安川伺服参数设定说明

安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。

1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。

速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。

1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。

b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。

c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。

1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。

b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。

c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。

二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。

2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。

b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。

c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。

2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。

三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。

3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。

3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。

因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。

当安川伺服系统使用绝对编码器时，以下场合就要重新设置原点：
1、当第一次安装电机或驱动器；
2、当出现编码器报警，如A81，A82报警；
3、当关电的时候拆过编码器电缆。

使用面板进行设定的操作方法如下：
1. 按下MODE/SET 键，选择辅助功能执行模式。

2. 按下UP 键或者DOWN 键，选择用户常数Fn008。

3. 请持续按下DATA/SHIFT 键1 秒钟以上显示变为如下。

4. 按下UP 键后，显示发生如下变化。

请持续按下UP 键，直到显示出“PGCL5”。

如果在中途发生键操作错误，则“nO_OP”闪烁1 秒钟，然后返回辅助功能执行模
式的显示。

再次返回上述的3 的步骤，重新操作。

5. 显示“PGCL5”后，请按下MODE/SET 键。

显示发生如下的变化，执行绝对值编码器的多匝数据的清除动作。

6. 请持续按下DATA/SHIFT 键1 秒钟以上。

返回辅助功能执行模式。

至此，绝对值编码器的设定操作结束。

在OFF 电源之后，重新ON 电源。

Pn002.2的设定内容
0将绝对值编码器作为绝对值编码器使用
1将绝对值编码器作为增量式编码器使用
Pn002.2即参数Pn002从右数往左的第三位，变更该参数后驱动器要重启动才生效。

1.0目的：为了方便调整伺服参数。

2.0适用范围电气工程科；3.0权责单位电气工程科；4.0名词定义：无5.0内容5.1服马达驱动器参数设置要点：第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。

第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量）第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。

第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式）第五步：调整速度环和位置环参数5.2 键的名称和功能5.3 基本模式的选择与操作5.4 状态显示5.5 用户参数设定值的初始化(Fn005)在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。

5.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整(Fn00E)本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。

仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。

仅在主电路电源处于ON 状态，伺服OFF 时才可进行自动调整。

5.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整(Fn00F)电机电流检测信号偏移量的调整范围在-512 ～ +511 之间。

调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整(Fn00E)。

仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。

5.8 用户参数设定模式下的操作可通过设定用户参数来选择或调整功能。

用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。

参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。

功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。

5.8.1 用户参数的设定(1) 参数设定(a)“参数设定”的种类(b)“参数设定”的变更步骤实例参数设定型用户参数直接用数值指定数据。

通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。

下面所示为将用户参数Pn100( 速度环增益) 的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。

安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。

在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。

下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。

1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。

根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。

一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。

因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。

2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。

在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。

通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。

一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。

因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。

3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。

在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。

其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。

最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。

4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。

在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。

其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。

5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。

在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。

安川伺服参数设定首先，通常需要进行的参数设定包括：电机参数、控制模式、速度控制参数、位置控制参数、力矩控制参数等。

这些参数的具体设定方法可能会因不同的安川伺服驱动器型号而有所不同，所以在进行参数设定时一定要仔细查阅相关的设备手册和技术资料，并根据实际情况进行调整。

在设定安川伺服参数时，一般需要通过电脑连接伺服驱动器的调试口进行操作。

需要注意的是，这一步骤需要有专业的技术人员进行操作，以避免错误或损坏设备。

接下来，需要根据实际应用的要求进行参数调整。

例如，如果需要进行速度控制，则需要设定速度环控制参数，包括速度环增益、速度环带宽等；如果需要进行位置控制，则需要设定位置环控制参数，包括位置环增益、位置环带宽等。

在进行参数设定时，需要根据实际情况进行试验和调整。

可以通过改变参数的值，观察伺服驱动器的响应和输出，以确定参数的合理范围和最佳值，并实现所需的运动控制效果。

此外，在进行安川伺服参数设定时，还需要注意以下几个方面：1.起步操作：在设定参数之前，需要先进行伺服驱动器的起步操作，包括电机的接线、电源的连接等。

只有在起步操作正确完成后，才能进行参数设定。

3.参数保存和备份：在设定完参数后，一定要将参数保存和备份，以便在需要时可以恢复到之前的参数设定。

可以通过将参数导出到电脑或使用参数备份器等方式进行保存和备份。

4.参数调整和优化：参数设定不是一次性的工作，在实际应用中可能需要多次调整和优化。

可以根据实际需求进行参数调整，满足不同应用场景的要求。

总结起来，安川伺服参数设定是一个比较复杂和技术含量较高的工作，需要有一定的专业知识和经验。

在进行参数设定时，要仔细查阅设备手册和技术资料，进行试验和调整，并注意保存和备份参数。

只有经过正确的参数设定，伺服驱动器才能正常运行并满足实际应用的要求。

全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程安川伺服参数设定是工业自动化领域中非常重要的步骤，它涉及到伺服系统的性能和工作效率。

本文将从基本概念、步骤和流程以及注意事项等方面全面解析安川伺服参数设定的内容，以帮助读者更好地了解和应用该过程。

一、基本概念安川伺服参数是指用于调整伺服运动控制的各种参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置误差补偿等。

通过对这些参数的设定，可以使得伺服系统能够更好地适应不同的工况需求。

二、步骤与流程1. 确定应用需求：在进行伺服参数设定之前，首先需要了解伺服系统的应用场景和需求。

例如，是需要高速运动还是高精度定位，需要考虑的因素包括负载大小、工作环境等。

2. 确定基本参数：根据应用需求，确定伺服系统的基本参数，包括速度、加速度和减速度等。

这些参数将决定伺服系统的运动性能，对于不同的应用场景需要进行合理的设置。

3. 进行位置校准：在设定伺服参数之前，需要先进行位置校准，以确保伺服系统的准确性。

可以通过使用编码器或者其他位置传感器来完成位置校准。

4. 设定速度参数：根据应用需求和系统特性，设定伺服系统的速度参数。

速度参数主要包括预设速度、最大速度和加速度等。

需要综合考虑负载要求和机械特性确定适合的设定值。

5. 设定位置控制参数：根据应用需求和机械系统特性，设定伺服系统的位置控制参数。

这些参数包括位置环增益、速度补偿和位置误差补偿等。

6. 设定力矩控制参数：如果应用需要力矩控制，还需要设定相应的力矩控制参数。

力矩控制参数可根据负载要求和运动特性进行合理设定。

7. 调试和优化：完成参数设定后，需要进行调试和优化，以确保系统的稳定性和运动精度。

可以通过实际运动测试和观察等方式进行调试，根据实际效果进行参数微调。

三、注意事项1. 设定伺服参数需要有一定的专业知识和经验，建议在有相关技术背景的人员的指导下进行操作。

2. 在设定参数之前，需要确保伺服系统的硬件和软件状态正常，并进行必要的检查和维护。

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。

(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。

3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。

4.将Fn007内容写入EEPROM。

(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。

(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。

伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。

二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。

同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。

2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。

常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。

3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。

参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。

4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。

参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。

5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。

测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。

三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。

参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。

2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。

在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。

快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。

本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。

一、安装和连接在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。

请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。

二、伺服参数设定1. 查看参数手册每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。

参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。

2. 进入参数设定模式根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。

通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。

请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。

3. 设置基本参数在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。

根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。

其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。

4. 调整高级参数除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。

这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。

需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。

5. 保存参数在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。

通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。

这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。

三、参数调试和优化参数设定完成后，需要进行一些调试和优化，以确保系统的稳定性和性能。

以下是一些常用的调试方法：1. 动态测试通过运行一些基本的测试程序，观察电机的运动情况和响应速度。

可以通过改变参数值，比如速度和加速度，来测试系统的性能。

2. 监测报警信息在参数设定过程中，可能会出现一些警告或错误信息。

请确保监测这些信息，并根据需要进行调整。

安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数，可以通过操作器进行参数的修改。

下面是安川伺服参数操作器的操作方法：
1. 打开操作器：将操作器插入伺服驱动器的操作器接口，然后打开操作器的电源开关。

2. 进入参数修改模式：按下操作器上的"MODE"按钮，进入参数修改模式。

3. 选择要修改的参数：使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。

4. 修改参数值：按下操作器上的"RIGHT"按钮，将光标移到参数值的位置，然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。

5. 确认修改：按下操作器上的"ENTER"按钮，确认修改。

6. 保存参数：在完成所有参数的修改后，按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式，然后按下操作器上的"ENTER"按钮，保存修改后的参数。

需要注意的是，在修改安川伺服参数之前，建议先备份原始参数，以免修改错误造成设备损坏。

另外，参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行，建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。

安川伺服驱动器说明书安川伺服设定安川伺服驱动器参数表发布: 2009-07-23 22:05:08 | 阅读: 841次[收藏] [打印]安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表); 其余参数, 一般情况下, 不用修改。

Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向; 设“1”改变电机旋转反向。

第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率) ；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程, 则以上计算公式中, 分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号) 。

4-伺服驱动器上, “正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上, “负向超程功能无效”。

Pn50E 功能选择n.0000(设定值) 配KND 系统时, 设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。

(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms ”为单位。

安川伺服的参数设定技巧与注意事项在这篇文章中，我们将探讨安川伺服的参数设定技巧与注意事项。

安川伺服是一种常用的控制系统，广泛应用于工业自动化领域。

正确地设置安川伺服的参数对于提高系统性能和运行稳定性至关重要。

下面我们将介绍几个需要注意的技巧和事项。

一、选择适当的伺服参数1. 转矩参数（Torque Parameters）：根据实际应用需求设置伺服的转矩参数。

这些参数包括目标扭矩、增益和补偿等。

需要根据工作负载的特点和性能要求来进行调整，以确保系统的动态响应和稳定性。

2. 速度参数（Velocity Parameters）：根据系统的轴速度要求设置伺服的速度参数，包括目标速度、加减速时间和限制值等。

合适的速度参数能够提高伺服系统的响应速度和运动平滑度。

3. 位置参数（Position Parameters）：位置参数对于伺服系统的定位控制至关重要。

需要根据工作环境的要求，设置合适的位置参数，包括目标位置、位置偏移和位置补偿等。

正确的位置参数设置可以提高系统的定位精度和重复性。

二、注意事项1. 系统稳定性：在参数设定过程中，需要注意系统的稳定性。

过高的增益值和不合理的参数设置可能导致系统的振荡和不稳定。

因此，应该根据实际情况逐步调整参数，以确保系统的稳定性。

2. 运动平滑度：在高速运动和快速变化的过程中，伺服系统的运动平滑度尤为重要。

合理的速度和加减速时间参数可以改善系统的运动平滑性，减少冲击和振动。

3. 动态响应：伺服系统的动态响应直接影响其控制性能。

适当调整伺服的响应速度和增益参数，可以提高系统的动态响应和控制精度。

4. 负载特性：在参数设定过程中，需要考虑工作负载的特点和变化。

不同的负载特性可能需要不同的参数设置，特别是在负载变化较大的情况下。

因此，应该根据实际负载情况进行参数调整。

5. 保护设置：在设置伺服参数时，要注意合理设置保护参数，以防止过流、过热和过载等问题。

这些保护参数可以保护伺服系统免受意外故障的影响，延长系统的寿命。

注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使用说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制面板按
键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存方法，同时还要保证电
机与伺服驱动器的接线是否合乎电气规则，要彻底防止有短路，开路，
欠压，过压的事情发生。

初步调试时注意事项：第一次调试时，要确保电机在无负载状态下进行，以免调
试时损坏其他机械零件，调试时可以让电工将所有线连接
好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接
好。

最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上
电后如果控制器和伺服驱动器面板都没显示，可能是线路
问题，断电马上核对。

在伺服驱动器上电显示无报警工作状态下进行以下参数设置：
按照下表设置参数
1.参数设置好之后请一定将参数保存好，以免驱动器掉电发生数据丢失。

2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使电机处于自锁状态，此时主轴用手是无法扭动的。

3.最后可以用2011送料控制器进行调试，初步调试时可以用面板上的手动按钮来驱动电机的启动，如手动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表示调试成功。

4.具体转速，精度，和距离的参数设置请自己参考现场机械传动装置来设置。

5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器工作而设
定的一些基本参数，不能一次性保证可以完全使电机工作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。

如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器厂家来联系。

精敏数字机器公司技术支持：严工
电话：。

如何正确调整安川伺服的参数安川伺服是一种常见且广泛应用于工业自动化设备中的控制器。

它可以根据输入的信号控制电机的运动，达到精确的位置和速度控制。

然而，为了确保安川伺服的正常运行，我们需要正确地调整其参数。

本文将介绍正确调整安川伺服参数的方法。

一、了解安川伺服参数的作用在开始调整安川伺服参数之前，我们需要先了解每个参数的作用。

安川伺服的参数通常包括位置环、速度环和电流环等参数。

位置环参数用于设置伺服控制系统中的位置环，以实现精确的位置控制。

速度环参数用于设置伺服控制系统中的速度环，以实现精确的速度控制。

电流环参数用于设置伺服控制系统中的电流环，以实现精确的电流控制。

了解每个参数的作用对于正确调整安川伺服非常重要。

二、调整位置环参数位置环参数的调整对于实现准确的位置控制至关重要。

首先，我们需要调整位置环的比例增益，即P参数。

增加比例增益可以增强位置环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。

因此，我们需要根据具体应用场景进行适当的调整。

其次，我们需要调整位置环的积分时间常数，即Ti参数。

增加积分时间常数可以减小位置环的偏差，提高控制的稳定性。

最后，我们还需要调整位置环的微分时间常数，即Td参数。

微分时间常数的调整可以消除位置环的振荡，实现更加稳定的控制。

三、调整速度环参数速度环参数的调整对于实现准确的速度控制非常重要。

首先，我们需要调整速度环的比例增益，即P参数。

与位置环类似，增加比例增益可以增强速度环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。

其次，我们需要调整速度环的积分时间常数，即Ti参数。

增加积分时间常数可以减小速度环的偏差，提高控制的稳定性。

最后，我们还需要调整速度环的微分时间常数，即Td参数。

微分时间常数的调整可以消除速度环的振荡，实现更加稳定的控制。

四、调整电流环参数电流环参数的调整对于实现精确的电流控制非常重要。

首先，我们需要调整电流环的比例增益，即P参数。

增加比例增益可以增强电流环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致电流过大或过小，影响伺服的运行。

一、 安川5系列伺服调试如下：(1)接线说明： 1、电源线连接 单相200V 电源接线三相200V 电源接线电源端 驱动器端 电源端 驱动器端L L1 R L1N L2 S L2L3 T L3FG 外壳接地 FG 外壳接地 L L1C R L1CN L2C注意：1、SGMJV 、SGMA V 系列伺服供电电源为单相AC200V 时，电源接线时L3端子上不需接线，只需将驱动器Pn00B 参数默认0000改成0101即可；2、SGMGV 、SGMSV 系列伺服供电电源为三相AC200V 供电；3、控制电源L1C 与L2C 接AC200V 电源；4、供电电源允许偏差±10%；T L2C2、电机与驱动器连接接线图：（此部分连接线与标准型号不同） SGMJV 系列伺服接线图 （单位mm ）动力线相与相、相与地之间不允许短路，如因短路造成伺服损坏，后果自负！电机侧插头端子1 U2 V3 W4 FG5 +24 接刹车6 0V编码器线(可用4×0.2带屏蔽线)电机端驱动器端1 +5V 12 0V 2 5 PS 5 6 /PS 6 外壳 FG 外壳注意：1、编码器线需带屏蔽双绞电缆线，外屏蔽与两端端子外壳需连接可靠；2、动力线电机侧4号端子,请切记连接驱动器外壳接地；3、动力线相与相、相与地线之间不允许短路，如由于用户接线错误或短路引起伺服损坏，后果自负；(2)参数设置： 1、增益参数调整设置参数No.名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明 Pn100 速度环增益0.1Hz 400 1000 加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动Pn101 速度环积分时间参数0.01ms 2000 1500 减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动 Pn102 位置环增益0.1/s 400 1000 加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动Pn103 转动惯量比% 100 150 先使用安川调试软件进行自动整定，再进行手动微调Pn401 扭矩指令滤波器时间参数0.01ms10030 减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动1、将Pn170第0位设置为0，使免调整功能无效；2、使用安川调试软件进行转动惯量及增益自整定；3、手动进行在线增益微调2、位置控制模式参数设置参数No.名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明 Pn000功能选择 ——00000010位置控制（脉冲序列指令），正转指令时正转Pn170免调整类开关 ——14012201使免调整功能有效，根据负载大小进行参数调整Pn200位置控制指令形态选择开关 ——00000001默认是符号+脉冲，正逻辑；例上位机提供指令形态为CW+CCW，正逻辑的设置Pn20E电子齿轮比（分子） 148192设定值以13位编码器为例，即为电机编码器分辨率Pn210电子齿轮比（分母）115000设定电机转一圈所需的脉冲数Pn212编码器分频脉冲数 1P/Rev20481250设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反馈给上位机Pn50A输入信号选择1——21008100内部参数设置允许正转侧驱动Pn50B输入信号选择2——65436548内部参数设置允许反转侧驱动3、速度控制模式参数设置参数No.名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明 Pn000功能选择 ——00000000速度控制（模拟量指令）正转指令时正转Pn170免调整类开关 ——14012101使免调整功能有效，根据负载大小进行参数调整Pn212编码器分频脉冲数 1P/Rev20481250设定编码器每圈脉冲数经伺服驱动器倍频反馈给上位机Pn300速度指令输入增益 0.01v/额定转速6001000例：以指令为DC10V时，电机以额定转速运行Pn50A输入信号选择1——21008100内部参数设置允许正转侧驱动Pn50B输入信号选择2——65436548内部参数设置允许反转侧驱动4、带刹车伺服需要设置的参数：参数No.名称 设定单位 出厂值 设定值 设定说明 Pn50E输出信号选择1——32110000设置为所对应的输出信号无效Pn50F输出信号选择2——00000100例：从CN1-25、26输出端子输出制动器信号（/BK）二、 输入输出信号的连接：1、位置控制的连接示例：2、速度控制的连接示例：三、部分参数一览：。

安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(= bb –状态显示)
—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2 按up 或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25 调大伺服进给变小相反
3 按DATA键显示2步骤参数当前值
4 按up 或down变更要设的数据值
5 按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6 再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1 按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up 或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0 位亮是1）
上表0 2 3 5位ON(1) 1 4 6
7 8 9 A B C D E F 位off (0)
4按up 或down选要设定的位
5 按MODE/SET反复设置当前位的[0 off 〈——〉1 on]值
6 再按DATA键，返回用户常数号码显示状态。