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AGV基础知识介绍
AGV（自动小车）是一种自动驾驶的机器人，用于在工厂中自动控制和转移物料的过程中，减少或避免人工干预。
它是一种无人驾驶的智能搬运车，可实现自动化、智能化和高效的物料搬运。
经过几十年的发展，AGV发展到现在，从单功能搬运车发展到多功能搬运车，多样化、智能化的搬运系统，让现代制造业更加智能化、高效化，助力企业可持续发展。
AGV具有自主导航、自动控制和智能控制等特点，可以实现在设定的路径上自动行驶，并通过对传感器的识别，避免碰撞并在转弯处处理和控制。
AGV不仅可以实现搬运，而且还可以实现无人驾驶。
AGV系统通常由传感器、控制器、算法、车辆及充电站等组成。
传感器用于监测车辆运行环境，收集信息并将信息发送给控制器。
控制器用于对收集的信息进行处理并发送控制命令。
算法用于对收集的信息进行处理并发出控制命令。
车辆根据控制命令行驶，并根据环境进行调整。
充电站用于给AGV充电，使其能够维持连续的行驶。
AGV虽然具有自动导航、自动控制和智能控制等特点，但在硬件的控制上，由于存在控制参数设置的困难、安全性低等缺点，使得AGV不适合搬运大型物件。
agv技术名词解释概念：AGV是自动小车（AutonomousGuidedVehicle）的简写，指一种被程序控制的、能够自主定位和移动的机器人设备。
AGV机器人具有轻量化、低成本、自动化等优点，能够实现物料的自动取、装、运送，10000米范围内，可以几乎无人控制地实现操作，能极大提高物料搬运、装卸、移动、定位等作业效率，减少人工劳动强度，节约人力成本，大大提高生产效率。
型号：AGV机器人可以根据不同的任务来设计不同的型号，大体上可分为磁导向AGV、机器视觉导向AGV和激光导向AGV。
磁导向AGV 采用的是预先安装在工厂地面上的磁性线，机器视觉导向AGV采用的是多目标物体检测技术，它根据图像的任务来确定AGV前进的方向，而激光导向AGV则采用经典的激光雷达技术，它能够快速搜集周围环境的信息，从而帮助AGV导航。
功能：AGV机器人主要用于工厂自动化物料搬运、装卸、移动、定位等作业，广泛应用于汽车、化工、电子、服装、食品等行业。
它的主要功能有：局部规划能力（根据周围环境的障碍物来规划AGV的行驶路径）、运动控制能力（根据AGV的实时定位和局部规划来控制AGV车轮的运动）、物料载运能力（AGV可以通过自带的搬运架或拖拉物料来载运物料）、容错能力（在失去位置精度、遇到障碍物、碰撞性能等情况下，AGV能够根据程序来自动恢复）等。
系统：AGV机器人是一个综合系统，它包括控制系统、导航系统、定位系统和安全系统等，这些系统一起为AGV的正常运行提供必要的保障。
控制系统是控制和指挥AGV机器人运行的核心，它由一系列的传感器和控制装置构成，以及控制机器人行进的微机、控制板和电池等。
导航系统包括AGV定位和导航技术，它能够提供AGV机器人必要的定位信息，使AGV能够准确地定位自己的位置，并在不用人工干预的情况下到达指定点。
定位系统是AGV机器人能够实现智能化运行的基础，它根据环境因素，控制AGV机器人准确地定位自己的位置，使AGV能够准确地控制行驶路线。
2023-10-29•agv概述•agv关键技术•agv应用场景•agv发展趋势与挑战目录01 agv概述agv定义导引原理AGV通过自身搭载的传感器识别周围环境特征，如二维码、RFID 等，实现定位和导引。
导引方式包括电磁导引、激光导引、惯性导引、视觉导引等。
自动导引小车（AGV）一种能够自动导引、自动行驶、自动避障的小型电动车辆，主要用于物流、仓储、制造等场景。
美国通用汽车公司首次使用AGV用于生产线上的物料运输。
20世纪50年代欧洲和日本开始研究和应用AGV技术。
20世纪70年代AGV技术逐渐成熟，开始广泛应用于工业自动化领域。
20世纪80年代随着物联网技术的发展，AGV技术逐渐智能化、网络化。
21世纪初agv发展历程包括潜伏式、牵引式、叉车式、背负式等，根据应用场景和需求进行选择。
AGV类型AGV优点AGV缺点自动化程度高、灵活性好、可实现高效运输、减少人力成本等。
对环境要求高、需要预先铺设导引路径、对硬件设备依赖性强等。
03agv分类及优缺点020102 agv关键技术通过激光雷达扫描环境中的物体，根据反射回来的信号计算距离，实现精确的定位和导航。
导航技术激光雷达导航利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过测量加速度和角速度等信息，实现相对位置的推算和导航。
惯性导航通过在路径上设置电磁感应器，感应agv上的电磁信号，实现定位和导航。
电磁导航03基于机器学习的路径规划利用机器学习算法，学习历史路径数据，预测未来可能的最优路径，实现agv的路径规划。
路径规划技术01基于规则的路径规划根据预设的规则和约束条件，计算出可行路径，实现agv的路径规划。
02基于搜索的路径规划通过搜索算法，搜索出满足条件的最优路径，实现agv的路径规划。
用于获取周围环境的距离信息，实现精确的定位和避障。
激光雷达传感器用于获取agv的加速度和角速度信息，实现运动状态的监测和导航。
惯性传感器用于获取电磁信号的信息，实现路径的识别和导航。
1 AGV概述1.1什么是AGVAGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV 是轮式移动机器人(WMR一一Wheel Mobile Robot)的特殊应用。
AGV是一种以电池为动力，装有非接触导航(导引)装置的无人驾驶车辆。
它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。
1.2 AGV系统的优点AGV系统在物流过程中具有重复性、可靠性、灵活性、低成本和安全性等优点。
AGV系统最初用于在较长的距离之间运输货物，尤其适合在多个站台之间运输货物。
但是，还有很多原因让我们选择使用AGV系统。
安全性一一人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。
而AGV的导引路径却是非明确的，因此大大提高了安全性。
成本控制一一AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加。
易维护一一人为驾驶的车辆难免会发生碰撞事故，而AGV采用了防碰撞设备，有效地避免了碰撞事故的发生。
可预测性一一AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆却未必。
降低产品损伤一一使用AGV系统能减少由于人工粗鲁的操作而造成的货物损坏。
改善物流管理一一由于AGV系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁。
降低操作成本一一电池的充电及管理都由AGV系统自动完成，因此延长了电池寿命及可靠性。
AGV基础知识介绍AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够在工业环境中自主导航、自动运输物料的无人驾驶机器人。
它利用先进的导航技术、传感器和控制系统，能够精确地按照预定的路径和程序完成物料搬运任务，提高生产效率，减少人力成本。
AGV的基本工作原理是依靠激光雷达、摄像头、红外传感器等多种传感器实时感知周围环境，并通过内置的地图和路径规划算法决策行进方向和速度。
它可以应用于各种场景，如仓库、物流中心、工厂生产线等。
下面将对AGV的基础知识进行介绍。
首先是AGV的分类。
按照载货形式，AGV可分为托盘式AGV、叉车式AGV、弹簧式AGV等。
托盘式AGV是最常见的一种形式，可用于搬运托盘、容器等物料；叉车式AGV则具备叉车的功能，可用于搬运货物并进行装卸操作；弹簧式AGV则适用于运输柔性袋类物料。
其次是AGV的导航方式。
目前常用的AGV导航方式主要有磁导航、激光导航和视觉导航等。
磁导航是通过在地面布设磁带或磁片，利用AGV上的磁感应设备感知磁场来实现导航；激光导航则是通过在环境中设置激光标志点，AGV通过激光雷达感知标志点的位置来确定自身位置；视觉导航则是通过摄像头或深度相机等设备获取场景图像，再结合图像处理算法获取位置信息。
再者是AGV的路径规划。
路径规划是AGV的一项重要功能，它能够根据任务需求和环境条件自主决策最优路径。
常用的路径规划算法有最短路径算法、最优路径算法、避障路径算法等。
最短路径算法是指AGV根据预设的地图和目标点之间的距离，选择最短的路径到达目标点；最优路径算法是在最短路径的基础上，综合考虑其他因素如交通流量、时间窗口等，选择最优路径；避障路径算法则是通过传感器感知障碍物，并根据规定的避障策略绕过障碍物。
此外，AGV还具备一些其他功能和特点。
例如，AGV可以与其他设备进行联动，实现与物料搬运相关的操作，如自动装卸货物、自动称重、自动识别等；AGV可以实现多机协同工作，提高搬运效率；AGV还可以通过无线通信和远程监控实现远程操控和故障排除，方便运维管理。
agv的分类AGV（Automated Guided Vehicle）即自动引导车，是一种能够自主导航、无需人工干预的物流搬运设备。
根据其功能和应用场景的差异，AGV可以分为多个分类。
本文将从几个不同的角度来介绍AGV 的分类。
一、按照功能分类：1.搬运AGV：主要用于搬运物料，可以承载不同重量和体积的物品，通常应用于仓储、制造业等领域。
搬运AGV可以根据需求配置不同的搬运装置，如叉车、输送带等。
2.装配AGV：主要用于自动化装配生产线，可以根据程序要求完成零部件的拾取、组装等任务。
装配AGV通常配备机械臂或夹具，具备较高的定位精度和操作能力。
3.拖运AGV：主要用于拖运车间设备、物料等，可以根据需求配置不同的拖车装置。
拖运AGV广泛应用于汽车制造、物流配送等领域，可以提高物料运输效率和安全性。
二、按照导航方式分类：1.磁导航AGV：通过地面埋设的磁导航条来进行导航，AGV通过感知磁场进行定位和路径规划。
磁导航AGV适用于需要高精度导航和定位的场景，如电子厂、半导体厂等。
2.激光导航AGV：通过激光雷达进行环境感知和导航，可以实现实时地图构建和路径规划。
激光导航AGV适用于复杂环境下的导航，如仓库、物流中心等。
3.视觉导航AGV：通过摄像头等视觉传感器进行环境感知和导航，可以实现对地标、标志物等的识别和定位。
视觉导航AGV适用于需要灵活适应环境变化的场景，如医院、超市等。
三、按照应用场景分类：1.仓储AGV：主要用于仓库内的物料搬运、存储和排序等任务。
仓储AGV可以根据仓库布局和货物特性进行定制，可以实现智能化的仓库管理和物流操作。
2.生产线AGV：主要用于生产线上的物料供应、零部件装配和成品运输等任务。
生产线AGV可以与其他生产设备进行联动，实现生产过程的自动化和高效化。
3.医疗AGV：主要用于医院内的物品搬运、药品送达和床位整理等任务。
医疗AGV具备较高的安全性和卫生性能，可以减轻医护人员的负担，提高医疗服务效率。
agv 种类AGV，即自动导引车，是现代物流行业中不可或缺的一种设备。
目前市场上有多种不同种类的AGV，根据具体的应用场景，选择不同种类的AGV可以提高整个物流系统的效率和智能化水平。
一、按功能分类按照功能，AGV主要分为三种：载货AGV、拖运AGV和清洗AGV。
1. 载货AGV载货AGV是最常见的一种，它可以通过激光导航、视觉识别等技术获取地面信息，并且可以自主规划行驶路径，自主完成物品的取送过程。
载货AGV可以广泛应用于散装料、箱装料、托盘等物品的搬运，对于一些需要高效率地完成物品输送的企业，采用载货AGV带来的效益是非常显著的。
2. 拖运AGV拖运AGV可以用来搬运各种大型货物，如板材、重型机器等。
拖运AGV通常搭载有各种不同类型的托盘，能够适应各类物品的搬运需要。
3. 清洗AGV清洗AGV是一种自动化的清洗设备，它可以自主完成不同类型的地面清洁任务，能够高效而且自动地清洁大面积的地面。
二、按形状分类从形状上讲，AGV还可分为扁平型、T型、U型等形状。
1. 扁平型AGV扁平型AGV是最为常见的一种，可以适用于各种物流输送场合，并且有着很高的通用性。
2. T型AGVT型AGV主要用于长距离搬运，在行驶过程中其身体会扭曲，使完整的行驶过程更加顺畅。
3. U型AGVU型AGV则主要用于多行搬运，在行驶过程中能够快速地实现转向，用来提高整个输送流程的效率。
三、按载重能力分类从载重能力上，AGV分为轻型、中型和重型三种。
1. 轻型AGV轻型AGV适用于小型物品的搬运，如文件、仪器、元器件等等。
2. 中型AGV中型AGV适用于一些中等大小的物品搬运，如机器人、工装夹具、小型机器等等。
3. 重型AGV重型AGV则适用于重量较大、体积较大的物品搬运，如汽车、伸缩门、大型构件等等。
总之，不同种类的AGV可以适应各种不同的物流工作场景，选择一种合适的AGV设备能够提高企业运营效率和物流管理水平，降低物流成本，实现全流程的自动化操作。
AGV简介AGV是什么？国家标准对AGV 的定义是：AGV（Automated Guided Vehicle ⾃动导引车）：装备有电磁或光学等⾃动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，⾃带动⼒或动⼒转换装置，并且能够沿规定的导引路径⾃动⾏驶的运输⼯具，⼀般具有安全防护、移载等多种功能。
通俗的讲，AGV 就是⼀个⽤来运输的移动机器⼈，它是⼀个搬运⼯，把货物从A处运到B处，因此AGV的⼤部分研究也是包含在移动机器⼈领域内的。
AGV调度系统是什么？国家标准对AGV调度系统的定义是：调度系统（Dispatching system）：上位控制系统中⽤于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。
在深⼊之前，为了便于理解，先阐明基本概念的含义。
● Dispatch（派遣）：指派⼀个AGV去执⾏⼀个运输任务。
Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV . ● Schedule（狭义上的“调度”）：分配⼀批运输任务给⼀组AGV去执⾏。
Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs . The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs . ● Route（路径规划）：⽣成所有被指定AGV 的路径使其能完成各⾃被指派的任务。
在机器⼈领域，路径翻译为 path ；⽽在 AGV 领域通常使⽤ route 表⽰相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它⼀般表⽰固定的不经常变动的路径。
path 只能⽤作名词，route 还可以作为动词，表⽰“为…指派路径”。
AGV是一种由手动或自动将货物或工件装载在车上，自动行走到指定地点，再将货物或工件卸下来的移动运输工具，可以应用在许多固定的或不固定的运输场合。
世界上第一台AGV是1953年诞生的由一辆牵引式拖拉机改造而成的。
从第一台AGV诞生至今已经有60余年了，目前在世界上，AGV 搬运机器人已经得到长足的发展，主要的变化表现为AGV的引导方式和AGV的使用数量以及AGV的生产厂家数量。
一、电商带动物流机器人快速发展当前，物流行业规模正在以每年40％的速度快速增长，却依然是典型的劳动密集型行业。
随着机器人技术迅速崛起，各行业掀起一股“机器换人”的热潮，而涉足物流领域的企业也纷纷投入先进机器人技术的研究。
传统的物流行业严重依赖于人力，但近些年随着电商企业迅速崛起，一些电商开始投入巨资自建高科技物流系统。
例如全球最大的网络零售商亚马逊，其在亚利桑那州的凤凰城建立的物流中心足足有28个足球场那么大。
整个仓储系统里应用了各种酷炫的高科技产品，例如物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术等等。
尽管电商对AGV的发展产生了巨大的推动作用，但目前AGV的主要应用领域依然是制造业。
再牛的智能工厂都离不开AGV机器人，大型无人工厂、熄灯工厂必定都有AGV的身影，小型、零散而分散的小制造车间也可以看到AGV的用武之地，因此，什么样的制造和生产环境，只要有搬运的地方，都离不开AGV机器人。
目前，AGV机器人已经成熟渗透到电商快递仓储分拣、汽车、烟草、医药、食品、化工、印刷、3C电子、邮局、图书馆、港口码头和机场、危险场所、特种行业以及各类型的制造业当中。
以汽车行业为例，AGV在汽车行业的广泛应用，带动了国内汽车生产模式的的全新变革。
随着工业信息化的发展，汽车行业对制造设备的智能化需求不断上升，AGV机器人能很好的适应现代汽车制造技术柔性化、灵捷化、智能化、信息化的发展趋势趋势，使汽车装配的生产组织、信息管理和物流技术等方面实现了质的飞跃。
二、我国AGV发展现状我国AGV发展历程较短，但一直以来在不断加大这一领域的投入，移动机器人（AGV）市场并没有出现关节型工业机器人一样由几大国外品牌把持的情况，此乃国产移动机器人的大幸。
我国AGV的发展虽然始于上世纪60年代，但长期以来发展缓慢。
近年来，在国内工业机器人需求量激增以及“中国制造2025”、智慧物流等各项政策的保驾护航下，我国AGV机器人销售量持续增长。
根据前瞻产业研究院数据显示，2013年我国AGV机器人销量为2439台，2014年上升至3150台，同比增长29.15%；2016年销量为6500台，同比增长51.16%。
2013-2016年年复合增长率达38.64%，增幅较大的主要原因为电商仓储AGV的使用和推广以及户外港口AGV的应用。
2017年AGV机器人将达到12900台，预计2018年AGV机器人销量将超1.8万台，同比增长超40%。
2017年增幅较大的主要原因：新兴行业（电商、快递、新能源、医疗等）市场需求持续释放，大幅度采用电商、物流仓储AGV及AGC产品。
GGII认为，AGV在汽车、家电、烟草行业等制造领域市场需求稳定增长的同时，物流领域自动化仓储改造，尤其是智能仓储的建设需求旺盛，也促进了AGV销量的快速增长。
2013-2018年中国AGV机器人销量（单位：%）从需求领域来看，目前我国AGV机器人需求领域较为集中，主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流端，2016年二者AGV机器人销售额占比达47%左右，其中汽车工业占比24%，家电制造占比22%。
此外2016年，除了工业级的应用外，AGV开始向商业行业推广应用，其中对AGV需求最大莫过于电商仓储物流、烟草和3C电子行业，三者占比分别为15%、15%和13%。
AGV应用领域占比情况（按销售额）（单位：%）国内AGV快速占领市场原因主要有两点，其一，国内AGV机器人高性价比优势以及为客户提供的个性化服务也是国产厂商取胜市场的关键因素。
其二，在同类产品中，外资品牌的价格比国产品牌的价格高至少达到50%以上，有些甚至高出1倍。
显然，如此昂贵的产品，让向来对价格极为敏感的国内应用厂家难以承受，尤其是对中小企业而言，其对产品性能的要求并不是太高。
三、国内AGV机器人行业面临问题核心零部件主要依赖于国外产品：AGV机器人主要为三部分组成，驱动、系统和导引。
核心部件诸如驱动控制器、系统、以及激动导航传感器等，依然是国外品牌的天下，国内能加大研发投入的企业寥寥无几，高端人才难求。
与国外巨头比，技术上还有差距较大，国产化的供应链非常薄弱。
同质化现象严重：物流仓储机器技术无论硬件还是软件都需要不断创新，推出值得信赖的产品。
但目前国内AGV企业基本是你有我也要有，一家研发出新的产品，一旦推向市场，第二家，第三家改个外观，相继也就推出了，专利基本就是一页废纸。
行业标准难统一制约产业发展：国产AGV尚属于较为细分的领域，相关的行业标准和产品标准非常匮乏，产品质量参差不齐，市场应用也因为难以实现标准统一而出现价格混战的现象。
四、国内AGV机器人市场主要企业目前，国内AGV企业因定位不同，大致可分为两大发展模式，一类为AGV制造型企业，AGV逐步标准化，以纯产品形式推广；一类以AGV系统形式及延伸发展到自动化物流系统模式发展，这类基本与相关行业相结合。
2012年国内做AGV的企业在80-100家之间，但是到了2014年12月，这个数据基本翻了三倍，达到250家左右，当然这里面包括一些集成商以及一些传统做搬运的企业，也有一些做代理的企业。
真正能做AGV的企业仍然不到100家。
国内企业中，沈阳新松、昆明昆船、北京机科、今天国际、合肥柯金、国自、怡丰、艾吉威、三丰机器人、木牛流马、井源、嘉腾、佳顺、欧铠等一批企业都有AGV叉车系列，大多数企业采用进口部件国内组装的办法，车体一般选用林德、杭叉、永恒力等叉车。
还有部分传统做叉车的企业也在大力拓展激光叉车AGV机器人，比如杭叉、合力、林德、诺力、卓一等等。
五、中国AGV企业竞争力10强国内AGV市场两极分化较为明显，中高端市场以新松、昆船、机科等为代表，产品价格一般在20-50万元/台(套)，甚至有高达100万元/台(套)；中低端市场以远能、佳顺智能、嘉腾等为代表，其轻负载AGV产品价格普遍在5-8万元/台(套)区间，最低价格可至2-3万元/台(套)。
2016年中国移动机器人(AGV)市场份额(%)根据GGII调研显示，2017年中国AGV企业竞争力10强如下：评选方法：根据企业2016年市场份额及营收情况(40%)、综合研发实力(20%)、盈利能力(25%)、团队管理(15%)四个维度综合考量。
NO.1 沈阳新松机器人自动化股份有限公司1991年，公司承接沈阳金杯“总装车间发动机、油箱、后桥AGV及副环线装配系统”项目，标志着公司AGV产品真正走向市场。
2016年，公司实现营收20.33亿元，同比增长20.65%。
其中，公司物流与仓储自动化成套装备业务实现营业收入5.47亿元，同比增长30.3%，AGV销量约500台，同比增长20%。
新松公司AGV单机售价较高(中低端：10-20万，高端：30-100万)，主要配合自身强大的系统集成能力，给客户提供整套的解决方案。
GGII调研显示，沈阳新松的AGV市场份额位居行业第一，公司AGV 产品主要应用于汽车及军工两大领域，汽车领域的AGV市场份额位居行业第一。
NO.2 云南昆船智能装备有限公司云南昆船是昆明船舶设备集团有限公司旗下子公司，1996年代理韩国三星AGV产品开始涉足AGV行业，近20年以来始终专注于AGV的研发、生产与销售，是国内老牌AGV企业。
公司AGV产品已广泛应用国内各大烟草厂，先后承接了红河、宁波、淮阴、南京、徐州、龙岩、合肥、青州、曲靖、武汉、成都、玉溪、许昌等几十家卷烟厂的AGV项目。
昆船同时也为海尔、一汽红塔、沈阳造币厂、玉柴发动机、华菱汽车、天津电力等非烟草行业的单位做了大量的AGV系统。
到目前为止，公司已开发AGV车型50多种，单机近1500台，实现产值超过8亿元。
GGII调研显示，云南昆船在烟草行业领域的AGV市场份额占比超过60%，位居行业第一。
2016年，云南昆船AGV业务收入规模过亿元，仅次于新松。
NO.3 机科发展科技股份有限公司北京机科发展成立于2002年，主营环保设备与工程、冶金设备与工程、AGV、等产品和工程的研发、生产及销售，近年来公司加强了AGV业务的开拓、发展。
公司拥有行业内载重最大、外形尺寸最大的AGV产品(重载驱动)，设计最大吨位达60T，其产品类型分叉车式、背负式、重载式，潜入式等。
GGII调研显示，北京机科发展AGV产品主要应用于印钞造币、轮胎及军工领域，尤其是在印钞造币领域的AGV市场份额超过七成。
2016年，北京机科发展AGV业务收入规模过亿元，与云南昆船相当。
NO.4 浙江国自机器人技术有限公司国自机器人专注于移动机器人的开发和推广，集科研开发、生产制造、市场营销及工程服务为一体，公司主打智能巡检机器人(工业机器人)和安防机器人(服务机器人)两款类型产品。
其中，智能巡检机器人已成为国家电网的好帮手，应用范围已覆盖国家电网21个省份400余个变电站。
凭借对移动机器人的专注及自主导航技术(星越导航系统)、运动底盘技术等支撑，已成全球移动机器人领域领先企业。
GGII调研数据显示，国自机器人核心业务主要以巡检机器人和AGV 为主，2016年实现总营收近1.8亿元。
NO.5 华晓精密工业(苏州)有限公司华晓精密成立于2003年，主营物流容器、物流自动化设备及相关非标设备产品，其中物流自动化设备主要是AGV产品。
目前，公司AGV产品广泛应用于汽车领域，客户有日产、雷诺等，且远销海外市场。
截至2017年5月，公司申请专利达50余项，其中，32项实用新型专利已授权。
2016年1月，科大智能出资6000万收购华晓精密100%股权。
2016年，企业营收规模达1.33亿元，营业利润4226万元，其中，AGV营收近9000万，其AGV年出货量排名行业前列，以中小负载AGV为主。
NO.6 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司深圳市佳顺智能机器人股份有限公司创立于2007年，是专业从事AGV及自动化解决方案的研发、设计、生产和销售的国家级高新技术企业，经过连续4年超过100%增长速度的发展，目前已成长为国内最具创新和研发能力的行业领导者，并于2015年12月成功登陆新三板。
NO.7 苏州艾吉威机器人有限公司艾吉威成立于2004年，集AGV小车和AGV系统设计开发、生产制造、销售于一体，并且提供AGVS、WMS、RFID系统整厂解决方案。
公司AGV产品拥有5大系列、7种款型，产品广泛应用于汽车、电子、服装、卫浴、家电等领域，客户有美的、富士康、三星集团、北汽、国家电网、膳魔师等，现已开始出口到欧洲和北美。
