《HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台》系统说明书

《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能 (2)二、工业机器人系统 (5)2.1 HR20-1700-C10型工业机器人 (5)2.2外部工装 (6)2.3工业机器人的通信 (9)2.4示教器的使用步骤 (9)2.5安全护栏 (13)三、AGV机器人 (14)3.1 AGV结构 (14)3.2磁导条安装 (16)3.3 AGV操作步骤 (16)3.4电磁的保养与维护 (18)四、视觉系统 (19)4.1系统结构 (19)4.2 光源 (20)4.3 智能相机的安装 (21)4.4数字图像采集 (22)五、生产线系统 (31)5.1生产线结构 (31)5.2 控制系统结构 (32)5.3 控制系统程序 (36)六、立体仓库系统 (39)6.1 立库结构 (39)6.2 控制系统 (41)6.3 操作流程 (42)附录1 系统实物图 (45)附录2 HR20-1700-C10机器人机械使用维护手册 (45)附录3 HR20-1700-C10机器人电气维护手册 (45)附录4 HR20-1700-C10机器人编程手册 (45)附录5 x-sight使用手册 (45)附录6-1智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） (45)附录6-2智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） (45)附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） (45)附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） (45)附录8-1全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) (45)附录8-2全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) (45)附录9 系统运行DEMO程序 (46)附录10工业机器人技术应用赛项平台程序 (46)附录11 HMI与PLC对接变量表 (46)《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能工业机器人技术应用实训平台由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉系统和立体仓库等六部分组成，如图1-1所示，系统实物图见附录1。

全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。

3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。

4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。

5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。

6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。

7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。

图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。

图2为需要分拣的工件。

默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。

1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 56图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。

图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。

图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。

表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项自动机器人平台说明目录第一章自动机器人平台概述 (3)1.1 自动机器人平台的总体构成...........................................................................................3 1.2 自动机器人平台按键部分...............................................................................................4 1.3 机器人平台的充电...........................................................................................................4 第二章自动机器人平台系统结构. (4)2.1自动机器人平台机械部分................................................................................................4 2.1.1 机器人平台机械部分组成...........................................................................................4 2.1.2 机器人平台运动详解...................................................................................................5 2.2 自动机器人平台控制系统...............................................................................................5 2.2.1 概述..............................................................................................................................5 2.2.2 主控制板. (5)2.2.3 巡线传感器..................................................................................................................9 2.2.4 传感器信号处理板.....................................................................................................10 2.2.5 电机驱动板................................................................................................................12 2.3 机器人平台控制程序.....................................................................................................14 2.3.1 控制程序流程图 (15)2.3.2 软件函数说明............................................................................................................17 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)3.1 机器人装配过程............................................................................................................18 3.1.1 主动轮电机装配.........................................................................................................18 3.1.2 电机安装至铝合金架板.............................................................................................18 3.1.3 从动轮及传感器安装.................................................................................................19 3.1.4 电路板的安装............................................................................................................19 3.2 机器人平台的调试 (21)第一章自动机器人平台概述自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。

Safety Operation Simulation of Teaching RobotBased on VIRTOOLSLiang Zhang1,3, Rong Che3, Wensheng Huang1 and Bin Shen2,*1Ordnance NCO Academy, Army Engineering University of PLA, 430010, China2Wuhan Donghu University, 430212, China3National University of Defense Technology, 710106, China*Corresponding authorAbstract—At present, various colleges and universities have extensively carried out practical training courses for industrial robots. If students are trained entirely in actual equipment, they will be limited by the number of venues, equipment, complex structure, operation frequency and use safety. This requires students to carry out the necessary safety operation simulation training before carrying out the actual operation. Virtual safety training can effectively simulate the operation of robots, and design corresponding safety hazards to prevent students from misoperation. In this paper, a safety training simulation system is designed for the teaching robot. It provides an effective solution for the safety training of the teaching robot.Keywords—simulation; safety operation; VIRTOOLS; teaching robotI.I NTRODUCTIONAt present, various colleges and universities have extensively carried out practical training courses for industrial robots. If students are trained entirely in actual equipment, they will be limited by the number of venues, equipment, complex structure, operation frequency and use safety. The traditional video learning is simulated and can not be displayed. It can not complete the interaction between students and equipment, and can no longer meet the needs of the new situation. This requires students to carry out the necessary safety operation simulation training before carrying out the actual operation[1-7].Virtual safety training can effectively simulate the operation of robots, and design corresponding safety hazards to prevent students from misoperation. The application of virtual reality technology to the safety training of teaching robots is of great significance to the training of industrial robots. This is an important guarantee for training qualified robot operators. It effectively solves the problems of complex equipment structure, high price, limitation of site, quantity and type, and low training efficiency in robot training. Therefore, taking the teaching robot as the object, this paper designs a safety training simulation system, which provides an effective solution for the safety training of the teaching robot.II.O VERALL S TRUCTURE D ESIGN OF S AFETY T RAININGS IMULATION S YSTEMAccording to the system function requirement analysis and the selected realization way, the safety training system is designed mainly for the safety hidden danger of the teaching robot, such as speed limit, soft switch limit, collision restriction and so on. The software design of the system is as follows:The system uses Visual C++6.0 and the Virtools of Dassault company of France as the development platform of the system. Using Solidworks 3D design software and 3dsmax as modeling and animation generating tools, Access is used as the system database to store the sample part library[8-13].The simulation of safety training is the omnidirectional simulation of robot operation under the virtual environment. It is the theme of the robot safety operation, and the aim is to lay a solid foundation for the practical training in the future. Safety training simulation technology includes robot six axis motion simulation technology, robot safety hidden danger simulation technology and so on. The safety training simulation completes a series of action simulations according to the predetermined operation process. this simulation mainly uses keyboard operation method to simulate the operation of the robot teaching device, and completes the virtual communication between the teaching device and the robot through the bottom-level function, etc.The robot itself has a large number of parts. Generally, it belongs to large assembly. The 3D modeling technology provided by Solidworks software has a good effect in dealing with large assembly.The 3D model of the system is the foundation of the realization of the whole virtual assembly, and its quality directly affects the reality of the virtual environment. Because Virtools has no modeling function, it is necessary to use modeling software to build 3D solid models. But because this article is a mechanical product model, we first use the professional mechanical 3D drawing software Solidworks for modeling, and then import the built model into the 3dsmax, and then from 3dsmax to Virtools. Before establishing the model, a preliminary analysis should be carried out, and the complex mechanical products can be decomposed into several simple parts, and then the three-dimensional modeling of each component is carried out. After the model is established and successfully introduced into the 3dsmax, the model is given the material and the map, thus increasing the authenticity of the model, reducing the unnecessary polygons and improving the refresh rate of the display.3rd International Conference on Control, Automation and Artificial Intelligence (CAAI 2018)III.S IMULATION AND C ONSTRUCTION OF S AFETY T RAINING The system simulates the real operating environment as much as possible. And can design training subjects for typical security risks. In view of some difficult operation steps that are difficult to understand, real shot is taken, and the captured video stream is inserted into the software. After the end of the operation, play the demonstration video, so as to deepen the impression of students' operation, achieve the combination of virtual and reality, and improve the quality of training.A.Speed Control SimulationSpeed control is very important in robot operation. Ifstudents use high speed to complete manual operation, it is easy to have accidents when the fixture is close to the workpiece. Therefore, the simulation training of this subject is mainly focused on the speed control of manual operation. The system can increase or decrease the speed of the robot in manual or automatic way by pressing the combination of "Q", "A" and "Z". When the student moves the robot to the workpiece at a greater speed, the system alarms and the program stops running. After that, the system calls live video to remind students of incorrect operation. (See Figure I)FIGURE I. SPEED ADJUSTMENT OPTIONSB.Soft Switch Limitation SimulationOne of the common faults of students in real training is soft switching and limit fault. Many times this kind of fault makes it easy for the actual sensor to tighten the screw thread. Therefore, this training course was designed in safety operation training.The system aims at restricting the rotation range of each axis of the robot. When the user is about to exceed the range of its activity, the system will be warned, which suggests that the students use the method of robot to rotate safely. Here, we still use the video method to introduce the real clothes.C.Simulation of Moving Range Of RobotIn motion, robots are absolutely not allowed to bump into fixtures such as platforms, brackets, workpieces and so on. The result of the collision is that the robot generates an emergency stop fault and is very difficult to maintain. (See Figure II-III)FIGURE II. SPACE POSITION OF ROBOT CLAMPFIGURE III. SPACE POSITION OF ROBOT CONSOLE The system limits the range of motion of the whole robot. When students simulate operation, if there is a collision fault, they will call the police and call the system to stop the video to finish teaching with virtual reality.The key technology of robot collision is the collision distance discrimination of parts, which can be realized by using BBS and design VSL provided by Virtools. As shown in Figure IV and Figure V, the key BBS distance judgment and collision judgment are shown in the virtual assembly.FIGURE IV. DISTANCE JUDGEINGFIGURE V. COLLISION JUDGEINGIV.C ONCLUSIONCompared with the traditional training, the security simulation training has considerable advantages in improving the training flexibility, breaking through the trainingconditions and reducing the cost of equipment maintenance.Virtools software is powerful and easy to operate. It is very suitable for the development of similar systems.In view of the wide application of virtual maintenance training in practical maintenance training, this system mainly considers that the value of analog equipment can not be too high. It can reduce the cost of analog equipment as much as possible when the training effect is met. At the same time. The system requirements are analyzed from functional completeness, system availability and system reliability. The composition of the system and the framework of the system structure are given. This method provides a new way to realize the safety training system, and has important reference value for the training and popularization of large robots in China.R EFERENCES[1]T. M. Cheng, “A fast parametric deformation mechanism for virtualreality applications” [J], Computer & Industrial Engineering,2008,10(10):18-26.[2]Jeffrey L Wampler, et. Integrating Maintainability and datadevelopment[C]. In: Proceedings of the Annual Reliability and Maintainability Symposium, Tamp Bay, 2003. 255-262.[3]Pan Zhigeng, Cheok Adrian David. Virtual Reality and Mixed Realityfor Virtual Learning Environments[J]. Computer & Graphics, 2006, 30(1): 20-28.[4]Daniel Cohen-Or. A survey of visibility for walk through applications[J].IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics. 2003, 9(3):412-431.[5]Li J R, Khoo P. Tor B. Desktop Virtual Reality for Maintenance training:An Object Oriented Prototype System(V-REALISM)[J]. Computerin Industry, 2003, 52(2): 109-125.[6]Christopher M C, David C. Virtools Dev User Guide: Version 4.0[z].Virwols SA, 2006.[7]Virtools 5.0 Online Heferenee.[8]Richens P, Nitsche M. Mindstage: Towards a ftmetional virtualarchitecture[C]. Computer Aided Architectural Design Futures proceedings, 2005: 331-340.[9]Wutthikornthanawat w'Jinuntuya P,Rongviriyapanieh S, et a1.Multi-user tangible interface for public participation development oflow-cost housing project design and planning[C]. Proeeedings of the12th International Conference on Computer-Aided Architectural DesignResearch in Asia-Digitization and Globalizatin, 2007: 37-43.[10]Wang Xi, An Yang. Development ofgame software based on Virtools[J].Control and Management, 2007, 5(5): 160-162.[11]Li Xunxiang, Chen Dingfang, Wang Le, et a1. A developmentframework for V'trtools-based DVR driving systemiC]. Computer Supported Cooperative Work in Design, 2007: 188-196.[12]Pan VLin Z, Hu Z, et a1. Research on distributed multi. Screendis. playtechnique based on Virtools[C]. 7th Intemational Conferenee on Computer-Aided Industrial Design and Conceptual Design, 2006: 1-6. [13] D. U. Silverthom. Teaching and learning in the interactive classroom [J].Advances in Physiology Education, 2006, 12(30): 135-140.。

供货产品技术规格偏离表
全部使用工业级控制芯片及成熟的控制电路，确保硬使用实时控制系统及重要数据的多重保护技术，确保
态的计算及自动控制；
实现机器人空间轨迹及状态的自动规划及自动控制；
总线传输底层协议，实现了数据的安
该单元软件通过可视化技术，让学生能够在三维图形世界中观察虚拟机器人，并通过手持盒交互式对机器人进品牌：华数
型号：HSR-LSYTH-JA 13台
HSR-LS-STU-JA 12台
参数：
1、工业机器人控制系统参数
1.1 完全工业用机器人控制器，最多可同时控制8根轴
1.2全部使用工业级控制芯片及成熟的控制电路，确保硬件系统的安全可靠；。

HBHX-RCPS-C10 “工业机器人技术应用”竞赛平台认知一、系统组成1.硬件组成“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。

图1 竞赛平台结构图系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV 机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行混流生产，生产完成后，再反向入库。

机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。

关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有8种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。

各工（部）件颜色与类型如图2所示，次品颜色类型如图3所示。

机器人控制柜主控柜码垛机器人控制柜立体仓库码垛机器人AGV小车磁条托盘流水线装配流水线防护栏托盘回收仓工业机器人智能相机（a）黑色工件（b）红色工件（c）黄色工件图2 合格工件（a）黑色缺陷件（b）红色缺陷件（c）黄色缺陷件图3 缺陷工件从图2所示的合格工件中选取2种类型的关节底座、2种类型的电机、2种类型的谐波减速器和2种类型的输出法兰，共8种类型的工件。

各种类型工件的代号见表1。

托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。

图4 待装配的工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。

图5 托盘流水线和装配流水线工位分布装配流水线如图6所示。

由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9三个部分组成。

定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。

图6 装配流水线装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。

机器人技术实验指导书郑嫦娥编写北京林业大学工学院机械工程系目录实验一搭建机器蠕虫 (2)实验二机器人传感－控制－决策实验 (7)实验一搭建机器蠕虫【实验目的】（1）了解机器人的组成，（2）通过搭建机器蠕虫，熟悉机器人机械、控制、驱动、传感等各模块基本构成。

（3）通过控制机器蠕虫运动，熟悉MRcommander的使用。

【实验设备】博创机器人套件：A、B箱【实验内容】搭建机器蠕虫，并控制其运动。

【实验步骤】（1）首先利用博创套件，搭建由4个完全相同的关节串联的机器蠕虫。

图1 机器蠕虫的一个关节图2 4个关节串联的机器蠕虫（2）熟悉MultiFLEX控制卡的各种接口，以旧卡（体积小）为例：A：电源接口：+5~6VB：控制板总线C：4路电机接口，最大允许电流2A，电机红线＋，白线－。

连接时，白线朝电路板外侧。

D：RS-232串口，5口串口线。

插头上▲与电路板上NC对齐。

E：7路模拟量输入AD0~AD6，允许输入0~5V模拟量，主要用于传感器信号采集。

电路板外侧是地（对应“－”号），中间是电源（对应“＋”号），内侧是信号输入线。

F：12路PWM舵机控制PW0~PW11，分成了4组。

舵机引线是三芯杜邦头，棕色线是地，橙色线是电源，黄色线是信号线。

棕色线在电路板外侧。

G：16路I/O口，在MRcommander中可以被配置为输入或者输出。

如果被配置为输入，主要用于采集开关、数字式传感器的状态。

如果被配置为输出，高电平为控制器电源电压，低电平为0，可以用于驱动LED、微型电机等。

其中靠近电路板外侧是地，中间是电源，内侧是信号线。

H：A VR单片机在线编程接口。

控制器上使用A VR ATMega128微处理器，具备在线编程功能。

交叉编译好的二进制文件可以通过该接口下载到处理器内置的FLASH 中运行。

I：控制卡功能选择拨码开关，共8路。

第一路拨到ON为接通。

1)第1、2路ON，第3、4路OFF：通过RS232与上位机通讯；第1、2路OFF，第3、4路ON：通过标准总线与上位机通讯。

本操作说明书为配套广州数控设备有限公司开发制造的工业机器人操作使用的《工业机器人GR-C控制系统操作说明书》。

在本操作说明书中，我们将尽力叙述GSK工业机器人GR-C控制系统各种编程及操作相关的事项。

限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做或不能做的操作进行详细的叙述。

因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不能”或“不允许”进行的操作。

操作说明书会定期进行检查和更新，内容如有变更，恕不另行通知。

本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。

III前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司研发制造的工业机器人产品，深表感谢！ 本说明书适用于广州数控设备有限公司开发的工业机器人GR-C 控制系统【软件版本：V2.28】，在阅读前请核对实际产品的软件版本信息，确保一致。

本说明书描述了配套GR-C 控制系统的广州数控工业机器人的基本操作、程序编辑、接口通讯、工艺应用等方面的内容，为保证产品安全、有效地工作，请您务必在安装和使用产品前仔细阅读。

GR-C 机器人控制系统示意图前言安全责任制造者的安全责任——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。

——制造者应对所提供的机器人产品及随行供应的附件的安全负责。

——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。

使用者的安全责任——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。

——使用者应对自己增加、变换或修改原机器人产品、附件后的安全及造成的危险负责。

——使用者应对未按使用说明书的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。

本手册为最终用户收藏。

IIIIV 诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时，对本公司的友好支持！目录目录第一章安全 (1)第二章GR-C控制系统概述 (9)2.1 概述 (9)2.2 机器人本体 (10)2.3 控制柜 (10)2.4 示教盒 (11)2.4.1 按键功能 (12)第三章用户界面及操作 (17)3.1 系统主界面 (17)3.1.1 快捷菜单区 (17)3.1.2 系统状态显示区 (18)3.1.3 位置显示区 (22)3.1.4 文件列表区 (22)3.1.5 系统信息显示栏 (23)3.1.6 主菜单区 (23)3.2 菜单功能 (23)3.2.1 {系统设置}菜单 (23)3.2.2 {程序管理}菜单 (25)3.2.3 {参数设置}菜单 (25)3.2.4 {应用}菜单 (26)3.2.5 {变量}菜单 (27)3.2.6 {系统信息}菜单 (27)3.2.7 {输入输出}菜单 (27)3.2.8 {梯图}菜单 (28)3.2.9 {机器设置}菜单 (28)3.2.10 {在线帮助}菜单 (29)3.3 系统基本操作 (29)3.3.1 按键的表示与操作 (29)3.3.2 光标 (30)3.3.3 数值录入 (30)3.3.4 组合按键 (31)3.3.5 功能界面说明 (31)3.3.6 案例示范 (32)第四章机器人系统基本设置 (37)4.1 零点位置 (37)4.2 坐标系检测 (38)VVI4.2.1 禁止在坐标号不同的两点间“前进”/“后退” (39)4.2.2 允许在坐标号不同的两点间“前进”/“后退” (39)4.2.3 允许在坐标号不同的两点间...前进‟/...后退‟，且改变为最后示教点的坐标号 (40)4.3 关节参数 (41)4.4 运动参数 (41)4.5 系统备份 (42)4.6 再现运行方式 (42)4.7 软极限 (43)4.8 干涉区 (44)4.9 作业原点 (46)4.10 自动回位 (46)第五章机器人示教编程 (49)5.1 示教 (49)5.1.1 示教点 (49)5.1.2 示教基本操作 (49)5.2 程序编辑示例 (52)5.2.1 编辑程序 (52)5.2.2 示教检查程序 (55)5.2.2.1 单步示教检查 (55)5.3 再现 (57)第六章机器人坐标系 (59)6.1 概述 (59)6.2 关节坐标系 (59)6.3 基坐标系 (60)6.4 工具坐标系 (60)6.4.1 工具坐标系设定 (60)6.4.2 直接输入法 (61)6.4.3 三点法 (61)6.4.4 五点法 (62)6.4.5 工具坐标检验 (63)6.5 用户坐标系 (64)6.5.1 用户坐标系设定 (64)6.5.2 直接输入法 (64)6.5.3 三点法 (65)6.6 变位机坐标系 (65)6.6.1 变位机坐标系设定 (66)6.6.2 直接输入法 (66)6.6.3 三点法 (67)6.6.4 五点法 (68)6.7 基座轴 (69)目录6.7.1 基座轴设定 (69)第七章程序管理与指令编缉 (71)7.1 程序管理 (71)7.1.1 新建程序 (71)7.1.2 复制程序 (71)7.1.3 删除程序 (71)7.1.4 查找程序 (72)7.1.5 重命名程序文件 (72)7.1.6 外部存储 (73)7.1.7 程序信息 (74)7.2 指令编辑 (74)7.2.1 添加指令 (74)7.2.2 修改指令 (76)7.2.3 删除指令 (78)7.2.4 剪切指令 (80)7.2.5 复制指令 (81)7.2.6 整体替换 (81)7.2.7 搜索指令 (83)7.2.8 指令格式的编辑 (84)7.2.9 运动指令的编辑 (87)7.2.10 查看变量值 (89)第八章机器人指令 (91)8.1 操作符 (91)8.2 运动指令 (91)8.2.1 MOVJ (91)8.2.2 MOVJD (92)8.2.3 MOVL (92)8.2.4 MOVC (93)8.3 信号处理指令 (94)8.3.1 DOUT (94)8.3.2 DIN (95)8.3.3 WAIT (95)8.3.4 DELAY (96)8.3.5 PULSE (96)8.3.6 AOUT (97)8.3.7 HANDPICK ON (97)8.3.8 HANDPICK END (97)8.3.9 COLLIDEON (97)8.3.10 COLLIDEOFF (98)8.4 流程控制指令 (98)8.4.1 IF (98)8.4.2 ENDIF (98)VIIVIII 8.4.3 LAB (99)8.4.4 JUMP (99)8.4.5 # (100)8.4.6 END (100)8.4.7 CALL (100)8.4.8 RET (101)8.4.9 PAUSE (101)8.5 运算指令 (101)8.5.1 算术运算指令 (102)8.5.2 逻辑运算指令 (106)8.5.3 外部运算指令 (108)8.5.4 三角函数指令 (108)第九章输入输出及PLC (111)9.1 输入输出 (111)9.1.1 输入输出信号物理端口 (111)9.1.2 内嵌式PLC (112)9.1.3 机器人系统程序、I/O信号处理 (112)9.1.4 G信号、F信号 (112)9.2PLC模式选择 (113)9.2.2PLC模式 (115)9.3 PMC功能 (117)9.3.1 PMC附加轴控制 (117)9.3.2 PMC程控与设置 (118)9.3.3 PMC启动与监控 (119)9.4 抓手功能 (120)9.4.1 抓手配置 (121)9.4.2 HANDPICK ON (121)9.4.3 HANDPICK END (122)9.4.4 示例： (122)第十章系统功能 (123)10.1 程序加载与启动检测 (123)10.2 RSR应用 (124)10.2.1 RSR信号与程序加载 (125)10.2.1.1 程序命名 (125)10.2.1.2 信号 (125)10.2.2 RSR功能设置与启动 (125)10.3 PNS应用 (126)10.3.1 PNS信号与程序加载 (126)10.3.2 PNS功能设置与启动 (127)10.4 DNC应用 (127)10.4.1 DNC支持指令集 (127)目录10.4.2 DNC功能设置与启动 (128)10.5 工位预约 (128)10.5.1 工位预约信号与程序加载 (128)10.5.2 工位预约设置与启动 (129)10.6 平移 (129)10.6.1 平移功能介绍 (129)10.6.2 建立平移量 (130)10.6.3 平移指令 (130)10.6.4 平移程序示例 (137)10.7 再启动（续点运行） (139)10.8 GPC (140)10.8.1 GPC功能介绍 (140)10.8.2 GPC功能配置 (140)10.9 网络设置 (140)10.9.1 界面内容及说明 (140)10.10 从站连接 (141)10.10.1 从站连接概述 (141)10.10.2 功能描述 (141)10.10.3 从站连接操作步骤 (142)10.11 冲压工艺 (145)10.11.1 冲压工艺概述 (145)10.11.2 冲压功能连接设置 (145)10.11.3 冲压功能界面设置 (146)10.11.4 冲压功能程序生成 (147)10.12 MODBUS_TCP (148)10.12.1MODBUS_TCP通讯功能基本设置 (148)10.12.2以太网络设置 (150)10.12.3 Modbus设置 (151)第十一章焊接应用 (153)11.1 焊接应用概述 (153)11.2 焊接基础参数设置 (153)11.2.1 {焊接设置}菜单界面 (153)11.2.2 {焊机控制}菜单界面 (155)11.2.3 {引弧条件}菜单界面 (156)11.2.4 {熄弧条件}菜单界面 (157)11.2.5 {摆焊条件}菜单界面 (158)11.2.6 {数字焊机}菜单界面 (160)11.2.7 {模拟焊机} (162)11.3 机器人与焊机的连接 (163)11.4 焊接功能指令 (164)IXX11.4.1 起弧熄弧 (164)11.4.2 摆焊指令 (165)11. 4.3 焊接工艺指令 (167)11.5 手动操作 (169)11.5.1 焊接应用有效 (169)11.5.2 手动检气 (169)11.5.3 手动金属线进给/回绕 (169)11.6 焊接编程应用说明及安全操作事项 (170)11.6.1 直线角焊接程序 (170)11.6.2 正逆（连续）圆弧轨迹焊接程序 (170)11.7 焊接应用 (171)11.7.1 摆焊应用 (171)11.7.2 寻位功能 (177)11.7.3 激光跟踪与寻位 (198)11.7.4 飞行起弧 (210)附录一常用报警信息 (215)附录二指令格式编辑 (219)附录三常用运动参数 (221)附录四信号定义 (223)第一章安全第一章安全在操作使用机器人之前，必须按要求固定好机器人及相关的附件，保证紧固可靠，并且安装好安全护栏等安全辅助设备。

华数机器人操作与编程说明书佛山华数机器人有限公司操作与编程目录I 操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2TCP 位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1机器人原点位置 (6)2.3软限位设置 (8)2.4坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3 点法标定 (10)2.4.2工具坐标4 点法标定 (11)2.4.3工具坐标6 点法标定 (13)3坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2T1/T2 模式选择 (16)3.3单步调试和MOVE 到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6确认并清除报警 (26)7查看历史报警 (27)8变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1EXT_PRG 变量 (31)8.1.2REF 变量 (32)8.1.3T OOL/BASE (33)8.1.4IR/DR (33)8.1.5JR/LR (34)8.1.6 ER (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO 设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1 外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3 外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1Sub (47)11.2.2Function (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2如何插入指令 (49)12.3如何更改指令 (51)12.4保存当前位置到运动指令 (53)12.5运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II 编程篇 (64)1.文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1 变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1MOVE 指令 (67)2.2MOVES 指令 (67)2.3CIRCLE 指令 (68)2.4D elay 指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1If then...end if.. (72)3.2SELECT...CASE .. (73)4流程指令 (75)4.1CALL (75)BEL (76)5延时指令 (78)5.1DELAY (78)5.2SLEEP (78)5.3DELAY 与SLEEP 的用法 (79)5.4如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7IO 指令 (84)7.1WAIT 指令 (84)7.2WAITUNTIL 指令 (85)7.3PULSE 指令 (86)8速度指令 (87)9寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2ONEVENT......END ONEVENT . (90)10.3EVENTON (91)10.4EVENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12圆滑过渡 (95)12.1圆滑过渡概述 (95)12.2 CP (95)12.2.1Continue Path（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2适用范围 (96)12.2.3CP 值的设置 (96)12.2.3 SP (97)12.2.3.1 参数 (97)12.3圆滑过渡总结 (98)13AI（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I 操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：▪▪机械手▪▪连接线缆▪▪电控系统▪▪HSpad 示教器图 11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。

海联·智能机器人创新实验平台产品手册版本：V1.0日期：2016年4月15日深圳市海天雄电子有限公司Copyright©2016 深圳市海天雄电子有限公司版权所有，保留所有权利未经深圳市海天雄电子有限公司明确书面许可，任何单位或个人不得擅自仿制、复制、誊抄或转译本手册部分或全部内容，且不得以任何方式（电子、影印、录制等）传播。

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1 ■声明本文档系统的介绍了海联·智能机器人创新实验平台的基本知识。

•首先简单的介绍海联·智能机器人创新实验平台整机测试方法；•然后进一步介绍该平台的基本工作原理以及在实验与教学中的应用；•最后举出部分单独51芯片下可以做的实验，例如：LED灯实验、数码管实验、舵机实验、循迹实验等；单独ARM芯片下可以做的实验，例：Android简单WIFI控制连接应用实验、Android视频显示应用实验、以及Android网络编程应用实验等。

前言■2目录第一章初识智能机器人创新实验平台 (4)1.1 开发创新实验平台的目的 (4)1.2 开发创新实验平台组成 (4)第二章智能机器人创新实验平台基本原理 (6)2.1 上位机应用程序 (6)2.2 WiFi路由模块 (7)2.3 单片机和驱动模块 (7)2.4 感知与控制系统 (8)第三章智能机器人创新实验平台能做些什么 (9)3.1 上位机Android控制实验目录（仅系统相关部分） (9)3.2 下位机控制实验目录 (9)3.3 整体的有机组合实验目录 (10)第四章智能机器人创新实验平台实验目录 (11)附录智能机器人创新实验平台技术参数 (13)1. 上位机5260平台参数 (13)2. 下位机单片机参数 (14)3. 传感器控制参数 (15)3 ■目录第一章初识智能机器人创新实验平台在使用本智能机器人创新实验平台之前，我们需要对该平台有个初步的印象。

S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2 、机器人系统安全及环境保护3 、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6 、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9 、输入与输出10 、系统备份与冷启动11 、机器人保养检查表附录1 、机器人安全控制链附录 2 、定义工具中心点附录 3 、文件管理1 、培训教材介绍本教材解释ABB 机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本教材选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

急停开关（E-Stop ）不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

工业机器人实验教学平台李颀;强华【摘要】In view of the problems such as the difficulty of complex learning in the industrial robot system, etc.,the experimental teaching platform for the human-computer game of the five-in-a-row chess based on machine vision is designed.Through the machine vision experiment,the students can learn the image algorithm of the camera calibration,and the fast recognition and location of chess pieces.Through the experiment of the game search algorithm,students can learn the principle of the tree intelligent search algorithm.Finally,the robot program control experiment is carried out for the understanding of the basic principle of the robot trajectory planning,and the different robot trajectories can be obtained by modifying robot programs.The experimental test of the game can be conducted by using the developed human-computer interactive interface.The intended purpose of the experiment has been achieved.%针对工业机器人系统复杂、学习难度大等问题,设计了基于机器视觉的五子棋人机对弈实验教学平台.通过机器视觉实验,学生可以学习相机标定、棋子快速识别与定位的图像算法.通过对弈搜索算法实验,学生可以学习树状智能搜索算法的原理.最后进行机器人程序控制实验,了解机器人轨迹规划的基本原理,通过修改机器人程序可得到不同的机器人运动轨迹.利用开发的人机交互界面,可进行对弈实验测试.该实验达到了预期实验目的.【期刊名称】《实验技术与管理》【年(卷),期】2018(035)004【总页数】5页(P166-170)【关键词】工业机器人;机器视觉;人机对弈算法;程序控制【作者】李颀;强华【作者单位】陕西科技大学电气与信息工程学院,陕西西安 710021;陕西科技大学电气与信息工程学院,陕西西安 710021【正文语种】中文【中图分类】TP242.2工业机器人是机电一体化的产物,自发明以来得到了迅猛的发展,现已被广泛应用到工业生产与制造业的各个领域,例如焊接、装配、分拣、涂胶以及采摘[1-2]。