int note_display = 0; not */
void note(float freq, float dur) { if (note_display) printf("Piezo Test freq%f\n", freq); tone(freq,dur); } void speaker() { note(c,q); note(f,h); note(g,q); note(a,h); note(g,dh); note(e,5.0 * q); }
逐项检查
按下机器人的运行键，机器人就开始自检了，LCD 液晶屏上 显示“AS-UII Inteligent Robot Test”，紧接着就开始了第一 个自检项目： 1）．检查 LCD 液晶屏 LCD 液晶显示屏安装在机器人的外壳上，作用是显示各种信 息，便于了解程序执行中的情况。显示屏可以显示 16×2 个 字符（每行 16 个字符，共 2 行），机器人与我们之间的交 流可以通过显示屏反映出来。显示屏可以告诉您机器人运行 的信息，这一点在以后调试程序时尤其显得重要。自检开始 后，LCD 显示屏标明的测试项目为“Now Test NO.1”，接着 提示“LCD Test”,然后就开始显示字符，如数字、符号、字 母等。注意观察 LCD 显示屏有没有出现黑屏(出现整排兰色 条纹)或无字符等现象，如果没有，说明机器人的 LCD显示 屏是正常的。
7）．检测运动系统
再把机器人放到开阔的平地上（有 2 米×2 米大小即可），按一 下“运行”键， 机器人就开始第七项检查工作。液晶屏标明的测试项目为“Now Test NO.7”，接着提示“Motor Test”，其后机器人将会移动、转 弯，同时在 LCD 上显示机器人移动的累计“距离”和瞬时电机 转速。如： Motor 30 L 100 Test 31 R 100 表示左电机速度 100，右电机速度 100，左轮转过 30 个单位， 右轮转过 31 个单位。 可能碰到的问题： 1) 机器人运动突然停止，可能是机器人电量不足，请给机 器人 充电。 2) 另外，注意不要让机器人运动时顶住障碍物，否则会造 成电 机堵转，容易损坏驱动芯片。
