ABB弧焊机器人培训教程

目录1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。

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ABB机器人学习教程随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。

其中，ABB机器人公司以其广泛的产品线和卓越的技术支持而备受。

本教程旨在帮助初学者了解并掌握ABB机器人的基本知识和操作技巧。

一、ABB机器人概述ABB集团总部位于瑞士苏黎世，是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。

其业务遍布全球，为全球客户提供了一流的解决方案。

在机器人领域，ABB公司拥有超过30年的经验，是无可争议的全球领导者。

二、ABB机器人学习教程1、了解机器人基础知识在开始学习ABB机器人之前，了解一些基础知识是必要的。

您需要了解机器人的定义、分类、组成以及应用领域。

还应熟悉机器人编程语言，如VAL、RAPID等。

2、ABB机器人软件安装与配置要使用ABB机器人，您需要安装相应的软件。

在本教程中，我们将介绍如何安装ABB RAPID编程软件以及如何对机器人进行配置。

在安装过程中，请确保您已经具备足够的计算机硬件配置。

3、掌握基本操作指令了解基本的操作指令是使用ABB机器人的关键。

在本教程中，我们将介绍常用的操作指令，如移动、旋转、速度控制等。

通过学习这些指令，您将能够编写简单的机器人程序。

4、实践编程与调试理论学习固然重要，但实践才是检验真理的唯一标准。

在本教程中，我们将通过案例分析的方式，让您实际操作编程和调试过程。

通过这些案例，您将深入了解ABB机器人的实际应用场景。

5、机器人维护与保养为了确保机器人的稳定运行，定期的维护和保养是必不可少的。

在本章节中，我们将介绍如何对ABB机器人进行日常维护和定期保养，以确保其长期稳定运行。

三、总结通过本教程的学习，大家将全面了解ABB机器人的基本知识和操作技巧。

通过不断实践和积累经验，大家将能够熟练掌握ABB机器人的应用技巧，为大家的职业生涯添砖加瓦。

我们也希望大家能够将本教程分享给更多的人，共同推动工业自动化技术的发展。

ABB工业机器人教程一、介绍ABB工业机器人是一种广泛应用于自动化生产线、装配、焊接、搬运、喷涂等领域的智能设备。

ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWare Arc③点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释：1.Move J：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。

（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞）2.Move L：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3.ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1\SeamName:="ws1E";ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）；sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样）Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点5.ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1\Weave:=wv1J1, z1, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1c;ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点6.ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1;ArcLEnd：直线焊接结束点7. Search_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1\WObj:=wobjSTN1; Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样）8.PDispSet pose1J XY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载）9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值）10.MpSavePath "path1J"\SeamName:="ws1J"; MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J11..ArcRepL\Start\End, rvp1A, v200, sm2, wd1A2a, wv2, z5, Torch1\WObj:=wobjSTN1\SeamName:="ws1A";ArcRepL\Start\End：焊接路径重放，也就是盖面，焊第二次（将打底时保存的路径重新释放）五．在程序里要进行查看收弧（seam）,焊接（weld）,摆动（weave），多层焊参数（rvp）,跟踪参数（track）的操作步骤：手动点下你要看的是哪个，然后点下面的调试，在弹出的对话框中点查看值，这时就能查看你需要看的参数，也可进行修改值①收弧参数设置：seam（不同焊道名字可能不一样，总体都含有sm,比如sm1A1,这是A焊道的收弧）在点查看值时弹出的对话框中需要修改的就有以下几个（其他的不需要改）：Perflow_time：预送气时间（在开始焊接时先送保护气时间）Fill_time:收弧时间（可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加减时间）Voltage:收弧电压的设定Wirefeed:收弧电流的设定Current:参考电流的设定（值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低则撞枪。

ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。

作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。

弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。

为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。

二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。

2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。

3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。

4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。

三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。

2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。

3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。

4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。

五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。

2.从事弧焊工艺的工程技术员。

3.系统集成商、应用工程师。

4.高等院校、职业院校相关专业师生。

六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。

2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。

七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。

机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。

如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。

要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。

弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。

各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。

\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。

（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。

Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。

Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。