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6.4 脉冲输出功能本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍6.4.1 脉冲输出功能的概述用到的指令和控制器●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。
●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。
●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。
●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。
目标值也可以被设置，以便脉冲输出能在目标值匹配时停下来。
●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。
●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。
通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值，这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。
●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。
用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。
一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。
通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。
注意：直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。
设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。
6.4.2 几种脉冲输出方式正/反向脉冲 输出方式在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲，另一个为反向旋转脉冲图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开）在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。
在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。
图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1脉冲+方向在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。
在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。
FP0高速脉冲输出功能脉冲输出功能利用FP0的高速计数器功能，可以实现两路脉冲信号的输出。
并且，若与脉冲控制的电机（如步进电机或数字式交流伺服电机等）一起使用，配以FP0的专用指令，可实现定位控制、梯形升降速控制、原点返回和点动等功能。
概述●利用FP0的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。
●指令F168能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。
●F168指令也能实现自动回原点功能。
●利用指令F169，可以实现点动（JOG）的脉冲输出。
设置系统寄存器当使用脉冲输出功能时，应将相应通道（CH0或CH1）的系统寄存器No.400和No.401设置为“不使用高速计数器”。
设置方法请参考“7.4.3的系统寄存器表”。
F168 位置控制（梯形控制/原点返回）根据设定的参数，从特定的输出点（Y0或Y1）输出特定形式的脉冲信号。
说明：●若控制标志（Control flag）（R903A或R903B）为OFF，且控制触点（如R0）为ON状态时，则从指定的输出点（Y0或Y1），按照数据表给定的参数输出一个特定形式的脉冲串。
● 数据表用于指定位控运动的控制码、起始速度、最大速度、加速/减速时间或目标值等。
● 根据加/减速时间，输出频率从起始速度升到最大速度。
通道 控制标志 当前值 目标值 方向输出 原点接近原点输入CH0 R903A DT9044，9045 DT9046，9047 Y2 DT9052，bit2 X0CH1 R903B DT9048，9049 DT9050，9051 Y3 DT9052，bit6X1运行模式说明：● 增量模式<相对值控制>根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。
将控制码（Control code ）设置为H02（即：增量模式；正向：OFF ；反向：ON ），当目标值为正时，方向信号输出为OFF ，同时高速计数器的当前值增加。
定位控制指令（F174）（数据表控制）当执行条件R10打开，脉冲以1000Hz 的频率从Y0端输出，并且定位开始。
当已有1000个脉冲输出之时，将频率调至2500Hz 。
定位是根据数据表中的值顺序执行的，直到数据表的数据包含了输出停止值（K0）时停止。
当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示： 定位数据表(*2): 频率（Hz）“K 常数”1.5Hz到9.8kHz [K1 到K9800（单位：Hz）]（接近9.8kHz的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示1.5Hz48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 目标值（K214783648—K214783647）设定的32位数据的目标值应该在下表所示范围之内。
脉冲输出图频率（速度）（Hz）500025001000高速计数器经过值（脉冲数）0 1000 3000 8000 10000开关：R10R903A(R903C)当指令F174（SP0H）的执行条件（开关）打开时，高速计数器控制标志R903A（R903C）打开，当经历值达到10000且脉冲输出停止时，R903A（R903C）关闭。
脉冲输出指令（F175）（直线插补）脉冲从X 轴（CH0）和Y 轴（CH2）输出，这样矢量速度就是初速度，值为500Hz ，最大速度为5000Hz ，加/减速时间为300ms ，控制两个轴的直线插补以达到目标位置。
当程序运行时，定位数据表和定位路径如下所示：定位路径Y轴（CH2）20005000X轴（CH0）（*2）矢量速度（初速度，最大速度）（Hz）（K常数）1.5Hz到1000kHz [K1到K100000]1.5Hz只用来表示0°或90°的角，并且用K1表示1.5Hz。
脉冲输出功能
本章节是对有关FP∑输出功能作了介绍
6.4.1 脉冲输出功能的概述
用到的指令和控制器
●利用FP∑的脉冲输出功能，可以控制脉冲串输入形式的电机驱动器，来实现定位控制。
●专用指令F171（SPDH）能够根据设置的初始速度、最大速度、加/减速时间以及目标值，自动
输出所要求的脉冲，实现梯形升降速的定位控制。
●专用指令F171（SPDH）还能实现自动回原点功能。
●专用指令F172（PLSH），可以实现点动（JOG）的脉冲输出。
目标值也可以被设置，以便脉冲
输出能在目标值匹配时停下来。
●专用指令F174（PL0H），能实现脉冲输出和数据表一致，以便定位控制依照数据表来工作。
●专用指令F175（SPSH），能实现线性插补控制。
通过指定合成速度，加/减速时间以及目标值，
这条指令使用线性插补控制实现脉冲输出。
●专用指令F176（SPCH），能实现圆弧插补控制。
用户可以从两种形成圆弧的方法中选择其一。
一种是指定经过的位置，另一种是指定一个圆心位置。
通过指定不同的参数，脉冲使用圆弧插补实现输出。
注意：
直线插补控制指令F175（SPSH）和圆弧插补控制指令F176（SPCH）只能和C32T2控制单元配合使用。
设置系统寄存器
当使用脉冲输出功能时，应将相应通道的系统寄存器和设置为“不使用高速计数器”。
6.4.2 几种脉冲输出方式
正/反向脉冲 输出方式
在这种方法中，控制器使用双向脉冲工作，一个为正向旋转脉冲，
另一个为反向旋转脉冲
图84：FP ∑脉冲输出功能—CW/CCW 输出方式
脉冲+方向 输出方式（正向：关/反向：开）
在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转
方向。
在这种模式下，当旋转方向信号为“关”的时候正向脉冲工作。
图85：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式1
脉冲+方向
在这种方法中，控制器使用一个脉冲输出指定速度，用开/关信号指定旋转方向。
在这种模式下，当旋转方向信号为“开”的时候正向脉冲工作。
图86：FP ∑脉冲输出—脉冲+方向输出方式2
6.4.3 I/O 口分配
对于双冲输入的驱动器（对于正/反向脉冲输入方式）
：
● 对于“正向+反向的脉冲”双输出的触点作为一个脉冲输出使用。
● 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。
（参见书6-6
上的详述表格。
）
设置控制编码F171（SPDH ）指令为“正/反向脉冲”方式
单脉冲输入驱动器（脉冲+方向开关输入方式）
●
一个输出点用作单脉冲输出，而另一个用作方向输出；
● 脉冲输出点、方向输出点、以及原点输入点的I/O 分配，由所选定的通道来确定。
（参见书6-6
上的详述表格。
） ● 原点接近输入端可以通过专门的数据寄存器“DT90052”的位设置来自由选择。
可以扩展到两个驱动系统的联接
6.4.4 控制模式说明
增量模式<相对值控制>
根据目标的设置设定值，来输出相应脉冲数的脉冲。
绝对模式<绝对值控制>
回原点方式
●脉冲是连续输出的，直到执行指令F171（SPDH）使原点定位输入。
●为了在接近原点时对运动减速，使用接近原点输入对DT90052专用数据寄存器中相对应的位进
行设置为：OFF ON OFF。
●当返回原点动作执行完毕时，微分计数器清零输出。
点动方式
●当触发器因指令F172（PLSH）处于“开”状态时，脉冲从指定的通道输出。
同样，当指定的
目标值被获得时，脉冲输出将停止。
●脉冲方向输出和输出频率将根据指令F172（PLSH）来指定。
6.4.5 脉冲输出功能中用到的指令
定位控制指令（F171）（梯形速度控制）
根据指定的数据表可以进行自动的梯形速度控制。
从Y0输出端产生一个脉冲，设置初速度为500Hz ，最大速度为5000Hz ，加/减速时间为300ms ，10000个脉冲数的运动。
当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示
定位数据表 脉冲输出图
(*2): 频率（Hz）“K 常数”
到[K1 到K9800（单位：Hz）]（接近的最大误差大约为）
*设定“K1”表示
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”
走30步：K30到K32767
走60步：K36到K32767
(*4): 目标值“K 常数”
K—48 到K—
图93：FP∑指令“F171”的控制码
定位控制指令（F171）（原点返回）
根据指定的数据表执行原点返回。
从Y1端输出脉冲并执行原点返回。
设置初速度为100Hz，最大速度为2000Hz，加/减速时间为150ms。
图94：FP∑定位控制指令“F171”编程
当程序运行时，定位数据表和脉冲输出图如下所示
定位数据表
脉冲输出图（原点接近信号未用）脉冲输出图（原点接近信号已用）
150ms 150ms 150ms
图95：指令“F171”脉冲输出编程
到[K1 到K9800（单位：Hz）]（接近的最大误差大约为）
*设定“K1”表示
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为）(*3): 加减速时间（ms）“K 常数”
走30步：K30到K32767
走60步：K36到K32767
(*4): 偏差计数器清零标志“K 常数”
到100ms[K0到K100] 设置值和偏差（或更小）
不使用或使用时设置为K0。
如果写入的值超出偏差计数器清零标志的范围，在范围内取一个修正的值
图93：FP∑指令“F171”的控制码
提示技巧
回原点操作模式
使用FP∑回原点有两种操作模式，类型Ⅰ回原点和类型Ⅱ回原点。
类型Ⅰ回原点
无论是否有接近原点输入，无论减速是否发生还是完成，原点返回输入都是有效的。
在这种模式下，原点接近输入未用。
原点接近输入未用时当原点接近输入使用时
如何时候原点输入有效
原点在原点接近输入为减速时输入
类型Ⅱ回原点
在这种模式下，回原点输入只有在基于原点接近输入的减速完成之后才有效。
原点输入有效
图97：FP∑原点返回操作模式
脉冲输出指令（F172）（点动操作，目标值设置）
这条指令是用来进行点动操作的，当执行状态（开关）处于打开的时从期望输出得到一个脉冲，以此来进行点动操作。
的脉冲
当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示。
数据表
脉冲输出图
XB （JOG 命令） ON
OFF
Y0（脉冲） 300Hz
0Hz
图99：FP ∑指令“F172”的脉冲输出图
到[K1 到K9800（单位：Hz）]（接近的最大误差大约为）
*设定“K1”表示
48Hz到100kHz[K48 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为-3kHz）191Hz到100kHz[K191 到K100000（单位：Hz）]（接近100kHz的最大误差大约为）
(*3): 目标值（绝对值）（只能在版本或其后的版本中指定）
这个值只有在设定的目标值符合停止模式时使用（惟独绝对值）。
按下图显示的设定范围指定目标值。
如果指定的目标值超出设定范围，输出的脉冲数将与设定的值不同。
在不计数模式下目标值设置将不起作用。
图100：FP∑指令“F172”的控制码
提示技巧
使用FP∑在执行点动进给时有两种操作模式，一种是没有指定目标值，另一种是当达到目标值时停止进给。
一般的点动进给（没有指定目标值的模式）
只要状态设置为“开”，脉冲就会按照数据表的状态设置输出。
数据表
脉冲输出图
XB ON
(JOG命令) OFF
300Hz
0Hz
达到目标值脉冲输出停止模式（只支持版本或其后的版本）
使用FP∑（C32T2）的版本或其后的版本，在执行点动时可以为目标值设置“达到目标值脉冲输出停止”的操作模式。
如下所示，控制码设置为此模式，然后在数据表中选定目标值。
脉冲输出图
XB
Y0
脉冲停止时目标。
