. 感知能力的提升当前机器人在复杂环境下的感知能力仍有限，需要进一步加强对环境的感知和理解，提高自主决策能力。

2. 人工智能的融合机器人技术与人工智能的融合将会推动机器人领域的进一步发展，使机器人能够更好地理解和适应人类需求。

工业使用与维护作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业发展历程 (3)1.2 工业分类与特点 (4)1.3 工业应用领域 (4)第2章工业基本结构 (4)2.1 本体结构 (4)2.1.1 骨架结构 (4)2.1.2 关节 (5)2.1.3 连杆 (5)2.1.4 末端执行器 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 液压驱动 (5)2.2.3 气压驱动 (5)2.2.4 混合驱动 (5)2.3 控制系统 (5)2.3.1 控制器 (5)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 人机交互界面 (6)2.3.5 通信接口 (6)第3章工业编程与操作 (6)3.1 编程语言与编程方法 (6)3.1.1 编程语言概述 (6)3.1.2 编程方法 (6)3.2 常用编程指令与技巧 (6)3.2.1 常用编程指令 (6)3.2.2 编程技巧 (7)3.3 示教与调试 (7)3.3.1 示教操作 (7)3.3.2 调试方法 (7)第4章工业安装与调试 (7)4.1 安装准备 (7)4.1.1 技术准备 (7)4.1.2 物资准备 (7)4.1.3 环境准备 (8)4.2 安装步骤与要求 (8)4.2.1 安装基础 (8)4.2.2 本体安装 (8)4.2.3 附属设备安装 (8)4.3 调试与验收 (8)4.3.2 调试步骤 (8)4.3.3 验收 (9)第5章工业维护与保养 (9)5.1 日常维护与保养 (9)5.1.1 概述 (9)5.1.2 日常检查 (9)5.1.3 保养内容 (9)5.2 常见故障排除方法 (9)5.2.1 故障诊断 (9)5.2.2 故障排除 (9)5.3 备品备件管理 (10)5.3.1 备品备件清单 (10)5.3.2 备品备件采购 (10)5.3.3 备品备件存储 (10)5.3.4 备品备件使用 (10)第6章工业安全操作 (10)6.1 安全操作规程 (10)6.1.1 操作前准备 (10)6.1.2 操作过程中注意事项 (10)6.1.3 操作后工作 (10)6.2 安全防护装置 (11)6.2.1 安全防护设备 (11)6.2.2 防护装置检查与维护 (11)6.3 应急处理与防范 (11)6.3.1 应急处理 (11)6.3.2 防范 (11)第7章工业功能检测与评价 (11)7.1 功能指标 (11)7.1.1 基本功能指标 (11)7.1.2 高级功能指标 (12)7.2 功能检测方法与工具 (12)7.2.1 位置精度检测 (12)7.2.2 重复定位精度检测 (12)7.2.3 载荷能力检测 (12)7.2.4 工作速度检测 (12)7.2.5 工作半径检测 (12)7.3 功能评价与优化 (12)7.3.1 功能评价 (12)7.3.2 功能优化 (12)第8章工业技术应用案例 (13)8.1 汽车制造领域应用案例 (13)8.1.1 发动机装配线 (13)8.1.2 车身焊接线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 SMT贴片生产线 (13)8.2.2 检测与测试 (13)8.2.3 散料包装与搬运 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (14)8.3.2 食品加工 (14)8.3.3 饮料生产线 (14)第9章工业发展趋势与展望 (14)9.1 智能化发展 (14)9.2 网络化与协同作业 (14)9.3 人机协作与个性化定制 (14)第10章工业相关法律法规与标准 (15)10.1 国内相关法律法规与标准 (15)10.1.1 法律法规 (15)10.1.2 国家标准 (15)10.2 国际相关法律法规与标准 (15)10.2.1 法律法规 (15)10.2.2 国际标准 (15)10.3 法律法规与标准的贯彻执行 (15)10.3.1 组织培训：加强企业员工对相关法律法规与标准的培训，提高员工的法律意识和安全意识。

汽车制造厂中控室(焊接机器人)操作员作业指导书目标本操作员作业指导书旨在提供一份简明指南，帮助中控室操作员正确地运行和管理焊接机器人。

操作准备在开始操作焊接机器人之前，请确保已经完成以下准备工作：1. 确认焊接机器人处于合适的工作状态，包括机器电源、气源和冷却系统的连接。

2. 确认所需的焊接工具和材料已准备齐全，包括焊接枪、焊丝、焊接剂等。

3. 检查工作区域的安全状况，确保没有任何障碍物或危险物品。

操作步骤请按照以下步骤进行焊接机器人的操作：1. 打开中控室的电源开关，确保控制台上的显示屏正常工作。

2. 在显示屏上输入管理员授权的登录信息，并按照系统提示完成登录。

3. 确认焊接机器人的工作模式，选择合适的模式进行操作。

可选的模式包括自动模式、手动模式和半自动模式。

4. 在自动模式下，根据生产计划设置机器人的焊接路径和参数。

确保路径和参数的输入正确无误。

5. 在手动模式下，使用操纵杆或控制按钮控制焊接机器人的移动和焊接动作。

注意遵循正确的安全操作程序。

6. 在半自动模式下，根据需要手动操作焊接机器人的部分动作，例如对焊接点进行调整或触发焊接动作。

7. 监控焊接机器人的工作状态，及时处理任何异常情况。

如果出现故障或问题，及时报告给维修人员。

8. 操作完成后，关闭焊接机器人和中控室的电源开关，清理工作区域并维护设备。

安全事项操作焊接机器人时，请始终遵循以下安全事项：1. 戴上适当的个人防护设备，包括安全眼镜、防护手套和防护服等。

2. 在操作过程中保持集中注意力，避免分散注意力或进行不必要的行动。

3. 不要将手或其他身体部位靠近焊接机器人的运动范围内，以避免受伤。

4. 在机器人运动时，不要触摸或插入任何物体，以防危险事件发生。

5. 在使用焊接机器人时，遵循相关的操作规定和注意事项，不得擅自改变设备的设置或参数。

故障排除如果遇到以下常见故障问题，请按照以下步骤进行排除：1. 机器人无法启动或运动：- 检查电源和气源的供应是否正常。

标准工时本工序页码 1 of 17材料名称减速机RV-50C-120.86内六角圆柱头螺钉M8X80弹簧垫圈8转座内六角圆柱头螺钉M4X81轴串线管规格GB/T70.1-2008GB/T93-87GB/T70.1-2008位置底座底座底座底座底座底座用量188141作业前准备事项：1234作业说明及注意事项：作业后注意事项：一、安装J1轴减速器（图1）1、在减速器与转座结合面涂抹乐泰515平面胶；并通过8个涂抹乐泰243螺纹胶的螺钉M8X80及弹垫8将J1轴减速器固定到转座上，螺钉对称拧紧。

二、安装1轴串线管(图2)1、通过4个涂抹乐泰243螺纹胶的螺钉M4X8将1轴串线管固定到图2装配体减速器上。

注：螺钉扭力：M4-4.9N.m M8-40N.m所需工具、工装及设备：工具：1、内六角扳手4#、8#，力矩扳手10-100N.m工装：1、导杆工装 2、吊耳辅材：1、乐泰243螺纹胶 2、乐泰515平面胶检查本工序装配所需工具、工装及辅材是否齐全；1、装配完成后如不马上进行下一步装配，请将其放到安全位置保护好，并注意防尘、防水、防17检查本工序装配零件是否齐全、清洁；简单检查各零件有无明显不合格地方；对已喷漆零件准备好防护措施；站别名称安装J1轴减速器本站工序号1总工序数机械本体装配作业指导书产品型号文件编号版本号图1图2内六角圆柱头:螺钉M8X80、弹垫8减速器总成RV-50C-120.86(31L031CO)转座内六角圆柱头螺钉M4X81轴串线管图1装配体涂抹乐泰515平面胶涂抹乐泰515平面胶导杆工装：保证减速机螺纹孔对齐注意事项：装配时注意减速机大齿轮脱落，用吊耳吊起拿出材料名称O型橡胶密封圈100X3.55O型橡胶密封圈160X3.55底座内六角圆柱头螺钉M4X8底板内六角圆柱头螺钉M10X35弹簧垫圈10规格GB/T3452.1-2005GB/T3452.1-2005GB/T70.1-2008GB/T70.1-2008GB/T93-87位置底座底座底座底座底座底座底座用量1114177作业前准备事项：1234作业说明及注意事项：作业后注意事项：所需工具、工装及设备：工具：1、内六角扳手4#、10#，力矩扳手10-100N.m辅材：1、乐泰243螺纹胶 2、乐泰515平面胶检查本工序装配所需工具、工装及辅材是否齐全；一、安装底座（图1)1、在减速器与底座结合面涂抹乐泰515平面胶；并通过7个涂抹乐泰243螺纹胶的螺钉M10X35及弹垫10将底座固定到转座减速器上，螺钉对称拧紧。

机器人维护保养作业指导书机器人维护保养作业指导书1. 前言机器人在现代工业中发挥着重要作用，因为它们能够自动执行一系列任务，提高生产效率和质量。

然而，为了保持机器人的良好运行状态和延长使用寿命，定期进行维护保养是必不可少的。

本文将介绍机器人维护保养的重要性，以及一些常见的维护保养作业指导。

2. 机器人维护保养的重要性机器人作为生产线上的关键设备，需要保持良好的运行状态，以确保生产效率和产品质量。

定期维护和保养机器人可以避免潜在故障并减少停机时间，提高设备的稳定性和可靠性。

机器人是高投资设备，定期维护保养可以延长其使用寿命，降低维修和更换成本。

3. 机器人维护保养的基本原则在进行机器人维护保养时，应遵循以下基本原则：3.1. 计划性维护保养：制定维护保养计划，按照一定的时间和频次对机器人进行维护保养，以确保机器人的稳定运行。

3.2. 预防性维护保养：提前检查和更换易损件，预防故障的发生，减少停机时间。

3.3. 规范化维护保养：按照制造商提供的操作手册和维护保养指导进行作业，确保维护保养的准确性和一致性。

3.4. 定期巡检：定期检查机器人的各项功能和部件是否正常工作，及时发现和解决问题。

4. 机器人维护保养的具体作业指导4.1. 清洁与润滑：定期清洁机器人表面和关键部件，防止灰尘和污垢对机器人造成损害。

根据制造商提供的润滑指导，定期给机器人润滑部件添加适量润滑剂。

4.2. 零件更换：定期检查机器人的关键部件，如电池、传感器、电机等，发现问题时及时更换，以保持机器人的正常运行。

4.3. 校准和校验：定期对机器人进行校准和校验，以确保其运动轨迹和姿态的准确性。

根据制造商提供的操作指导进行校准和校验作业。

4.4. 故障排除：定期进行机器人故障排除，根据制造商提供的故障排除手册，识别和修复故障，以确保机器人的正常运行。

5. 对机器人维护保养的观点和理解机器人维护保养是确保机器人正常运行和延长使用寿命的重要活动。

智能技术应用作业指导书第1章技术概述 (4)1.1 发展简史 (4)1.1.1 早期发展阶段（20世纪初1950年代） (4)1.1.2 产业化阶段（1950年代1970年代） (4)1.1.3 智能化阶段（1970年代至今） (4)1.2 分类及特点 (4)1.2.1 按应用领域分类 (4)1.2.2 按驱动方式分类 (5)1.2.3 按控制方式分类 (5)1.3 技术应用领域 (5)1.3.1 制造业 (5)1.3.2 医疗领域 (5)1.3.3 家庭服务 (5)1.3.4 特种作业 (5)1.3.5 教育与娱乐 (5)第2章硬件系统 (5)2.1 硬件结构 (5)2.1.1 机械结构 (6)2.1.2 动力系统 (6)2.1.3 传动系统 (6)2.2 传感器与执行器 (6)2.2.1 传感器 (6)2.2.2 执行器 (7)2.3 控制器与计算平台 (7)2.3.1 控制器 (7)2.3.2 计算平台 (7)第3章软件系统 (7)3.1 操作系统 (7)3.1.1 操作系统类型 (7)3.1.2 操作系统功能 (8)3.1.3 操作系统特点 (8)3.2 编程语言 (8)3.2.1 编程语言类型 (8)3.2.2 编程语言特点 (8)3.3 软件架构 (8)3.3.1 层次化架构 (9)3.3.2 模块化架构 (9)3.3.3 面向服务架构（SOA） (9)3.3.4 微服务架构 (9)第4章感知技术 (9)4.1 视觉感知 (9)4.1.2 常用视觉传感器 (9)4.1.3 视觉感知技术在中的应用 (9)4.2 激光雷达感知 (9)4.2.1 概述 (9)4.2.2 常用激光雷达传感器 (10)4.2.3 激光雷达感知技术在中的应用 (10)4.3 超声波与红外感知 (10)4.3.1 概述 (10)4.3.2 常用超声波与红外传感器 (10)4.3.3 超声波与红外感知技术在中的应用 (10)第5章定位与导航 (10)5.1 定位技术 (10)5.1.1 观测定位法 (10)5.1.2 惯性导航定位 (10)5.1.3 地图匹配定位 (11)5.1.4 协同定位 (11)5.2 导航算法 (11)5.2.1 漫游算法 (11)5.2.2 模型预测控制（MPC） (11)5.2.3 粒子滤波算法 (11)5.2.4 A算法 (11)5.3 路径规划 (11)5.3.1 图搜索法 (11)5.3.2 潜在场方法 (11)5.3.3 贝尔曼方程法 (12)5.3.4 线性规划法 (12)第6章运动控制 (12)6.1 运动学模型 (12)6.1.1 正运动学模型 (12)6.1.2 逆运动学模型 (12)6.2 动力学模型 (12)6.2.1 刚体动力学模型 (12)6.2.2 非线性动力学模型 (12)6.3 运动控制器设计 (12)6.3.1 位置控制器设计 (12)6.3.2 姿态控制器设计 (13)6.3.3 速度控制器设计 (13)6.3.4 力矩控制器设计 (13)第7章人机交互 (13)7.1 语音识别与合成 (13)7.1.1 语音识别技术 (13)7.1.2 语音合成技术 (13)7.1.3 语音交互应用案例 (13)7.2.1 图形用户界面设计原则 (13)7.2.2 常用图形用户界面控件 (13)7.2.3 图形用户界面应用案例 (14)7.3 手势识别与跟踪 (14)7.3.1 手势识别技术 (14)7.3.2 手势跟踪技术 (14)7.3.3 手势交互应用案例 (14)第8章自主学习与人工智能 (14)8.1 机器学习基础 (14)8.1.1 机器学习概述 (14)8.1.2 监督学习 (14)8.1.3 无监督学习 (14)8.1.4 半监督学习 (14)8.2 深度学习技术 (15)8.2.1 深度学习概述 (15)8.2.2 卷积神经网络（CNN） (15)8.2.3 循环神经网络（RNN） (15)8.2.4 对抗网络（GAN） (15)8.3 强化学习与自适应控制 (15)8.3.1 强化学习概述 (15)8.3.2 Q学习 (15)8.3.3 策略梯度方法 (15)8.3.4 自适应控制 (15)第9章应用案例 (15)9.1 工业应用 (16)9.1.1 汽车制造业 (16)9.1.2 电子电器行业 (16)9.1.3 食品饮料行业 (16)9.2 服务应用 (16)9.2.1 医疗服务 (16)9.2.2 餐饮服务 (16)9.2.3 家政服务 (16)9.3 特种应用 (16)9.3.1 灾难救援 (16)9.3.2 空中 (16)9.3.3 水下 (16)9.3.4 空间 (17)9.3.5 核工业 (17)第10章安全与伦理 (17)10.1 安全规范 (17)10.1.1 设计安全规范 (17)10.1.2 操作安全规范 (17)10.1.3 使用环境安全规范 (17)10.2.1 紧急停止装置 (17)10.2.2 安全监控与预警系统 (17)10.2.3 安全防护装置 (18)10.3 伦理与法律规范 (18)10.3.1 伦理规范 (18)10.3.2 法律规范 (18)第1章技术概述1.1 发展简史技术的发展可追溯至二十世纪初期，自那时以来，它经历了多次重要的变革和发展。

机器人安全作业指导书（第一版）云顶汽车部件股份有限公司编制：张志业审核：批准：■目录1. 警示标牌----------------------------------------------------31.1 机器人的警示标牌---------------------------------------31.2 控制器的警示标牌---------------------------------------32. 操作者应遵守事项--------------------------------------------43. 厉行整理整顿的工作及区域----------------------------------- 44. 易燃、易爆品的处理-----------------------------------------55、操作者与公司安全管理人员及设备维护人员的联络---------------------56. 示教作业的相关安全注意事项-------------------------------- 56.1 操作前的确认----------------------------------------- 66.2 安全防护栏内的示教作业------------------------------- 66.3 安全监督员的职责------------------------------------- 76.4 合作作业的信号--------------------------------------- 76.5 示教作业时其它注意事项------------------------------- 77.打开电源时的注意事项--------------------------------------- 88.工作前的点检----------------------------------------------- 89.工作中的注意事项------------------------------------------- 810.焊接的相关安全注意事项------------------------------------ 910.1遮光帘的设置----------------------------------------- 910.2 排气设备的使用-------------------------------------- 910.3 火灾、爆炸及产生破裂时的注意事项-------------------- 1010.4 气瓶、流量计的注意事项---------------------------------------------1011.维护、点检的相关安全注意事项------------------------------ 1111.1 维护、点检前的安全确认------------------------------ 1111.2 部品的维修、更换------------------------------------ 1111.3 润滑油的处理---------------------------------------- 1111.4 维护、点检后的确认---------------------------------- 12 1.警示标牌为保证安全作业，现例举几种重要的安全标识。

ER系列工业机器人操作手册(RCS2V1 16)修订记录目录修订记录 (i)目录 (i)前言 (vi)概述 (vi)本书常用词汇 (vi)符号约定 (vi)安全注意事项 (vii)第1 章安全................................................................................................................................... 1-11.1 保障安全 .............................................................................................................................................. 1-11.2 专门培训 .............................................................................................................................................. 1-11.3 机器人使用说明书清单....................................................................................................................... 1-11.4 操作人员安全注意事项....................................................................................................................... 1-21.5 机器人的安全注意事项....................................................................................................................... 1-31.5.1 安装及配线安全 .............................................................................................................................................. 1-31.5.2 作业区安全 ...................................................................................................................................................... 1-41.5.3 操作安全 .......................................................................................................................................................... 1-51.6 移动及转让机器人的注意事项........................................................................................................... 1-61.7 废弃机器人的注意事项....................................................................................................................... 1-6第2 章产品确认........................................................................................................................... 2-12.1 装箱内容确认....................................................................................................................................... 2-12.2 订货号确认 .......................................................................................................................................... 2-1第3 章安装................................................................................................................................... 3-13.1 搬运方法 .............................................................................................................................................. 3-13.1.1 用吊车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.1.2 用叉车搬运电控柜 .......................................................................................................................................... 3-13.2 安装场所和环境................................................................................................................................... 3-23.3 安装位臵 .............................................................................................................................................. 3-2第4 章配线................................................................................................................................... 4-14.1 电缆连接的注意事项........................................................................................................................... 4-14.2 供电电源 .............................................................................................................................................. 4-14.3 连接方法 .............................................................................................................................................. 4-24.3.1 连接供电电缆 .................................................................................................................................................. 4-24.3.2 连接示教编程器 .............................................................................................................................................. 4-2第5 章电源的接通与切断........................................................................................................... 5-15.1 接通主电源 .......................................................................................................................................... 5-15.1.1 接通主电源 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.2 初始化诊断 ...................................................................................................................................................... 5-15.1.3 初始化诊断完成时的状态............................................................................................................................... 5-25.2 接通伺服电源....................................................................................................................................... 5-25.3 切断电源 .............................................................................................................................................. 5-35.3.1 切断伺服电源（急停） .................................................................................................................................. 5-35.3.2 切断主电源 ...................................................................................................................................................... 5-3第6 章动作确认........................................................................................................................... 6-1第7 章系统部件........................................................................................................................... 7-17.1 电控柜 .................................................................................................................................................. 7-17.2 电源单元 .............................................................................................................................................. 7-37.3 控制单元 .............................................................................................................................................. 7-37.4 伺服驱动单元....................................................................................................................................... 7-57.5 输入输出单元....................................................................................................................................... 7-67.5.1 耦合器EE-R00 ................................................................................................................................................ 7-67.5.2 数字输入ER-1311 ........................................................................................................................................... 7-97.5.3 数字输出ER-2341 ......................................................................................................................................... 7-127.5.4 I/O从站的安装与组网 ................................................................................................................................... 7-157.6 示教编程器 ........................................................................................................................................ 7-207.6.1 外观 ................................................................................................................................................................ 7-207.6.2 按键 ................................................................................................................................................................ 7-217.6.3 显示 ................................................................................................................................................................ 7-227.6.4 模式开关介绍 ................................................................................................................................................ 7-247.6.5 急停按钮介绍 ................................................................................................................................................ 7-257.6.6 伺服使能开关介绍 ........................................................................................................................................ 7-257.6.7 示教编程器内部的接线端子信号定义......................................................................................................... 7-267.6.8 示教编程器线缆 ............................................................................................................................................ 7-26第8 章操作说明........................................................................................................................... 8-18.1 机器人的坐标系................................................................................................................................... 8-18.1.1 坐标系种类 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.2 关节坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-18.1.3 直角坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-28.1.4 工具坐标系 ...................................................................................................................................................... 8-38.2 示教 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.1 急停的确认 ...................................................................................................................................................... 8-48.2.2 示教模式及安全性保证 .................................................................................................................................. 8-48.2.3 示教前的准备 .................................................................................................................................................. 8-48.2.4 示教的基本步骤 .............................................................................................................................................. 8-58.2.5 轨迹的确认 .................................................................................................................................................... 8-108.2.6 程序的修改 .................................................................................................................................................... 8-118.3 再现 .................................................................................................................................................... 8-128.3.1 再现前的准备 ................................................................................................................................................ 8-128.3.2 再现步骤 ........................................................................................................................................................ 8-128.3.3 停止与再启动 ................................................................................................................................................ 8-128.3.4 修改再现速度 ................................................................................................................................................ 8-14第9 章系统功能介绍................................................................................................................... 9-19.1 工程管理 .............................................................................................................................................. 9-19.1.1 新建工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-19.1.2 删除工程或程序 .............................................................................................................................................. 9-29.1.3 重命名工程或程序 .......................................................................................................................................... 9-39.1.4 复制/粘贴工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.5 加载/注销工程或程序 ..................................................................................................................................... 9-39.1.6 自启动程序 ...................................................................................................................................................... 9-49.2 程序编辑 .............................................................................................................................................. 9-69.2.1 新增指令 .......................................................................................................................................................... 9-69.2.2 撤销指令 .......................................................................................................................................................... 9-89.2.3 其它操作 .......................................................................................................................................................... 9-99.3 程序数据 ............................................................................................................................................ 9-129.3.1 新增变量 ........................................................................................................................................................ 9-129.3.2 标准区域变量 ................................................................................................................................................ 9-159.3.3 多边体区域变量 ............................................................................................................................................ 9-169.3.4 工具坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-179.3.5 用户坐标系变量 ............................................................................................................................................ 9-189.3.6 外部工具坐标系变量 .................................................................................................................................... 9-199.3.7 其它操作 ........................................................................................................................................................ 9-209.4 IO检测 ................................................................................................................................................ 9-229.5 位臵管理 ............................................................................................................................................ 9-249.6 系统日志 ............................................................................................................................................ 9-259.6.1 查看系统日志 ................................................................................................................................................ 9-259.6.2 查看和导出系统日志 .................................................................................................................................... 9-269.7 系统设臵 ............................................................................................................................................ 9-299.7.1 用户管理 ........................................................................................................................................................ 9-299.7.2 通用设臵 ........................................................................................................................................................ 9-309.7.3 高级设臵 ........................................................................................................................................................ 9-31第10 章变量介绍....................................................................................................................... 10-110.1 基本数据类型................................................................................................................................... 10-110.2 位臵数据类型................................................................................................................................... 10-310.3 系统数据类型................................................................................................................................... 10-810.4 IO数据类型 .................................................................................................................................... 10-1410.5 摆动数据类型................................................................................................................................. 10-1510.6 时钟数据类型................................................................................................................................. 10-1610.7 区域数据类型................................................................................................................................. 10-1710.8 PLC数据类型 ................................................................................................................................. 10-1810.9 码垛数据类型................................................................................................................................. 10-1910.10 SOCKET数据类型....................................................................................................................... 10-20第11 章指令介绍....................................................................................................................... 11-111.1 运动指令........................................................................................................................................... 11-111.2 控制指令......................................................................................................................................... 11-1811.3 等待指令......................................................................................................................................... 11-2211.4 IO指令 ............................................................................................................................................ 11-2311.5 设臵指令......................................................................................................................................... 11-2811.6 位臵运算指令................................................................................................................................. 11-3211.7 传送带跟随指令............................................................................................................................. 11-3311.8 位运算指令..................................................................................................................................... 11-4011.9 时钟指令......................................................................................................................................... 11-4111.10 区域指令....................................................................................................................................... 11-4211.11 视觉指令....................................................................................................................................... 11-4211.14 软浮动指令................................................................................................................................... 11-5011.15 数学运算函数............................................................................................................................... 11-5111.16 字符串指令................................................................................................................................... 11-5511.17 阵列指令....................................................................................................................................... 11-6011.18 ModbusTCP指令 .......................................................................................................................... 11-62第12 章高级功能....................................................................................................................... 12-112.1 多类型区域监控............................................................................................................................... 12-112.2 碰撞检测 .......................................................................................................................................... 12-512.3 振动抑制 .......................................................................................................................................... 12-612.4 传送带跟随....................................................................................................................................... 12-712.5 系统IP设臵................................................................................................................................... 12-1212.6 示教器升级与备份......................................................................................................................... 12-1512.6.1 示教器程序升级 ........................................................................................................................................ 12-1512.6.2 示教器程序备份 ........................................................................................................................................ 12-1812.7 控制器运行程序更新..................................................................................................................... 12-1912.7.1 控制器程序更新 ........................................................................................................................................ 12-1912.7.2 控制器程序还原 ........................................................................................................................................ 12-2012.7.3 备份导出 .................................................................................................................................................... 12-2112.7.4 工程导入 .................................................................................................................................................... 12-2312.8 一点到达功能介绍......................................................................................................................... 12-2412.9 工具坐标系标定............................................................................................................................. 12-2512.10 用户坐标系/外部工具坐标系标定.............................................................................................. 12-2912.11 外部TCP功能 ............................................................................................................................. 12-3212.12 一点对正坐标轴........................................................................................................................... 12-3412.13 伺服管理 ...................................................................................................................................... 12-3612.14 二维视觉的使用........................................................................................................................... 12-3912.15 三维视觉的使用........................................................................................................................... 12-4112.16 ModbusTCP ................................................................................................................................... 12-4412.17 锁机与解除................................................................................................................................... 12-4812.18 软浮动功能................................................................................................................................... 12-5212.19 九点标定功能............................................................................................................................... 12-5612.20 多工位预约................................................................................................................................... 12-5812.21 变位机功能................................................................................................................................... 12-6312.22 倒序执行 ...................................................................................................................................... 12-6712.23 伺服参数自调节功能................................................................................................................... 12-6812.24 跨腕部奇异功能........................................................................................................................... 12-6912.25 回零功能 ...................................................................................................................................... 12-6912.25.1 功能概述 .................................................................................................................................................. 12-6912.25.2 整体回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.25.3 单轴回零 .................................................................................................................................................. 12-7012.26 保养提示 ...................................................................................................................................... 12-7312.27 Scara快速标定.............................................................................................................................. 12-7512.28 去限位块丢零保护功能............................................................................................................... 12-84第13 章附录............................................................................................................................... 13-113.1 示教器权限分配表........................................................................................................................... 13-113.2 ModbusTCP控制接口数据表 .......................................................................................................... 13-413.3 报警信息一览表............................................................................................................................ 13-7前言概述本文档适用于控制系统RCS2 V1.28，描述了ER系列机器人的构成及其示教控制器的操作，有助于使用者了解并能掌握ER系列机器人的操作和使用。

工业技术作业指导书第1章工业概述 (3)1.1 工业的发展历程 (3)1.2 工业的分类与特点 (3)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的硬件系统 (4)2.1 本体的结构与原理 (4)2.1.1 结构概述 (4)2.1.2 运动原理 (4)2.2 驱动系统 (4)2.2.1 驱动方式 (4)2.2.2 驱动元件 (5)2.2.3 驱动控制系统 (5)2.3 传感器与执行器 (5)2.3.1 传感器 (5)2.3.2 执行器 (5)2.3.3 传感器与执行器的集成 (5)第3章工业控制系统 (5)3.1 控制系统概述 (5)3.2 控制器硬件组成 (5)3.2.1 控制器 (5)3.2.2 驱动器 (6)3.2.3 执行机构 (6)3.3 控制算法 (6)3.3.1 位置控制算法 (6)3.3.2 速度控制算法 (6)3.3.3 力矩控制算法 (6)3.3.4 碰撞检测与避障算法 (6)3.3.5 协调控制算法 (6)第4章工业编程与仿真 (6)4.1 编程语言 (6)4.1.1 编程语言概述 (6)4.1.2 常用编程语言 (7)4.1.3 编程语言的选择 (7)4.2 离线编程与仿真 (7)4.2.1 离线编程概述 (7)4.2.2 离线编程软件 (7)4.2.3 仿真过程 (7)4.3 在线编程与调试 (7)4.3.1 在线编程概述 (7)4.3.2 编程方法 (7)4.3.3 调试与优化 (8)第5章工业视觉系统 (8)5.1 视觉系统概述 (8)5.1.1 视觉系统的基本构成 (8)5.1.2 视觉系统的工作原理 (8)5.2 视觉传感器及其应用 (8)5.2.1 视觉传感器概述 (9)5.2.2 视觉传感器的应用 (9)5.3 视觉处理算法 (9)5.3.1 图像预处理算法 (9)5.3.2 特征提取算法 (9)5.3.3 模式识别算法 (9)第6章工业协同作业 (10)6.1 协同作业概述 (10)6.2 多协同作业策略 (10)6.2.1 协同作业分配策略 (10)6.2.2 协同作业协调策略 (10)6.3 与人的协同作业 (10)6.3.1 与人的协同作业模式 (10)6.3.2 与人的协同作业安全措施 (11)第7章工业安全与防护 (11)7.1 安全标准与规范 (11)7.1.1 国际安全标准 (11)7.1.2 国家安全标准 (11)7.1.3 行业安全规范 (11)7.2 安全防护技术 (11)7.2.1 物理防护 (11)7.2.2 电气防护 (11)7.2.3 功能性安全 (12)7.2.4 人机协作安全 (12)7.3 安全监控系统 (12)7.3.1 安全监控系统组成 (12)7.3.2 安全监控策略 (12)7.3.3 安全监控技术应用 (12)第8章工业典型应用案例分析 (12)8.1 汽车制造领域应用案例 (12)8.1.1 发动机组装线 (12)8.1.2 车身焊接线 (12)8.1.3 涂装线 (13)8.2 电子制造领域应用案例 (13)8.2.1 芯片封装 (13)8.2.2 手机组装线 (13)8.2.3 显示器制造 (13)8.3 食品饮料领域应用案例 (13)8.3.1 食品包装 (13)8.3.2 饮料灌装 (13)8.3.3 食品加工 (13)第9章工业故障诊断与维护 (13)9.1 故障诊断方法与策略 (14)9.1.1 故障诊断流程 (14)9.1.2 故障诊断策略 (14)9.2 常见故障类型与原因分析 (14)9.2.1 机械故障 (14)9.2.2 电气故障 (14)9.2.3 控制系统故障 (14)9.3 维护与保养 (14)9.3.1 日常保养 (14)9.3.2 定期维护 (15)9.3.3 特殊环境要求 (15)第10章工业技术发展趋势 (15)10.1 智能化发展趋势 (15)10.2 网络化与云计算技术 (15)10.3 跨领域融合与创新应用前景 (16)第1章工业概述1.1 工业的发展历程工业作为自动化设备的重要组成部分，其发展历程可追溯至20世纪中叶。