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工业机器人操作说明书——焊接篇目录1.焊接工艺配置 (2)1.进入焊接界面 (2)2.界面介绍 (2)3.开始配置 (3)3.1 焊接设置 (3)3.1.1 参数说明 (3)3.2电流特性文件 (3)3.2.1参数说明 (4)3.3电压特性文件 (4)3.3.1参数说明 (4)3.4装置设置 (5)3.4.1参数说明 (5)3.5焊接设置 (6)3.5.1 参数说明 (7)3.6焊接参数 (8)3.6.1参数说明 (8)3.7寻位设置 (9)3.7.1参数设置 (9)3.8摆弧参数 (10)3.8.1参数说明 (11)2.功能概要 (14)1.再引弧功能 (14)2.断弧重启功能 (15)3.刮擦启动 (16)4.粘丝检测 (16)5.粘丝自动解除功能 (16)6.初始点寻位 (17)3.命令一览 (19)1.焊接工艺配置1.进入焊接界面通过手持操作示教器上的【上移】键或者【下移】键，使主菜单下的变成蓝色，然后【右移】调2.界面介绍3.开始配置 3.1 焊接设置3.1.1 参数说明3.2电流特性文件3.2.1参数说明3.3电压特性文件3.3.1参数说明3.4装置设置3.4.1参数说明3.5焊接设置3.5.1 参数说明3.6焊接参数3.6.1参数说明3.7寻位设置3.7.1参数设置3.8摆弧参数3.8.1参数说明摆弧类型是摆弧的轨迹，分三种：1、正弦波2、三角波（锯齿波）3、圆弧波，默认是1、正弦波，如下图所示。
注：如无特殊要求，正弦波和三角波之间推荐选择正弦波，摆动运动更平滑。
当摆弧类型选择为正弦波或者三角波时，需要设置左/右振幅，指摆焊时从焊缝中心往左右偏的最大距离。
如下图所示。
单位是毫米（mm），默认是1mm，范围是0.1mm-25mm。
注：当左右振幅的值差别较大时，对机器人本体和电机承受的冲击也越大。
停止时间指的是在每个周期的1/4、2/4、3/4处摆弧停止的时间。
单当摆弧类型选择为圆弧波时，需要设置左/右半径，指摆焊时从焊缝中心往左右偏的最大距离。
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
松下工业机器人机器人教学GII 系列操作虎之卷WG ･G2/GXP/控制器 VR2/TA 机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC 系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）－ 目 录－①示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３・ID输入４② 手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③ 示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・ 『手腕插补CL』 １１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④ 文件(程序)的确认・修改(跟踪 )・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・ 『文件的排序』 １５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除) １６－１７ ・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤ 圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除) １９⑥ 摆动的示教・示教方法２０－２１ ・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦ 焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范） ２４⑧ 编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待） ２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间） ２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换） ３１⑨ 运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩ 追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定） ３５ α1-2启动方式（输入分配） ３６ α1-3启动信号时机和连接端子３７ α1-4主程序启动方式３８ α2 登录待机位置和读出文件３９ α3 标签（注释）的粘贴４０ α4 文件编辑功能（剪切/复制／粘贴） ４１ α5 以前机器job启动方式的继承 4 2①示教器的说明１．各种功能键的说明（－）上（＋）右转换键 左转换键 安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口 | 输入用户ID 「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母 （可以从参考中选择）・在设定窗口 | 输入登录密码 「００００」（半角数字）◎标准设定 （系统管理员级别）用户ＩＤ ｒｏｂｏｔ 密码 ００００输入错误时可使用 ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定 → 管理工具 → 用户管理→ 自动登录 界面内设定自动登录 （选择自动登录有效）设定ＩＤ设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录 有效 无效直角方向移动焊枪端部固定机器人运行工具标准运动工具中心（任选）移动时推荐变化角度时推荐切换坐标2)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时 中速移动时 高速移动时＊ 根据拨动按钮的转动量使运行速度改变 （ＭＡＸ15ｍ）②or or＊ ［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低” 的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More 菜单的示教设定界面上进行设定3)个微动量个微动量＋直角 Ｔ・Ｐ显示直角 ＋＋・－键 运行标准速度 高 30ｍ（限制15ｍ） 中 10ｍ（10ｍ速度） 低 3ｍ（3ｍ速度）※３ ※３※１※２※１※２【示教详细设定】 与Ｐ12相同微动移动量 ０．０１mm ～９．９９mm５．微动量设定 1)2) 3)4)※４5)６．暂停 动作暂停后 ※７可以重启７．紧急停止 ※８将伺服电源关闭，动作安全停止 伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中 ＯＫ + 和是相同的操作。
焊接机器人使用说明书型号：◆非常感谢您购买了机器人产品。
◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。
◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录产品简介 (1)HY-350N焊机使用说明........ 错误！未定义书签。
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） (2)2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） (4)控制柜使用说明书 (5)1 电源开启关闭步骤 (5)1.1 电源开启步骤 (5)1.2 电源关闭步骤 (6)1.3 急停按钮使用 (6)2 变压器接线说明 (6)CRP示教器简要使用说明书 (6)1. 按键说明 (6)2. 模式选择说明 (7)3. 安全开关使用说明 (7)4. 手动各关节和坐标 (7)5.手动示教运行机器人 (7)6.示教编程步骤 (8)产品简介驱动容量：3800W位置反馈：绝对值编码器轴数：6负载：6Kg重复定位精度：±0.1mm动作范围：R=1402mm机器人其他性能参数如下：各轴运动范围:J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间Rmax：1402±10mmHmax：360±10mm最大单轴速度J1：1.83rad/s{105°/s}J2：1.83rad/s{105°/s}J3: 1.83rad/s{105°/s}J4: 3.66rad/s{210°/s}J5: 3.66rad/s{210°/s}J6: 5.41rad/s{310°/s}每分钟焊接速度Vmin≦450mm/minVmax≧5000mm/min轨迹重复性机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。
焊接机器人安全操作规程1范围：本规程规左了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。
本规程为安全地实施焊接操作提供了依据・本规程均适用于MAG焊接机器人。
2引用标准：本规程引用GB9448-1999标准中有尖焊接安全方而的相矢条文与参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的內容。
3责任：焊接监督、焊接组长与操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。
3.1焊接监督3、1、1焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。
培训内容包括:设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。
3、1.2焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如:安全培训教育、口头或书而说明.警告标识等）通告给实施焊接的操作工与焊接组长。
3、・3焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。
3、1、4焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。
并确保每个有尖人员对所涉及的危害有淸醒的认识并且了解相应的预防播施。
3、・5焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送线机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表与人员的防护装置等）。
3、2焊接组长3、2、1必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督与操作协作等。
3、2、2必须保证：一一各类防护用品得到合理使用；——在现场适当地配置防火及火火器材；——指派火灾、故障排除时的警戒人员；——所要求的安全作业规程得到遵循。
3、2、3在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。
3、3焊接操作丁3、3、1焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。
焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。
绪论1946年第一台电子计算机的问世以后，使得机器人这个概念有了从戏剧走向现实的可能，随着大批量生产以及恶劣条件对自动化程度高的操作机械的迫切需求，1954年，美国的戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都是采用的这种控制方式。
现今，工业机器人的概念是指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
按照机器人从低级到高级的发展程度，可以把机器人分成三代。
第一代机器人，主要指只能以“示教—再现”方式工作的机器人。
这类机器人的本体是一直类似于人的上肢功能的机械手臂，末端是手爪等操作机构。
第二代机器人，是指基于传感器来工作的机器人。
它依靠简单的感觉装置获取作业环境和对象的简单信息，通过对这些信息的分析、处理，做出一定的判断，对动作进行反馈控制。
第三代机器人，既智能机器人，这是一类具有高度适应性的有一定自主能力的机器人。
目前世界上90%以上的工业机器人都属于第一代机器人。
真正具有只能的、理想的、完整的智能机器人目前还处在研究阶段。
本次设计的焊接机器人也属于第一代机器人，设计其腰部的回转台和内部系统。
1 传动装置的分析及确定由题目分析得，焊接机器人的腰部做回转运动。
本方案是大齿轮与机器人底座由螺栓固定在一起，小齿轮与大齿轮啮合，并带动转台做回转运动，电机相对于转台静止。
见图1-1。
本系统由电动机提供动力，由谐波减速器减速，带动小齿轮绕固定的大齿轮做回转运动。
图1-1 箱体内部传动简图1—电动机；2—谐波减速器；3—小齿轮；4—大齿轮已知条件为：焊接机器人腰部底座高300mm，大臂长1000mm，转轴位置在高600mm处，直径200mm，小臂长1500mm 处，转轴在300mm处，直径150mm。
一、开设该课程的必要性焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。
但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。
此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。
因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。
二、课程的性质与任务1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。
它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。
2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能：A、机器人操作技能。
B、机器人焊接技能。
掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。
3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。
另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。
此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。
机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。
三、教材编写思路1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。
以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。
2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。
3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。
4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。
