（3）控制关键性的装配工序和自动装配装置的安全保护、联 锁和报警；
（4）控制经自动检测后发出的各种信号及其相应的安全保护 、联锁和报警；
（5）应能实现自动、半自动和人工调整三种状态的控制；
（6）要求控制系统所选用的控制器元件惯性小，灵敏度高；
（7）控制系统应保证自动装配系统的给料、传送、装 配作业相互协调、同步和联锁。
光纤耦合器
标志 孔
装入零件的定向
传输光纤 出射光纤
定区域式光电开关
（罐装高度 检测）
咖啡罐 流水线运行方向
装配时的位置检测；
装配时的位置检测
装配过程中的自动检测，按作用分有主动检测和被动检测两类 。 主动检测是参与装配过程、影响装配质量和效率的自动检测， 能预防生成废品； 被动检测则是仅供判断和确定装配质量的自动检测。
3．固定工位流水装配
与固定工位顺序装配的方式类似，主要区别 在于装配过程没有时间间隔。
4．装配车间
将装配工作集中于一个车间进行，只适用于 特殊的装配方法，如焊接、压接等。
5．巢式装配
几个装配单元沿圆周布置，没有确定的装配 顺序，装配流程的方向也可能发生变化。
6．移动的顺序装配
装配工位按照装配工艺流程设置，装配过程 中相互之间既可以没有固定的时间联系，也可以 存在一定的 时间联系，但可以有时间间隔。
第三节 自动装配原理
一、装配的基本型式与特点
作为最后的生产阶段，装配对产品的成本和生产效率 有着重要的影响。由于工艺的因素和出于成本的考虑，通 常采用如下几种装配型式：
1．单工位装配 全部装配工作都在一个固定的工位完成，基础件
和配合件都不需要传输。 2．固定工位顺序装配
将装配工作分为几个装配单元，将它们的位置固 定并相邻布置，在每个工位上都完成全部装配工作。 这样，即使某个工位出了故障也不会影响整个装 配工 作。
