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杜尔DURR电机器人操作与维护PPT课件

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工业机器人应用课件项目四工业机器人的维护与维修

工业机器人应用课件项目四工业机器人的维护与维修

图4-2压电加速度传感器结构示意图
图4-3 惯性式磁电速度传感器结构示意图
图4-4 涡流位移传感器示意图
• ③位移传感器：电涡流位移传感器，如图44所示。它基于金属体在交变磁场中的电涡 流效应工作，属于能量控制型传感器。工 作时，将传感器顶端与被测对象表面之间 的距离变化转换成与之成正比的电信号。 这种传感器不仅能测量一些旋转轴系的振 动、轴向位移，还能测量转数。涡流位移 传感器属于非接触式测量，但需要外电源 。
•
（1）按故障发生、发展的过程分类
• 1)突发性故障
•
故障发生之)渐发性故障
•
故障的发生一般与磨损、腐蚀、疲劳等密切相关，其特点
是故障一般发生在元器件有效寿命的后期；有规律，可以预防
；发生概率与设备运转时间有关。
• (2）按故障的性质分类
• 1)自然故障：设备自身原因造成。
• 测取设备在运行中或相对静止条件下的状态信息，通过对信号的处理 和分析，并结合设备的历史状况，定量识别设备及其零部件的技术状 态，并预知有关异常、故障和预测未来技术状态，从而确定必要的对 策的技术，即设备故障诊断技术。在机器设备的评估中，技术鉴定是 确定设备成新率的重要手段。
1、故障及其分类
• 故障：设备（元件、零件、部件、产品或系统）因某种原因丧 失规定功能的现象。
变量之间的关系都可以反映设备的运行状态。如输入功率与输 出功率、示教器输入参数与手部执行参数间关系等； • 2）设备零部件的损伤量：变形量、磨损量、裂纹以及腐蚀情况 等都是判断设备技术状态的特征参量。 • （2）设备运转中的间接特征参量（二次效应参数）：主要是设 备在运行过程中产生的振动、噪声、温度、电量等。 • 设备或部件的输出参数和零部件的损伤量都是故障的直接特征 参量，而二次效应参数是间接特征参量。 使用间接特征参 量进行故障诊断的优点是，可以在设备运行中并且无需拆卸的 条件下进行。不足之处是间接特征参量与故障之间的关系不是 完全确定的。

工业机器人管理与维护 ——课件

工业机器人管理与维护 ——课件

任务一 工业机器人系统的管理与维护
一、工业机器人的系统安全和工作环境安全管理
在设计和布置机器人系统时,为使操作人员、编程人员和维 修人员能得到恰当的安全防护,应按照机器人制造厂商的规 范进行。为确保机器人及其系统与预期的运行状态相一致, 应分析并评价所有的环境条件,包括爆炸性混合物、腐蚀情 况、湿度、污染、温度、电磁干扰(Electromagnetic Interference,EMI)、射频干扰(Radio Frequency Interference,RFI)和振 动等是否符合要求,否则应采取相应的措施。
2)机器人系统的急停装置应如机器人控制装置一样,其按钮开关应是掌 揿式或蘑菇头式,衬底为黄色的红色按钮,且要求人工复位。
3)重新启动机器人系统运行时,应在安全防护空间外按规定的启动步骤 进行。
4)若机器人系统中安装有两台机器人,且两台机器人的限定空间具有相互交 叉的部分,则其共用的急停电路应能停止系统中两台机器人的运动。
(8)警示栅栏 为了防止人员意外进入机器人限定空间,应设置警示栅栏。 (9)警示信号 为了给接近或处于危险中的人员提供可识别的视听信号, 应设置和安装信号警示装置。在安全防护空间内采用可见的光信号来 警告危险时,应有足够多的器件,以便人们在接近安全防护空间时能看到 光信号。
音响报警装置则应具有比环境噪声分贝级别更高的独特的警示声音。
任务一 工业机器人系统的管理与维护
(1)人为因素 热插拔硬件非常危险,许多主板故障都是热插拔引起的。 带电插拔主板卡及插头时用力不当容易造成对接口、芯片等的损害,从 而导致主板损坏。 (2)内因 随着使用机器人时间的增长,主板上的元器件就会自然老化,从而 导致主板故障。
(3)环境因素 由于操作者的保养不当,机器人主机主板上布满了灰尘,可 能造成信号短路。此外,静电也常常造成主板上芯片(特别是CMOS芯片) 被击穿,引起主板故障。

机器人安全操作PPT

机器人安全操作PPT
机器人安全注意事项
警示符号及警 示语 内容 操作不当时，将导 致死亡或严重人身 伤害事故 操作不当时，将导 致潜在的引起死亡 或重大人身伤害事 故 警示符号及警示 语 强制 内容
高度危 险
必须执行的工作， 例如“接地”等
危险
禁止
严禁操作的事项
注意
操作不当时，将导 致潜在的引起非重 上述警示符号被普遍使用。请注意 大人身伤害事故以 察看！ 及对设备潜在的财 产损坏
右上图：进入机器人工作区有人监视 右下图：气体流量计（检气将浮球调至15L/min）
防火及示教器位置注意事项
（左图）禁止违章操作致使焊接 引起的火灾
。
（右图）示教器挂在 指定位置上
防护围栏和焊接飞溅注意事项
（左图）禁止焊接飞溅溅到 机器人设备上
（右图）机器人设备应 有安全防护栏
机器人移位注意事项
（左图）禁止搬运机器人 时人员处于机器人下方
（右图）通道有人时，禁 止移动机器人设备
机器人正确移位
左图：机器人正确 的移动方法
右图：机器人正确的运输方法 Nhomakorabea 机器人现场工作注意事项 左上图：不许在机器人动作区域穿梭奔跑 中间图：不许攀爬机器人
右下图：不许用重物敲打机器人
机器人工作现场管理
左下图：焊接工作区不许乱放物品
右上图：线缆要理 顺，避免打结堆放
提示：进入机器人工作区域前须进行安全教育，对各类警示标识谨记于心 并深刻理解忽视安全可能导致的潜在危害！
机器人动作区域和高温处注意事项
运行时禁入机 器人动作区域
注意高温
机器人用电及安全操作
注意触电 标志
安全接 地!
注意：安全用电、安全接地
避免触电

杜尔喷涂机器人基础

杜尔喷涂机器人基础

DDL 输入
DDL 地址 拨码
压力传感 器的反馈
高压发生器
1 控制器 2 发生器 3 线路板
1 CON 10，接地连接 / 块 2 CON 6，发生器的供应和控制电压 3 CON 9，连接至外部系统（可编程逻 辑控制器PLC，操作配电板 ...) 4 CA7，EcoHT G500 的电压源 5 CA7，EcoHT G500 的电压源 6 CON 8，来自发生器的实际值
杜尔机器人基础
机械
电气
软件
机器人各轴的情况 机器人站的布局 油漆溶剂管路图 雾化器 换色阀 计量泵
模块式控制柜介绍 机器人控制网络 RPC 伺服控制器 比例阀 高压发生器
EcoScreen 3Donsite 示教器
机器人各轴
• • • • • • • •
机器人有六个轴可以动作 水平旋转移动 机臂1绕轴旋转移动 机臂2绕轴旋转移动 机臂2处的手动轴线偏移角旋转移动 手动轴线垂直偏移角旋转移动 雾化装置法兰处的手动轴线旋转移动 6轴均由伺服电机驱动。 轴线 1 轴线 2 轴线 3 轴线 4 轴线 5 轴线 6
站布局
• 见EcoDocu文件中内容
雾化器
旋杯
固定到六 轴法兰盘
里面有空 气马达， 管路和阀
空气马达
制动空气方 向
驱动空气的 方向
光纤测速区
6
旋杯
15%的油漆 从中心孔
油漆流向
油漆导板
溶剂的流向
换色阀
油漆回流口
油漆进口
灰色的环代表没 有回流
黑色的环代表这 阀有回流
机器人操作台
3,4
10
21
操作台对应的模式
21-模式 0 10-模式 Auto 3,4 A 状态 生产

机械设备维护与保养知识培训讲座ppt

机械设备维护与保养知识培训讲座ppt
详细描述
定期巡检设备，关注是否有异常声响；如有异常声响，应立即停机检查，找出问题所在并解决；对于 重要的机械设备，建议安装声音监测系统，实时监测设备运行状态。
温度异常问题
总结词
机械设备运行过程中温度过高或过低，都可 能影响设备性能和寿命。
详细描述
定期检查设备运行温度，确保在正常范围内 ；如发现温度异常，应立即停机检查，找出 原因并解决；对于高温或低温环境下运行的 设备，应采取相应的散热或保温措施。
05 机械设备维护与 保养的未来发展 趋势
智能化维护系统
智能化维护系统是一种基于物联网和大数据技术的设备维护管理系统，通过实时 监测设备的运行状态、收集设备数据，进行智能分析和预测，提前发现潜在故障 并提供维护建议。
智能化维护系统能够提高设备的可靠性和稳定性，降低意外停机风险，减少维护 成本和时间，提升生产效率。
按照计划组织实施演练，确保参与人员能 够按照要求完成演练任务。
在演练结束后，对演练过程进行总结和评 估，发现问题并提出改进措施，不断完善 机械设备的维护与保养工作。
THANKS
感谢观看
03 机械设备保养的 分类与内容
日保养
日保养内容
每日对机械设备进行例行检查，包括检查设备运行状况、润滑情况、是否有异 常声音或振动等。
目的
及时发现并处理小问题，防止设备在生产过程中出现故障，确保生产安全和效 率。
周保养
周保养内容
每周对机械设备进行一次全面的检查和维护，包括清洁设备、检查紧固件、更换 磨损件等。
预测性维护能够减少意外停机和维护 成本，提高设备的可靠性和生产效率 ，降低企业的运营风险。
06 实际操作与演练
实际操作注意事项
确保安全
在进行机械设备维护与保养的实 际操作时，首要任务是确保操作 人员的安全，遵守安全操作规程

杜尔DURR电机器人操作与维护教学教材

杜尔DURR电机器人操作与维护教学教材

状态栏:
Atomizer Enable/Disable:
雾化器状态图标会有5种颜色表示： Light Gray: 雾化器未释放 Dark Gray:雾化器释放 Green: 雾化器就绪 Yellow: 警告 Red: 错误
状态栏:
HT Enable/Disable:
高压状态图标会有5种颜色表示： Light Gray: 高压未释放 Dark Gray:高压释放 Green:高压就绪 Yellow: 警告 Red: 错误
Ghost Selection 模拟车型和颜色选择
模拟车型和 颜色选择
Without Movement: 运动 （测试数据传输）
Without Process: 工艺
Without Conveyor: 输送
Ring Buffer: 循环
Start / Stop Ghost 启停模拟模式
喷涂参 数
包括本站各台设备的运行状态，车体的运行状态，喷涂参数等。 High Tension（高压）：可以查看或控制本站机器人高压系统运行状态及系统自
检等。 Ghost Mode（模拟运行）：操作本站设备模拟生产运行，检查设备状态。 Atomizer Schematic（雾化器运行图）：可以查看或控制本站机器人压缩空气、
油漆、溶剂（去离子水）管路运行状态，系统清洗等。
操作页面介绍 二 :
Service & Maintenance Backup（备份）：备份报警记录和生产记录数据库。 Parameter（参数）：设定EcoScreen系统参数。 Language（语言切换）：切换语言。
操作页面介绍 三:
Diagnosis 1. RPC Sercos Diagnosis （RPC Sercos 诊断）： Sercos网络诊断。 2. PLC FIFO （PLC 车型队列）：站内 FIFO 队列。 3. RPC FIFO （RPC 车型队列）：站内 FIFO 队列。 4. Not available 5. PLC Ethernet/IP Diagnosis（PLC Ethernet/IP 诊断） Ethernet/IP网络诊断。

机械设备维护与保养知识培训讲座ppt精品模板分享(带动画)


04
机械设备保养的基本知 识
机械设备保养的意义
提高设备性能和 使用寿命
保障生产安全和 效率
降低维修成本和 减少故障频率
提升企业形象和 竞争力
机械设备的保养流程
保养流程的介绍 保养流程的步骤 保养流程的注意事项 保养流程的实践操作
机械设备的保养方法
一级保养：检查设备运行状 况，更换易损件，清洗和润 滑
绿色环保理念：注重环保和可持续发展，推广绿色维护与保养技术，降低 对环境的影响
预测性维护：通过实时监测和数据分析，实现机械设备故障的预测和预防， 减少停机时间和维修成本
数字化管理：建立机械设备维护与保养的数字化管理系统，实现信息共享 和协同工作，提高管理效率
感谢您的观看
汇报人：
注塑机的维护与保养
注塑机的基本结构和 工作原理
注塑机的常见故障及 排除方法
注塑机的日常维护和 保养流程
注塑机的定期检查和 保养项目
注塑机的安全操作规 程和注意事项
注塑机的维护保养记 录和档案建立
其他常见机械设备的维护与保养
空气压缩机的维护与保养：定期检查气缸、活塞、阀门等部件，保持设备清洁干燥，避免泄漏和堵塞。
机械设备维护与保养的环保注意事项
添加标题
减少能源消耗： 在机械设备维护 与保养过程中， 应优先选择节能 型设备，并合理 使用能源，减少
能源浪费。
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
降低噪音污染：机 械设备在运行过程 中会产生噪音，对 周围环境和人员造 成影响。因此，在 维护与保养过程中， 应采取措施降低噪 音污染，如使用消 音器、隔音材料等。
模块化技术：模块化设计将简化机械设备维护与保养的过程，提高设备的可维护性和可替换性。

《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础


1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控 制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有 关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完 毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应 在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成 《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念 通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端 包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机 器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算 许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端 在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空 间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
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Ring Buffer: 循环
Start / Stop Ghost 启停模拟模式
喷涂参 数
真实/ 模拟
运动/工艺/输送链
启停
循环
Statistics（生产统计）：
车身详细信息包括：
时间段：From-To 车身号：Car ID 车型：Style 颜色：Color 班次：Shift 是否喷涂：Painted 是否出错：Fault 是否模拟：Ghost 导出 CSV 或 PDF 文件
Diagnosis 1. RPC Sercos Diagnosis （RPC Sercos 诊断）： Sercos网络诊断。 2. PLC FIFO （PLC 车型队列）：站内 FIFO 队列。 3. RPC FIFO （RPC 车型队列）：站内 FIFO 队列。 4. Not available 5. PLC Ethernet/IP Diagnosis（PLC Ethernet/IP 诊断） Ethernet/IP网络诊断。
基本信息
高压参数
SUCCESS
THANK YOU
2020/3/11
Atomizer Schematic (雾化器状态) :
机器人选择 通道状态 阀门状态 成形空气和旋杯转速 计量泵设定反馈值 手动清洗
成形空 气和悬 杯转速
通道状态
基本信 息
手动清洗
机器人 号
机器人 选择
计量泵 设定反 馈值
包括本站各台设备的运行状态，车体的运行状态，喷涂参数等。 High Tension（高压）：可以查看或控制本站机器人高压系统运行状态及系统自
检等。 Ghost Mode（模拟运行）：操作本站设备模拟生产运行，检查设备状态。 Atomizer Schematic（雾化器运行图）：可以查看或控制本站机器人压缩空气、
操作页面介绍 一:
Operation & Monitoring
Booth Overview （生产线概览）： 可以查看整条线的当前状态。 包括本条生产线上各个站的状态信息，车身和颜色类型等。
Positioning（位置）：用于操作本站设备运行到指定位置。 Spray Data（喷涂参数）：可以查看本站设备的运行参数。 Station Overview（站概览）：可以查看本站当前的喷涂状态。
油漆、溶剂（去离子水）管路运行状态，系统清洗等。
操作页面介绍 二 :
Service & Maintenance Backup（备份）：备份报警记录和生产记录数据库。 Parameter（参数）：设定EcoScreen系统参数。 Language（语言切换）：切换语言。
操作页面介绍 三:
机器人号 喷涂参数
High Tension (高压) :
基本信息：
HT On：开启 Manual：手动 Painting release：喷涂释放 Warning: 警告 Failure: 错误
高压参数：
Required：设定值 Actual uA.：实际电流 Actual kV：实际电压
清洗程序
Ghost (模拟) :
Real / Ghost Select 真实 / 模拟模式
Ghost Selection 模拟车型和颜色选择
模拟车型和 颜色选择
Without Movement: 运动 （测试数据传输）
Without Process: 工艺
Without Conveyor: 输送
状态栏:
Operation Mode:
Automatic: 自动 Manual: 手动 Ghost: 模拟 Clean: 清洁 Maintenance: 维护 T1: T1 模式模式 T2: T2 全速模式
状态栏:
Drive Enable/Disable:
机器人运动状态图标会有5种颜色表示： Light Gray: 运动未释放 Dark Gray: 运动释放 Green: 机器人上电，状态正常 Yellow: 警告 Red: 错误
操作页面介绍 四:
Parameterisation 3DOnSite（三维示教程序）：机器人仿形，喷涂参数设置。 ETK 资料
Statistics Statistics（生产统计）：当前及历史生产记录。 Alarm Log（报警记录）：当前及历史报警记录。
Position (位置参数) :
机器人选择
Fixed Positions 机 器 人 选择 (固定位置)
Program Number (程序号)
Axis Position (轴位置值)
控制和 程序号
固定位置 轴位置值
Spray Data (喷涂参数) :
基本信息：
Body：车型 Colour：颜色 Distance：距离
状态栏:
Atomizer Enable/Disable:
雾化器状态图标会有5种颜色表示： Light Gray: 雾化器未释放 Dark Gray:雾化器释放 Green: 雾化器就绪 Yellow: 警告 Red: 错误
状态栏:
HT Enable/Disable:
高压状态图标会有5种颜色表示： Light Gray: 高压未释放 Dark Gray:高压释放 Green:高压就绪 Yellow: 警告 Red: 错误
机器人操作与维护
2018年
涂装生产部
• Software Structure:
EcoScreen:
状态栏:
Status Bar Overview:
1. 站状态 2. 站模式 3. 站前车型颜色选择 4. 机器人运动使能 5. 雾化器使能 6. 高压使能
7. 输送链状态 8. 人员保护 9. 喷房状态 10. PLC & RPC 通讯状态 11. 急停 12. 报警
（Tracking站有，Stop/go站没有）
基本信息
喷涂参数：
Modul Name：模块名称 Brush No.：刷子号 FM[ml/min]：油漆流量 LL[NI]：成型空气 DRZ[rpm]：旋杯转速 HT[uA]：高பைடு நூலகம்值
其他：
REQ（request）：设置值 ACT（actual）：实际值 %：设置参数百分比