第１Ｏ卷第１期 ２０１２年３月 中国工程机械学报 ＣＨＩＮＥＳＥ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮ ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ Ｖｏ１．１０Ｎｏ．１ Ｍａｒ．２０１２
推土机保障虚拟训练系统的设计与实现
张琦，张云仲，苏凡囤，袁博
（解放军理工大学工程兵工程学院，江苏南京２１０００７）
摘要：在分析推土机结构性能特点的基础上，基于模块化的设计思想，依据系统功能需求，构建保障训练系统平 台．研究了推土机保障虚拟训练平台和维修仿真的实现过程，包括虚拟样机建立、保障任务科目规划、维修知识
数据库构建及交互控制方法设计等内容，结合训练应用的实际需要，开发了一种推土机保障虚拟训练系统．结果
表明该系统对课程设计和教学应用有良好的指导意义和实用价值．
关键词：虚拟现实；保障训练；推土机
中图分类号：ＴＰ ３９１．９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７２—５５８１（２０１２）０１—００９９—０６
１ｒ、 ● １ ● ＇ ・ ・● ● ・ １ ＵｅＳｌｇｎ ａｎｎ ｌｍＤｌｅｍｅｎｔａｔｌｏｎ ０ｎ ＶｌｒｔＵａ１ ＳＵＤＤｏｒｔ
ｔｒａｉｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｂｕｌｌｄｏｚｅｒｓ
ＺＨＡＮＧ ，ＺＨＡＮＧ Ｙｕｎ—ｚｈｏｎｇ，ＳＵ Ｆａｎ．ｔｕｎ，ＹＵＡＮ Ｂｏ
（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｃｏｒｐ，ＰＬＡ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１０００７，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｂｕｌｌｄｏｚｅｒｓ，ｔｈｅ ｓｕｐｐｏｒｔ ｔｒａｉｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｉｓ
ｆｉｒｓｔ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｍｏｄｕｌａｒ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌ ｓｕｐｐｏｒｔ
2018年第3期时代农机TIMESAGRICULTURALMACHINERY第45卷第3期Vol.45No.32018年3月Mar.2018
电传动推土机多电机耦合驱动系统综述
丛元英
渊袁130122冤
摘要：电传动技术在推土机领域的应用越来越广泛，由于推土机行驶工况复杂、作业负载多变，使电传动技术及其多电机协调控制问题成为推土机电驱动系统开发中的一个关键问题。文章总结了推土机电传动系统的驱动结构形式，分析推土机电传动系统中的机电耦合问题，并探讨了推土机电传动技术的发展趋势，为电传动推土机的开发研究提供参考。关键词：电传动；多机电系统耦合；驱动系统
作者简介：丛元英（1989-），女，山东威海人，硕士研究生，助教，主要研究方向：
车辆工程。履带式推土机是一种广泛应用于现代土石方施工中的铲
土运输机械。对比传统工程车辆存在着能量消耗过大的严重
问题，电传动技术不仅能有效降低推土机作业时的排放，还能
在作业时无级变速及无极转向、减少了机械传动换挡时所产
生的冲击振动、满足推土机行驶作业需求的同时为车辆其他
系统提供充足的电能供给等。随着电机技术、控制技术、高性
能蓄电池技术及通信技术的迅速发展，电传动技术将会成为
推土机领域的前沿技术，对电传动推土机的开发研究也将成
为该领域发展的新趋势。
1电传动系统的驱动结构研究
电传动系统的驱动结构是电传动推土机研究中的一个基
础问题，由于电传动推土机动力传动系统各主要动力部件之
间采用电气耦合形式的柔性连接，动力部件布置形式灵活多
变，所以存在多种布置结构形式，而不同的布置结构形式对电
传动推土机的动力学特性及牵引性能具有重要影响。
电传动推土机多电机耦合驱动技术方案中驱动电机通过
含有多行星排差速转向装置进行驱动，充分有效地发挥了机、
电综合优势。目前国内外对此类技术方案研究中，主要以多电
机驱动系统机电耦合特性、多电机同步协调控制策略、履带转
向动力学模型等方面的研究为主。
2机电系统耦合问题研究
机电系统耦合问题研究方面，国内外研究者普遍将机电
1
【摘要】本设计采用PLC（可编程控制器)来实现货车进站开启出仓口送出物料,建立一个模拟系统硬件模型,通过传送带将物料从高处传送到低处，最后货车将物料送走。能实现货车进站，启动开仓口；物料出仓，传送带将物料从高处逐层送到低处；物料传送到货车后厢，传送完毕，货车开走.系统不但考虑到几个皮带机之间的时间间隔，还考虑到了当某台皮带机出现故障时的解决办法,达到有效的自动控制，优化运行效果,减少运行费用等目的。
【关键词】PLC; 传送带；物料传送
引 言
传输带是一种连续、快速、高效的物料传输设备,广泛应用于煤炭、电力、建材、化工、机械、轻工业等行业的物料传输系统。一般传输带的电气控制系统采用硬接线方式的继电器控制系统，设备故障率高、可靠性低、体积大、维修和改造不方便。本文介绍一种传输带的PLC 控制系统。PLC( Programmable
Logical Controller） 即可编程逻辑控制器，是微型电子计算机与常规控制元件,如继电器等互相结合形成的新型工业自动化控制装置。它是在一位机、顺序控制器和计算机控制的基础上发展起来的;把继
电器控制简单易行、成本低、容易掌握等优点和计算机的功能完善、灵活方便、通用性好等特点结合起
2 来；抛弃了传统的计算机编程语言和表达形式，而是以计算机软件技术构成人们习惯的继电器模型，进而得到以继电器电路梯形图为基础的形象编程语言和模块化软件;对于继电器、计时器、定时器输入信号等内部资源，他可以自如地使用软件构成的逻辑功能多次进行调用。PLC 不但能代替继电器控制简单的开、关顺序,而且能够控制模拟量,还具有通讯及联网功能，可形成分布式控制系统,监测其他的控制器；并能与上位机进行通讯联系，收集生产中的数据，向各主管部门传送重要信息。自60 年代末PLC 产生至今，PLC 控制技术已在工业控制领域占领主导地位,国外专家预言，PLC 技术将在工业自动化的3
机电工程技术第50卷 第01 期 MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY Vol.50 No.01
DOI: 10. 3969/j. issn. 1009-9492. 2021. 01. 019
洪诗益，吴伟，刘斌基于AMESim与Simulink的液压牵引器驱动机构联合仿真[j].机电工程技术，2021, 50 (01)： 67-70.
基于AMESim与Simulink的液压牵引器驱动机构联合仿真
洪诗益，吴伟，刘斌
(西安石油大学机械工程学院，西安 710065)
摘要：在复杂的水平井工况下，轮式液压牵引器比机械式牵引器表现更好。而液压牵引器推靠系统需要能适应套管变化的控制系统才能应对复杂 的井下工况。以某一型号液压牵引器的液压推靠系统为研究对象，先利用 AMESim软件建立对应的牵引器液压推靠系统仿真模型，根据Simulink软 件在控制系统设计方面的优势，设计了 PID控制和模糊PID控制，对牵引器液压推靠系统进行联合仿真。结果表明，模糊PID控制更加拟合仿真曲 线，具有更好的控制效果，为牵引器液压推靠控制提供技术支持。关键词：液压牵引器；AMEsim/Simulink;联合仿真；模糊PID中图分类号：TP273 文献标志码：A文章编号：1009 - 9492 ( 2021) 01 - 0067 - 04开放科学(资源服务)标识码(OSID)：
Simulation Analysis of Driving Mechanism of Hydraulic Tractor Based on
AMESim/Simulink
Hong Shiyi， Wu Wei， Liu Bin
(School of Mechanical Engineering, Xi'an Shiyou University, Xi'an 710065, China)Abstract: Wheeled hydraulic tractors perform better than mechanical tractors in complex horizontal well conditions. The hydraulic retractor propulsion system needs a control system that can adapt to casing changes in order to cope with complex downhole conditions. Taking the hydraulic propulsion system of a certain type of hydraulic retractor as the research object, AMESim software was first used to establish the corresponding hydraulic propulsion system simulation model. According to the advantages of Simulink software in the control system design, PID control and fuzzy PID control were designed to carry out joint simulation of the hydraulic propulsion system of the retractor. The results show that the fuzzy PID control can better fit the simulation curve and has better control effect, which provides technical support for the hydraulic pushback control of the tractor.Key words: hydraulic tractor; AMEsim/Simulink; co-simulition; fuzzyPID
