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基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析张鹏程;张铁【摘要】The location singularity and posture singularity problems of the 6-DOF industrial robot are discussed.Since jacobin matrix reflects the mapping relationship between cartesian space velocity and joint space velocity,the vector product method is applied in obtaining Jacobian matrix,which is then partitioned and the expression about joint angles can be obtained when the value of the determinant of Jacobian is zero.By applying 7 singularity inside the robot arm and wrist is obtained and the boundary singularity is obtained from the joint angle range.Finally the joint angle and relative relationship of the singularity of location and posture can be solved through simulation,which provides a reliable basis for the robot teaching, trajectory planning as well as dynamics analysis.%论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题.由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角表达式得其臂部内部奇异和腕部内部奇异,由关节角的极限范围得边界奇异.最后仿真得出奇异位姿所对应的关节转角及其关系式,为示教、轨迹规划及其动力学分析提供了可靠的依据.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2011(000)008【总页数】3页(P152-154)【关键词】六自由度工业机器人;矢量积法;雅克比矩阵;奇异位形【作者】张鹏程;张铁【作者单位】华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510640【正文语种】中文【中图分类】TH16;TP242.21 引言奇异位形的研究方法有多种，典型的有代数法、Grassmann线几何法、运动学法。
哈尔滨工业大学机器人研究所
佚名
【期刊名称】《机器人技术与应用》
【年(卷),期】2005(000)006
【摘要】哈尔滨工业大学机器人研究所成立于1986年，是国内最早开展机器人技术方面的研究单位之一，自1986年研制成功我国第一台点焊机器人以来，研究所得到了快速发展，是国家“863”计划智能机器人机构研究嘲点开放实验室、黑龙江省重点实验室。
机器人研究所是哈工大机械电子工程学科的牵头单位，1990年被批准建立我国第一个“机电控制及自动化”博士点，
【总页数】2页(P44-45)
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
1.“中国制造2025”背景下我国超精密加工机床技术的发展——访哈尔滨工业大学精密工程研究所所长孙涛 [J], 谭弘颖
2.“机器换人”不会一蹴而就——访哈尔滨工业大学机器人研究所所长赵杰 [J], 毕文婷;翟玉梅
3.新时代高校基层党支部建设工作新模式探索——以哈尔滨工业大学特种化学电源研究所师生联合党支部为例 [J], 左朋建;张海玲;马玉林;孟令辉;杨云峰
4.筑梦移动机器人——记哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室教授丁亮 [J], 王辉
5.哈尔滨工业大学流体高压成形技术研究所简介 [J],
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二轴桁架机器人的设计及实现张 豪（无锡职业技术学院控制技术学院，江苏无锡，214121）摘要：对二轴桁架机器人的总体设计进行了研究。
介绍了二轴桁架机器人的机械结构和运动方式、PLC 控制的工作原理及系统软硬件设计。
由于二轴桁架机器人具有高可靠性、高速度、高精度等特点，因此非常适合智能工厂，物流系统行业的应用。
关键词：二轴桁架机器人；控制系统；可编程序控制器；伺服系统；人机界面中图分类号：TP24 文献标识码：ADesign and Implementation of Bi-axis Truss RobotZhang Hao(School of Control Technology,Wuxi Institute of Technology,Wuxi,214121,China)Abstract ：The overa ll design of bi-axis truss robot is studied. Mechanical structure of bi-axis truss robot and the mode of motion,the working principle of PLC control and design for the hardware and software in the kind of system.The bi-axis truss robot can be widely used in the intelligent plant and logistics system industry due to its high reliability,speed and precision.Keywords ：bi-axis truss robot;control system;PLC ；servo system ;human-computer interface 0 引言桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ 直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备。
龙源期刊网 山东省青岛市机器人学会成立作者：来源：《硅谷》2013年第12期2013年6月15日，山东省青岛市机器人学会成立大会召开。
青岛市人大原副主任程有新，青岛市原副市长王增荣，山东省科协副巡视员朱明，青岛市科协主席胡辛、副主席吕祖利，以及青岛市人大、青岛市经信委、青岛市科技局等相关部门领导和市10多家高校、40多家企业会员单位参加了会议。
会议由山东省科技馆馆长、山东省机器人研究会副会长周世文主持。
青岛市机器人学会第一届会员大会，审议并通过了《青岛市机器人学会章程》、《青岛市机器人学会选举办法》，审议并选举产生了第一届理事会，选举第一届常务理事会、会长、副会长、秘书长等。
山东省科学技术协会原党组副书记、副主席刘建华任青岛市机器人学会会长。
胡辛向青岛市机器人学会的成立表示祝贺，并从建设科技思想库建设；拓展学会能力；开展学术交流；加强自身建设四个方面对今后学会工作提出了希望。
半个多世纪以来，机器人技术在工业生产领域得到了广泛的应用。
作为高技术领域中重要的前沿技术之一，机器人技术具有前瞻性、先导性的特点，对学术研究、产业升级、培养创新意识、保障国家安全、引领未来经济社会的发展有着十分重要的作用。
近年来，青岛市机器人产业发展发展较快，研究实力较强，拥有一批机器人与智能技术重点实验室：如：山东科技大学机器人研究中心、山东大学机器人研究中心、机器人国家工程研究中心山东分中心、哈工大（威海）机器人研究所、山东建筑大学机器人研究所、青岛海尔机器人有限、青岛诺斯机械有限公司、青岛诺力达工业装备有限公司、山东鲁能智能技术有限公司等机器人工程技术研究中心。
在地下工程机器人、带电作业机器人、工业机器人、以及机器人自动化生产线及产业化方面形成了一定的优势特色，促进产学研发展。
青岛市机器人学会成立，为推动全市机器人产业成长为战略性新兴产业提供了交流和研讨的平台，必将对机器人产业的不断发展起到积极的推动作用。
（山东省科协）。
