第4章 能力风暴编程
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1.1能力风暴——机器人仿真系统的应用课件
知识着陆
1、我们是通过能力风暴机器人来学习智能机器人知识的，供 中小学生使用的能力风暴机器人型号有AS- InfoX小学版、ASInfoM中学版和AS-MII活动版三种。
2、在没有真实机器人时，可以通过能力风暴仿真机器人系统 学习智能机器人的知识，体会学习机器人知识的乐趣。
3、在使用VJC系统为机器人编写程序前要先设置使用的机器 人型号。对于改变设置的VJC系统需要先关闭系统，设置之后再重 新进入系统，改变的设置才会生效。
能力风暴
——机器人仿真系统的应用
任务导航
1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了空想情节剧《罗 萨姆的万能机器人》，第一次提出了“机器人”这个名词。 时至今日机器人不仅为我们的日常生活提供了方便，而且还 能代替人类从事很多沉重和危险的工作，帮助人类探索许多 未知的领域。
本课，我们先来了解能力风暴机器人，然后用能力风暴 机器人仿真系统编写一个简单的程序。
(a)AS-InoX型机器人
(b)AS-InoM型机器
(c)AS-MII型活动版机器人
图1.1 能力风暴智能机器人
2、认识能力风暴机器人仿真系统 当没有真实的机器人做伴时，我们可以在计算机上安装一个能力风暴 机器人仿真系统，同样可以享受机器人带来的学习乐趣。 能力风暴机器人仿真系统可以使我们在编写程序后通过仿真系统界面 来到达控制仿真机器人的目的。 步骤1：安装能力风暴智能机器人VJC1.5仿真版软件。 能力风暴智能机器人VJC1.5仿真版软件可以从www.grandarX网站下载， 然后按照系统提示完成安装。 步骤2：单击桌面上的图标 进入VJC1.5流程图编辑界面，如图所示。
4、对于拖到编辑区的流程图模块，可以通过右击进入模块的 编辑对话框，修改模块中参数的设置。在执行程序时，机器人会按 照修改后的参数执行动作。
《第1课 能力风暴——机器人仿真系统的应用》作业设计方案-初中信息技术清华大学版12九年级下册自编模
《能力风暴——机器人仿真系统的应用》作业设计方案（第一课时）一、作业目标通过本次作业，学生将掌握使用能力风暴机器人仿真系统的基础操作，熟悉各个功能模块，能够根据问题描述设计简单的机器人运动路径。
二、作业内容1. 了解并熟悉能力风暴机器人仿真系统的界面，掌握基本操作方法；2. 根据提供的示例问题，设计机器人运动路径，并保存为方案；3. 尝试解决其他示例问题，记录解决过程和结果；4. 尝试自己设计问题，让机器人去解决，记录设计思路和结果。
三、作业要求1. 按时提交作业，作业需保存为.oss文件，并上传至指定平台；2. 作业过程中遇到问题，可随时寻求同学或老师帮助；3. 作业应按照要求完成，不得抄袭，如发现抄袭行为，将纳入平时成绩；4. 鼓励创新，对于优秀的作业，将给予一定的奖励。
四、作业评价1. 作业评价将根据提交的方案进行，主要评价内容包括方案的完整性、解决问题的思路是否清晰、操作是否正确等；2. 学生需对每组提交的方案进行讲解，阐述设计的思路和遇到的问题；3. 老师将根据评价标准给出相应的成绩，并反馈评价结果，对于存在的问题将给予指导和建议。
五、作业反馈1. 学生应认真对待作业反馈，对于老师提出的建议和指导应及时修正和完善方案；2. 老师将及时收集和整理学生们的反馈意见和建议，以便改进教学方案和提高教学质量。
在完成作业的过程中，学生们将有机会深入了解能力风暴机器人仿真系统，掌握其基本操作方法，熟悉各个功能模块。
同时，学生们也将通过解决实际问题，培养自己的创新能力和解决问题的能力。
为了更好地完成作业，学生们应积极寻求同学和老师的帮助，及时解决问题。
此外，学生们还应注重作业的反馈，认真听取老师的建议和指导，不断完善自己的作业。
通过这样的作业设计，学生们将在实践中不断提高自己的信息技术应用能力。
作业设计方案（第二课时）一、作业目标：1. 掌握并熟练使用能力风暴机器人仿真系统的基本操作；2. 了解并掌握使用仿真系统进行机器人运动的编程；3. 通过实际操作，加深对机器人运动规律的理解。
编程本领作文
编程本领作文篇一《编程：我的超能力》编程对我来说，就像是掌握了一种超能力。
它就像一把神奇的钥匙，打开了一个充满无限可能的世界。
让我记忆犹新的是一次为学校社团活动做一个简易的签到系统。
起初，我满脑子都是各种代码和逻辑，感觉就像在一片迷雾中摸索着前进。
我坐在我的电脑前，像一个准备大展身手的厨师，但面前却是一堆不那么听话的食材。
我先是规划这个签到系统的架构，要能够记录姓名、时间和社团代号等信息。
我像搭建乐高积木一样，一块一块地开始构建代码。
但是没一会儿，就遇到了第一个大坑——数据存储的问题。
我尝试了一种方法，可是运行起来就像一个调皮的小精灵，总是按照自己的方法出牌，根本不是我想要的结果。
于是，我就像一个侦探，开始仔细排查每一行代码，眼睛就像扫描仪一样，不放过任何一个可疑的字符。
经过好一番折腾，我才找到问题所在。
接下来就是界面设计了，我想让它看起来友好又简单，就像在给一个小朋友设计一个有趣的玩具。
我精心挑选颜色和字体，调整按钮的大小和位置，想象着使用者操作时的便捷性。
当最终这个签到系统在社团活动中成功运行时，那种感觉就像是我亲手打造的一艘船，顺利地驶向了远方。
同学们顺利地签到，我的心里就像吃了蜜一样甜。
那一刻，我真正感受到了编程的魅力，它不只是敲敲代码那么简单，而是可以把自己的想法变成实实在在的有用的东西。
编程就像我身上独特的技能，虽然还不是最厉害的，但它让我能够创造出独特的“魔法”。
篇二《编程：一场数字世界的奇妙之旅》编程这事儿啊，就像是踏上了一场奇特的旅程，在数字的世界里尽情溜达。
我记得有段时间，我想要做一个小游戏，类似超级玛丽那种跑来跑去的简单游戏。
我把自己关在房间里，对着电脑屏幕就开始捣鼓。
首先是创设主角，我给这个小角色设计动作，就像在捏一个特殊的小泥人。
我要让它能跳起来，这一跳可不得了，我光是调整它跳起来的高度和滞空时间就花了不少功夫。
我得考虑到物理原理，虽然是个小游戏，但还是要有一定的真实性，总不能让这个小家伙一跳就飞到九霄云外去了。
第五章_能力风暴智能机器人编程实例
} else { drive( 20 ,0); wait( 0.050000 ); stop(); } surf_1 = surface(); if( surf_1 == gi_1) { } else { tone(523.200012,0.250000); gi_1 = surf_1 ; } printf( "surf_1 =%d\n" ,surf_1); } }
第五பைடு நூலகம் 机器人避障
子程序开始
读取传感 器数值
障碍物在 前方 否 障碍物在 左方 否 障碍物在 右方 否
是
左转
是
右转
是
左转
前进
int ir_1=0; int bmp_1=0; void main() { while(1) { SubRoutine_1 (); SubRoutine_2 (); } } void SubRoutine_1( ) { ir_1 =ir_detector();
return; } void SubRoutine_3( ) { if(gi_1 == 1) { ir_1=ir_detector(); if(ir_1 == 1) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { if(ir_1 == 4) { drive( 0 , 80 ); wait( 0.100000 ); stop(); } else { motor( 1 , 20 ); motor( 2 , 80 ); } } bmp_1 = bumper(); if( bmp_1 != 0) { drive( -40 ,0); wait( 0.200000 ); stop(); drive( 0 , 80); wait( 0.100000 ); stop(); } tim_1 =seconds(); if( tim_1 > 60.000000) { gi_1 = 2 ; } } else
能力风暴机器人编程11个经典实例(含代码)
实验十一 机器人灭火
1、功能：机器人利用红外传感器、碰撞传感器、光敏等检测模块，在设置的房 间模型内进行巡视，找到光源并进行灭火； 2、实验目的：练习机器人传感器的综合使用； 3、用到的部件：红外传感器、碰撞传感器、光敏电阻、电机； 4、扩展：可以加入地面灰度传感器和风扇，完善该程序； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
else {
ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 1) {
printf( "LEFT" ); drive( 0 ,-80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { ir_1 = ir_detector();
if(ir_1 == 2) {
printf( "RIGHT" ); drive( 0 ,80); wait( 0.150000 ); stop(); } else { printf( "OTHER" ); motor( 1 , 80 ); motor( 2 , 80 ); } } } } while(1){} }
间的反比关系； 5、提供示例：流程图，VJC流程图编程，JC 代码程序。
#include "AS_UIII_LIB.h" int ir_1=0;/* 用于保存红外采集的数据*/ void main() {
while(1) {
ir_1 = ir_detector();/* 采集红外传感器的数值*/ if(ir_1 == 4)/* 如果障碍物在前方则前行*/ {
*/ { motor( 1 , 80 );/* 左电机以80 的速度前进，右电机停止，原地转圈*/ motor( 2 , 0 ); tone(261.600006,0.2500000);/* 发出声音*/ tone(329.600006,0.2500000); stop();/* 停止执行程序*/ } else
能力风暴机器人编程复习过程
能力风暴机器人编程第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
能力风暴机器人
目录第一章欢迎进入个人机器人时代 (1)1.1. 个人机器人时代 (1)1.2. 在学校应用能力风暴个人机器人 (1)第二章让你的个人机器人动起来 (3)2.1. 打开包装 (3)2.2. 了解能力风暴个人机器人 (3)2.3. 检测能力风暴 (4)2.4. 连接能力风暴 (6)2.5. 使用JC编程环境 (7)2.6. 让能力风暴跳舞 (9)第三章感觉、大脑与驱动器 (10)3.1. 个人机器人的三大要素 (10)3.2. 能力风暴的传感器及其处理电路 (11)3.2.1. 碰撞传感器 (11)3.2.2. 红外传感器 (13)3.2.3. 光敏传感器 (16)3.2.4. 麦克风 (19)3.2.5. 光电编码器 (20)3.2.6. 其他传感器 (23)3.3. 能力风暴的计算机硬件 (25)3.3.1. 微控制器 (25)3.3.2. 外部存储器 (28)3.3.3. 电源与复位电路 (30)3.3.4. 通信 (30)3.4. 驱动器 (31)3.4.1. 电机驱动电路 (31)3.4.2. 喇叭 (33)3.5. 硬件扩展总线ASBUS (33)3.5.1. 扩展2个光敏传感器 (34)3.5.2. 扩展2个红外接收传感器 (34)3.5.3. 扩展8个数字输出口 (35)第四章编程——赋予能力风暴智慧 (36)4.1. 第一个JC程序，H ELLO R OBOT! (36)4.2. 控制你的能力风暴 (36)4.2.1. 校正能力风暴的电机 (36)4.2.2. 走出规则轨迹 (37)4.3. 让能力风暴获得感知周围环境的能力。
(38)4.3.1. 能力风暴的基本程序结构 (38)4.3.2. 一个“台球”程序 (38)4.3.3. 红外和光敏的使用 (40)4.3.4. 编码器的使用 (41)4.4. 能力风暴的高级编程 (41)4.4.1. 第一个多进程程序 (41)4.4.2. 添加一个新进程 (42)4.4.3. JC进程同步的基本方法 (45)第五章尝试迷人的机器人项目，参加精彩的机器人比赛 (46)5.1. 机器人的行为控制 (46)5.2. 迷人的机器人项目 (48)5.3. 机器人比赛 (49)附录1：能力风暴库函数 (51)附录2：下载操作系统 (53)附录3：能力风暴控制板PCB 布局图 (54)附录4：能力风暴个人机器人性能指标 (54)附录5：能力风暴常见问题列表 (55)第一章欢迎进入个人机器人时代1.1. 个人机器人时代感谢你购买能力风暴个人机器人，你是全世界拥有个人机器人（P ersonal R obot）的先驱，如同在1975年拥有一台个人电脑(P ersonal C omputer)。
能力风暴机器人仿真系统备课教案
第一课教学机器人一、教学目标帮助学生了解机器人的由来二、重点难点使学生理解机器人是靠什么来思考，机器人的部分。
三、教学过程：第一课时机器人的故事新课导入“robot”一词源出自捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。
1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。
它们沒有思维能力,不能思考,只是类似人的机器,很能干, 以便使人摆脱劳作。
它们能生存20年,刚生产出来时由人教它们知识。
它们不能思考，也有感情，一个人能干三个人的活，公司为此生意兴隆。
后来一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,做人类的奴隶,于是,机器人向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。
“机器人”的名字也正式由此而生。
新课讲授第一代机器人只能用手抓取东西，用脚行走，听“懂”主人的语言，做一些重复性的机械动作。
人们把它称为工业机器人。
现在，机器人经过好几代的更新改造，已经能和人们自由交谈，沟通语言，并灵活地走动。
也就是说，它不仅有了听觉、视觉、触觉，而且还具有记忆、学习、思维和判断能力。
人们把新一代的机器人称为智能机器人。
明天的高级智能机器人将比今天的智能机器人具有更丰富的感觉功能和更熟练的活动能力。
到那时，家庭里将有服务周到、态度和蔼可亲的家庭机器人。
早晨，主人吃过早点上班以后，它立即用吸尘器清的房间，用洗衣机洗涤(dí)主人换下的衣服。
电话铃响了，它马上拿起耳机，在一张便条上记下对话内容。
“哇——”摇篮里的婴儿醒了，它又像慈祥的母亲一样抱起婴儿，喂水、喂奶，轻声哼(hēng)起一支优美动听的催眠曲，把婴儿再一次送入梦乡。
门铃响了，它并不急于开门，而首先问来访者是谁，然后根据来访者的声音仔细辨别他是不是主人的客人，以此决定是否开门。
第三章 JC语言编程
3.1.5编译系统操作
1．用鼠标点击JCv1.0快捷键，运行主机能力风暴JC编译系统。 ．用鼠标点击JCv1.0快捷键，运行主机能力风暴JC编译系统。 2．用鼠标点击工具条新建按钮，新建一个程序编辑窗口。 3．用键盘把下面的程序输入窗口。 void main ( ) { printf (“Hello Robot ! \n”)； n”)； } 把此程序保存在JC10目录下，在菜单里选择下载（L 把此程序保存在JC10目录下，在菜单里选择下载（L）,下载当前 程序。下载完成后，请按一下能力风暴的“复位”键，系统会自 动运行程序中的main( 动运行程序中的main( ) 函数。 观察液晶显示器，将显示内容填空： (Hello Robot !)。 !)。 4．卸载能力风暴的上述程序。
如果出现下图能力风暴没有响应对话框选择如果出现下图能力风暴没有响应对话框选择312下载操作系统把能力风暴电源开关拨至把能力风暴电源开关拨至下载下载位运行位运行jc10jc10按按下载操作系统下载操作系统然后选择系统库文件弹出对话然后选择系统库文件弹出对话按步骤先按能力风暴上的复位键再按按步骤先按能力风暴上的复位键再按确定确定
3.1.2下载操作系统
把能力风暴电源开关拨至“下载”位，运行JC1.0 把能力风暴电源开对话 下载操作系统” 框。
Image3.gif
按步骤先按能力风暴上的复位键，再按 “确定”。操作系统的ASOS下载完毕后，JC 确定”。操作系统的ASOS下载完毕后，JC 提示把电源开关拨到“运行” 提示把电源开关拨到“运行”位，这时能力 风暴的操作系统开始运行。
4.运行JC。如果没有安装，请现在用光盘安装。JC窗 4.运行JC。如果没有安装，请现在用光盘安装。JC窗 口上会出现“连接并刷新能力风暴，表明能力风暴已经连 接成功。ＯＫ！你可以在交互命令窗口输入语句或下载用 户程序。否则转到下一步。 5.如果出现下图“能力风暴没有响应”对话框，选择 5.如果出现下图“能力风暴没有响应”对话框，选择 “是”。
+++能力风暴个人机器人的结构(1)讲诉
红外传感器的电路图(见P25图3.10)
能力风暴运用了2只红外发射管 （970nm）和一只红外接收模块构成 红外传感系统，主要用来检测前方、 左前方和右前方的障碍，检测距离 范围为10～80cm。
红外传感器检测障碍的过程
1）左右发射管均关闭，红外探测器探测 一次当前信号，并保存下来以跟后面采 集的数据比较。 2）当程序中调用 ir_detector()时，启动红外发射探测系统。 首先，左红外发射管发射一次，延时1ms 后红外探测器探测一次信号；然后，右 红外发射管发射一次，延时1ms后红外探 测器探测一次信号，（红外探测器探测 一次信号的时间为0.064ms）红外探测器 通过PE4口采样当前值，并保存下来。3） 调用一次ir_detector()函数，红外探测系 统开启一次。完成后，左右发射管关闭。
机器人上红外传感器可用于测距、测障、计数 等，也是机器人的视觉器官之一。红外信号被 调制成某一特定频率，可大大提高信噪比。
用户可以通过调节IRLEFT和IRRIGHT两个电位器来
调节左右两个红外的检测距离。主板中的R5为24K电阻， 它将红外光发射的调制频率固化在38KHz左右，这是红 外接收模块中带通滤波器的中心频率。
有源型：它要求提供外加能量才能将信号转换 成电信号，其外加电源供给转换电路
阻抗变换型：这类传感器首先把感受到的被测 量信号变换成电路中的阻抗参数（电阻、电容 或电感量），再由有外加电流的变换电路输出 对应的电信号。
中间变量型：这类传感器的敏感元件感受到的 信号要经过中间变量的变换后才能从变换电路 中输出相应的电气量。如力传感中，敏感元件 受力后变换成变形或应力/应变，只有通过应变 片等转换元件才能使之变换成变换电路中的阻 抗参数变化，才有可能通过有源的变换电路输 出电信号。有时这种中间变换要进行多次，其 中有的中间变换也可以是无源型的变换。
能力风暴机器人编程
第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC 正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
c语言高级教程(解密)
高质量C++/C 编程指南目录前言 (6)第1 章文件结构 (8)1.1 版权和版本的声明 (8)1.2 头文件的结构 (8)1.3 定义文件的结构 (8)1.4 头文件的作用 (8)1.5 目录结构 (8)第2 章程序的版式 (8)2.1 空行 (8)2.2 代码行 (8)2.3 代码行内的空格 (8)2.4 对齐 (8)2.5 长行拆分 (8)2.6 修饰符的位置 (8)2.7 注释 (8)2.8 类的版式 (8)第3 章命名规则 (8)3.1 共性规则 (8)3.2 简单的W INDOWS 应用程序命名规则 (8)3.3 简单的U NIX 应用程序命名规则 (8)第4 章表达式和基本语句 (8)4.1 运算符的优先级 (8)4.2 复合表达式 (8)4.3 IF 语句 (8)4.4 循环语句的效率 (8)4.5 FOR 语句的循环控制变量 (8)4.6 SWITCH 语句 (8)4.7 GOTO 语句 (8)第5 章常量 (8)5.1 为什么需要常量 (8)5.2 CONST 与#DEFINE 的比较 (8)5.3 常量定义规则 (8)第6 章函数设计.....6.1 参数的规则 (8)6.2 返回值的规则 (8)6.3 函数内部实现的规则 (8)6.4 其它建议 (8)6.5 使用断言 (8)6.6 引用与指针的比较 (8)第7 章内存管理 (8)7.1 内存分配方式 (8)7.2 常见的内存错误及其对策 (8)7.3 指针与数组的对比 (8)7.4 指针参数是如何传递内存的？ (8)7.5 FREE 和DELETE 把指针怎么啦？ (8)7.6 动态内存会被自动释放吗？ (8)7.7 杜绝“野指针” (8)7.8 有了MALLOC/FREE 为什么还要NEW/DELETE ？ (8)7.9 内存耗尽怎么办？ (8)7.10 MALLOC/FREE 的使用要点 (8)7.11 NEW/DELETE 的使用要点 (8)7.12 一些心得体会 (8)第8 章C++函数的高级特性 (8)8.1 函数重载的概念 (8)8.2 成员函数的重载、覆盖与隐藏 (8)8.3 参数的缺省值 (8)8.4 运算符重载 (8)8.5 函数内联 (8)8.6 一些心得体会 (8)第9 章类的构造函数、析构函数与赋值函数 (8)9.1 构造函数与析构函数的起源 (8)9.2 构造函数的初始化表 (8)9.3 构造和析构的次序 (8)9.4 示例：类S TRING 的构造函数与析构函数 (8)9.5 不要轻视拷贝构造函数与赋值函数 (8)9.6 示例：类S TRING 的拷贝构造函数与赋值函数 (8)9.7 偷懒的办法处理拷贝构造函数与赋值函数 (8)9.8 如何在派生类中实现类的基本函数 (8)第10 章类的继承与组合 (8)10.1 继承 (8)10.2 组合 (8)第11 章其它编程经验 (8)11.1 使用CONST 提高函数的健壮性 (8)11.2 提高程序的效率 (8)11.3 一些有益的建议..........................................................................................................8 参考文献.................................................................................................................................8 附录A ：C++/C 代码审查表................................................................................................8 附录B ：C++/C 试题............................................................................................................8 附录C ：C++/C 试题的答案与评分标准.................................................................... .. (8)前言软件质量是被大多数程序员挂在嘴上而不是放在心上的东西！除了完全外行和真正的编程高手外，初读本书，你最先的感受将是惊慌：“哇！我以前捏造的C++/C程序怎么会有那么多的毛病？”别难过，作者只不过比你早几年、多几次惊慌而已。
机器人通用技术智慧树知到答案章节测试2023年浙江师范大学
第一章测试1.随着时代的发展，人们对机器人的认识也在不断改变中，因此关于机器人的定义一直没有一个共识。
A:错B:对答案:B第二章测试1.灰度传感器根据返回信号，分数字灰度传感器和模拟灰度传感器。
A:对B:错答案:A2.那些传感器可用于机器人寻迹A:灰度传感器B:磁性传感器C:声音传感器D:图像传感器答案:ABD3.那些传感器可用于机器人避障A:图像传感器B:触碰开关C:光电传感器D:超声波传感器答案:ABCD4.超声波传播速度是（）米/秒A:100B:300000C:500D:340答案:D5.灰度传感器由发光二极管和光敏电阻构成。
A:对B:错答案:A第三章测试1.（）不属于机器人四大家族A:abbB:新松机器人C:安川电机D:fanuc答案:B2.机器人最多能扩展到（）轴。
A:24B:7C:32D:23答案:C3.机器人的特点有（）。
A:通用性B:载荷高C:拟人性D:可编程答案:ACD4.1954年有了第一台工业机器人。
A:错B:对答案:A5.RV减速机适用于基本轴。
A:错B:对答案:B第四章测试1.慧鱼机器人编程软件中为摄像头提供的功能不包括（）。
A:指纹识别B:颜色检测C:轨迹检测D:图像变化识别答案:A2.乐高EV3 mindstorms机器人编程环境中，可用编程模块按颜色划分为（）类。
A:6B:5C:4D:7答案:A3.下列教育机器人品牌中属于中国的是（）。
A:Makeblock（童心制物）B:Fischertechnik(慧鱼)C:Abilix(能力风暴)D:LEGO(乐高)答案:AC4.当前各类机器人竞赛都是以挑战赛的形式开展的。
A:对B:错答案:B5.Scratch为图形化编程工具，主要面向青少年编程学习。
A:错B:对答案:B。
五下能力风暴机器人教案
第一课机器人折返跑比赛一、教学目标知识与技能会使用vjc1.6开发软件使机器人做更多的动作，如：让机器人做直行，并且转弯180度，以及使用这些基本动作是机器人能模仿人进行折返跑。
过程与方法以小组合作的形式实施项目，需要由一位同学负责程序的编写和下载、一位同学负责操作和调试机器人、一位或两位同学负责记录。
小组成员的分工可以和前几次的活动一样，也可以重新分工。
情感态度价值观通过折返跑比赛形式可以提高学生学习的兴趣，通过小组合作的方式可以锻炼学生们的协作能力，还可以通过交流经验提高学习效率和兴趣。
二、教学重点与难点机器人前进时很容易走歪，转弯时角度需要反复调试。
学生一拿到机器人就想着自己来让机器人做一些别的动作，或者希望能进行更复杂的动作，所以要告诉学生再复杂的动作也是由最基本的动作进行有序组合并且修改好参数才能实现的，所以只有耐心调整参数才能有助于以后的学习。
三、课前准备准备机器人折返跑比赛场地。
准备好登记表。
四、教学过程活动记录表我们小组的成员：组长：_________ 组员：____________、_____________、___________机器人折返跑调试记录模块名称直行转弯修改后的参数第1次（在仿真环境中实现的参数）80，0.2550，1.00第2次第3次第4次第5次经过一轮的拼搏，我们组的机器人获得了比赛的：冠军亚军季军没有获得名次（虽然没有名次，但是我们也很努力。
我们的机器人也很棒哦。
）我对自己所担任工作的评价是：组员姓名承担任务1、填写流程图2、编制程序3、调试机器人4、记录数据对自己所担任工作的评价1、胜任愉快2、勉强完成3、有点困难在这项活动中第二课机器人唱歌一、教学目标知识与技能掌握机器人发音模块的使用，能让机器人按照学生预定的曲调发音歌唱。
了解音符知识。
过程与方法采取分小组活动形式，各小组内部分工合作，可以有一个同学负责读简谱，一个同学负责程序的编写和下载，一个同学负责记录，一个同学负责操作和调试机器人。
能力风暴机器人编程
第一节图形化交互式C语言简介4.1.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。
VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。
在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。
流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。
VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。
读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。
流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。
已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。
VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。
用常规的计算机编程语言（如C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的语法。
而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法，不需要使用键盘输入程序代码，只需要按照“先作什么，后作什么”的设想，就可以编出程序。
VJC 正是按这个思想设计的。
使用VJC软件，学生们不用关心语言实现的细节，同时也有效避免了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。
VJC的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成：VJC的模块包括：执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。
VJC流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。
每一个模块都可以完成一定的功能。
只要按清晰的思路连接这些模块，就可以很快地完成一个程序的编写。
《第1课能力风暴——机器人仿真系统的应用》作业设计方案-初中信息技术清华大学版12九年级下册自编模拟
《能力风暴——机器人仿真系统的应用》作业设计方案（第一课时）一、作业目标本作业设计旨在通过《能力风暴——机器人仿真系统的应用》课程的学习，使学生掌握机器人仿真系统的基础知识，熟悉系统操作流程，并能够运用仿真系统进行简单的机器人编程和操作。
通过实践操作，培养学生的逻辑思维能力和创新能力，提高学生的信息技术应用水平。
二、作业内容1. 理论学习：学生需认真阅读教材，掌握机器人仿真系统的基本概念、发展历程、应用领域以及仿真系统的基本操作方法。
2. 操作实践：学生需在仿真系统中完成至少一个简单的机器人模型搭建，并学会使用系统提供的编程工具进行基本的编程操作。
3. 案例分析：学生需分析一个典型的机器人仿真系统应用案例，了解其在实际中的应用方式和优势。
4. 总结反思：学生需总结学习过程中遇到的问题及解决方法，反思学习过程中的不足，提出改进意见。
三、作业要求1. 学生需在规定时间内完成作业，不得拖延。
2. 理论学习部分需结合教材内容，认真阅读并理解相关知识点。
3. 操作实践部分需按照教师提供的指导步骤进行，确保操作的正确性。
4. 案例分析部分需结合实际，分析案例的详细内容和应用效果。
5. 总结反思部分需真实反映学习过程中的体会和收获，提出有建设性的意见。
四、作业评价1. 教师将根据学生完成作业的情况，对理论知识掌握程度进行评价。
2. 教师将根据学生在仿真系统中的操作情况，评价其实践能力。
3. 教师将根据学生的案例分析报告，评价其分析能力和思考深度。
4. 教师将综合考虑学生的总结反思内容，评价其学习态度和自我反思能力。
五、作业反馈1. 教师将对学生的作业进行批改，指出存在的问题和不足。
2. 教师将提供详细的反馈意见，帮助学生更好地理解自己的学习情况。
3. 针对学生在作业中遇到的问题，教师将提供相应的解决方案和建议。
4. 教师将鼓励学生分享自己的学习心得和体会，促进同学之间的交流和学习。
通过以上作业设计方案的实施，旨在帮助学生全面掌握《能力风暴——机器人仿真系统的应用》课程的知识和技能，提高学生的信息技术应用能力和创新能力。
能力风暴智能机器人仿真系统半小时入门
启动与关闭系统
启动系统
打开计算机，进入操作系统，双击能力 风暴智能机器人仿真系统的图标，等待 程序启动。
VS
关闭系统
在系统界面右上角点击“关闭”按钮，或 使用Alt+F4快捷键，退出程序并关闭系 统。
机器人模型的导入与编辑
导入机器人模型
点击菜单栏的“文件”->“打开”，选择要导入的机器人模型文件（.wbs文件），点 击“打开”按钮。
启动仿真
点击界面下方的“开始仿真”按 钮，观察机器人在仿真环境中的 运动和表现。
04
高级功能与技巧
编程控制机器人的运动
01
编程语言选择
首先，你需要选择一种编程语言来控制机器人的运动。Python和C是最
常用的选择，它们都有丰富的库和资源可供使用。
02
基本运动指令
通过编程，你可以给机器人发送指令，使其前进、后退、左转、右转或
能力风暴智能机器人仿真 系统半小时入门
• 介绍 • 系统安装与配置 • 基本操作与使用 • 高级功能与技巧 • 常见问题与解决方案 • 总结与展望
01
介绍
能力风暴智能机器人仿真系统的背景和重要性
背景
随着科技的不断发展，智能机器人技术逐渐成为当今世界的重要领域之一。为了更好地研究和开发智 能机器人，能力风暴智能机器人仿真系统应运而生，为相关领域的研究人员和爱好者提供了一个强大 的工具。
06
总结与展望
能力风暴智能机器人仿真系统的应用前景
教育领域
工业设计
在产品研发阶段，该系统可用于模拟机器人实际工 作情况，优化产品设计，降低开发成本。
该系统可用于机器人编程教育，为学生提供 直观、交互式的编程学习体验，提高学习效 果。
初识能力风暴测试题及答案
初识能力风暴测试题及答案
一、选择题
1. 能力风暴是什么？
A. 一种气象现象
B. 一种教育工具
C. 一种编程语言
D. 一种体育活动
2. 能力风暴的核心理念是什么？
A. 竞争
B. 合作
C. 创新
D. 传统
3. 能力风暴适合哪个年龄段的学生？
A. 小学
B. 初中
C. 高中
D. 大学
二、填空题
4. 能力风暴通过_________的方式，激发学生的创造力和解决问题的能力。
5. 能力风暴的课程设计注重_________与_________的结合。
三、简答题
6. 请简述能力风暴在教育中的作用。
四、论述题
7. 论述能力风暴与传统教育方式的不同之处。
答案：
一、选择题
1. B
2. C
3. A
二、填空题
4. 互动式学习
5. 理论与实践
三、简答题
6. 能力风暴在教育中的作用主要体现在能够激发学生的主动学习兴趣，培养学生的创新思维和团队协作能力，提高学生解决实际问题的能力。
四、论述题
7. 能力风暴与传统教育方式的不同之处在于，它更注重学生的主动参
与和实践操作，鼓励学生在探索中学习，在实践中创新。
相对于传统
教育的填鸭式教学，能力风暴更强调学生的主体性，以及教师的引导
作用，让学生在解决问题的过程中获得知识和技能。
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一端接计算机的九针串口，一端接机器人后面
控制面板上的下载口）。
6.将机器人的“开关”按钮打开，使机器人处于
开机的状态。
图4-1 Hello,robot！
7.按VJC界面中的“下载”按钮，待看到“下载 成功！”字样时，取下串口连接线，将机器人
void main( )
放在平稳的地方，按机器人头顶上的“RUN”
让机器人对外界的光线进行检测，并在LCD上显示左右光敏所检测到外 界光线的平均值。示范操作步骤如下：
4.3.1 编写流程图
a)用鼠标将“控制模块库”中的“永远循环”模块移到流程图生 成区并与主程序模块连接上。
b) 用鼠标将“传感器模块库”中的“光敏检测”模块移到“永远 循环”模块内部并连接上；右击“光敏检测”流程图模块，在 弹出框中方向一栏选择“平均”，按确定。
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4.3 让机器人感知环境信息
在VJC1.5开发版的“传感器模块库”中，有让机器人能够感知环境信息 的模块，这些功能模块的调用能够带给机器人感觉。比如说“光敏检测” 能够让机器人感觉到外界光线的强弱；“红外测障”能够让机器人检测前 /左/右方的障碍等等。下面我们就试着让机器人感知外界环境。
4.3.3 程序下载
此时，能力风暴要处于开机状态，并串口连接线 已与计算机连接。点击“工具”中的“下载当前程序” 按钮，就会出现下载对话框，等待出现“下载成功！” 字样，说明程序已经下载到能力风暴里了。
4.3.4 运行程序
将串口连接线取下，将机器人带到安全的地方， 按机器人身上的“运行”键，在机器人的LCD上就会 显示出外界光线的平均值。
我们要编写的程序如图4-1左图所示：
图（部分）所示的对话框，请将显示信息由 HI改写为Hello,robot!设定完毕，按确定就
可以了！
4.在“程序模块库”中选择结束模块，将它连在
“显示”模块之后，这样整个程序就编写完成
了，按工具栏中的“保存”按钮，将程序保存
在VJC目录下！
5.将机器人与计算机连接起来（用串口连接线，
}else if(bmpr==0b1100)/*正后碰撞*/ }
{bill_trans=40; /*前进*/
}
bill_rot=0;
}
}else if(bmpr & 0b1010) /*右侧碰撞*/
在该函数中有一个检测传感器的常用结构 “while(1){ 检测传感器；作出响应；}”。在这 个例子里，能力风暴响应来自外部四个方向上的碰撞，并相应地改变运动方向。看起来象打台球1。0/13
4.4.2 红外和光敏的使用
能力风暴的红外传感器可以说是它最有用的 武器。通过红外传感器，能力风暴可以探测到 前方和左右两侧10~80厘米以内的障碍，就象 它的一对“眼睛”。下面我们看一个有趣的程 序，看看如何使用能力风暴的“眼睛”。
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void main()
{ int ir = 0;
/* 红外检测变量 */
}
}
这个例子实现了跟随前 方物体。能力风暴可以跟 随前方移动的人或物；如 果撞上前方的物体，就停 一停；如果前方红外系统 探测范围内没有物体，它 就停下来。可以修改上面 的程序，让能力风暴避开 障碍物。给一个能力风暴 下载避让程序，其他的能 力风暴下载跟踪程序，在 适当的条件下能看到，能 力风暴一个跟着一个排成 长龙，鱼贯前进。
图4-2 机器人移动
4.2.1 在VJC1.5开发版窗口中编写流程图(示范操作步骤 )
a) 编写流程图：用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并与 主程序模块连接上；设置时，右击“移动”流程图模块，在弹出框中输入移动速度 为100、时间为3；
b) 再用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并连接在流程图 的末端位置；设置第二个“移动”流程图模块，点击右键在弹出框中输入移动速度 为-60、时间为5；
int bmpr=0; /*定义碰撞变量*/
while(1)
/*无限循环检测*/
{bmpr=bumper(); /*检测碰撞*/
drive(bill_trans,bill_rot);
wait(0.25);
/*左转0.25秒*/
bill_trans=40;bill_rot=0;/*前进*/
}else if(bmpr & 0b0101) /*/* 碰撞检测变量 */
int old_bmp = 0;
/* 前一次的碰撞检测结果 */
int fol_trans_def =80; /* 预设的前进速度 */
int fol_rot_def = 40; /* 预设的转弯速度 */
printf("Follow\n"); /* 显示在LCD屏幕上 */
drive(100,0); wait(1.0); drive(0,60); wait(0.2); } stop(); }
能力风暴逆时针走约一米见方的正方形路径。其中wait(0.2)是能力风暴转 90弯所需要的时间。该值和转弯速度以及能力风暴的电机有关，需要实际调整， 此外地面的摩擦力也有影响。利用wait()函数是控制电机工作的常用方法。
{printf("Hello robot!\n");}
按钮，机器人的液晶显示屏上就会显示出
Hello,robot!
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4.2 让机器人动起来
下面我们就尝试着让机器人动起来。（相关的知识介绍请参看VJC1.5开 发版使用手册》）
在VJC1.5开发版执行器模块库中有一专门控制机器人“移动”的模块， 这里我们就用它来编写一个机器人直线行走的程序。要求：先让机器人以 速度100前进3秒，再让机器人以速度-60后退5秒，再在原地以功率80旋 转1秒。（如图4-2所示）
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4.2.5 走出规则轨迹
下面我们让能力风暴在地上走出一个规则的轨迹。
void round() { drive(60,30); //顺时针转弯 wait(10.0); stop(); }
能力风暴顺时针走约一米见方的正方形路。
void rectangle() { int i; for(i = 0; i < 4; i++) {
stop(); /* 停止运动 */
else if (ir == 0) /* 前方没有物体 */
stop();
/* 停止运动 */
else if (ir == 4)
/* 前方有物体 */
drive(fol_trans_def,0); /* 往前追 */
else if (ir == 1)
/* 物体在左侧 */
第4章 能力风暴编程
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4.1 第一个VJC程序，Hello robot！
双击桌面上的VJC1.5开发版图标，进 入了机器人编程界面。VJC1.5开发版支持 流程图程序和交互式C语言（JC）程序。
下面我们就用VJC1.5开发版的流程图
1.点击工具栏中的“新建”按钮，新建一个程序； 2.用鼠标将“执行器模块库”中的“显示”模块
c) 再将“执行器模块库”中的“转向”模块连接到程序中，点击右键进入设置对话框， 分别设置速率和时间为：80和1
d) 再将“程序模块库”中的“任务结束”移入到流程图生成区并连接在程序的末尾。
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Void drive(int move, int turn)
void main() {
drive(100,0); wait(3.000000); stop(); drive(-60,0); wait(5.000000); stop(); drive(0,80); wait(1.000000); stop(); }
光敏的使用和红外系 统类似，所不同的是光敏 只能感知左右两侧的明暗， 和距离没有直接关系。调 用“photo(l); photo(2);”就能返回两侧 光敏的测量值。
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本章结束
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拖入到流程图生成区，放在主程序模块正中的 下边沿的位置，看看“主程序”模块与“显示”
为机器人编写第一个程序“Hello,robot!”。 模块之间是不是有箭头连接，有则说明连接上
这个程序要求在能力风暴的液晶显示屏
了，否则再调整一下“显示”模块的位置。
LCD上显示“Hello,robot!”
3.右键点击“显示”模块，就会出现如图4-1右
while(1)
{ir = ir_detector(); /* 取红外系统检测结果 */
bmp = bumper() & 0b0011;/*检测前、左、右方向碰撞*/
if (old_bmp && (!bmp)) /* 连续两次碰撞测试 */
wait(0.5); /* 等一会 */
else if (bmp) /* 如果前方有碰撞 */
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4.3 JC程序的基本程序结构
下面是JC程序中最常见的一种程序模式。
while(1)
/*循环检测*/
{
ir=ir_detector();
/*对环境采样*/
if(ir>0)
/*条件判断*/
{
语句1;
/*做相应的处理(模块A)*/
语句2;
}
else
{
语句3;
/*做相应的处理(模块B)*/
语句4;
按“确定”。
4.2.3 程序下载 此时，能力风暴要处于开机状态，并且串口连
接线已与计算机连接。点击“工具”中的“下载当 前程序”按钮，就会出现下载对话框，等待出现 “下载成功！”字样，说明程序已经下载到能力风 暴里了。
4.2.4 运行程序 将串口连接线取下，将机器人带到安全的地方，
按机器人身上的“运行”键，能力风暴智能机器人 就按程序要求快速前进3秒，再后退7秒，然后再旋 转1秒。