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最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
FANUC机器人基础知识介绍FANUC机器人控制柜分类:R-30iA A柜R-30iA A柜R-30iA B柜R-30iA B柜R-30iAMate柜R-30iA Mate柜机器人主要参数:手部负重运动轴数2,3 轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度机器人编程方式在线编程在现场使用示教盒编程。
离线编程在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。
机器人的安装环境环境温度:0‐45 摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻） ;短时间:95%（一个月之内） ;不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2)机器人的特色功能High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能;机器人无须外加传感器,各种场合均适用。
Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。
Remote TCP机器人的运动机器人根据 TP 示教或程序中的运动指令进行移动。
TP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）速度倍率（通过速度倍率键控制）执行程序时影响因素：运动指令的 4 要素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型速度倍率（通过速度倍率键控制）注：在程序执行中，运动速度受到速度倍率的限制。
速度倍率值的范围为 VFINE~ 100%。
附加轴R‐J3iC 控制器最多能控制 40 根轴。
可分多个组控制。
每个组最多可以控制 9 根轴。
每个组的操作是相互独立的。
第一个组最多可以加 3根附加轴（除了机器人的 6 根轴）。
附加轴有以下 2 种类型：· 外部轴控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。
· 内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。
FANUC机器人培训手册(目录版)FANUC培训手册一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域。
为了帮助用户更好地了解和掌握FANUC的操作与维护，我们特编写本培训手册。
本手册将为您详细介绍FANUC的基本知识、操作方法、维护保养等内容，帮助您快速提升技能，充分发挥FANUC的效能。
二、FANUC基本知识1.FANUC简介FANUC是FANUC公司研发的一种工业，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
FANUC广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域，为客户提供了高效、稳定的自动化解决方案。
2.FANUC分类FANUC根据应用领域和负载能力可分为多种类型，如：搬运、焊接、喷涂、装配等。
用户可根据实际需求选择合适的型号。
3.FANUC技术参数FANUC技术参数包括负载能力、工作范围、重复定位精度、速度等。
了解这些参数有助于用户更好地评估和选择合适的。
三、FANUC操作方法1.开机与关机（1）开机：确保处于安全位置，接通电源，按下开机按钮，等待自检完成。
（2）关机：将切换到空闲模式，按下关机按钮，等待停止运行，关闭电源。
2.编程与调试（1）编程：FANUC采用FANUC语言（FL）进行编程。
用户可根据实际应用需求编写程序，实现的各种动作。
（2）调试：在程序编写完成后，需进行调试。
调试过程中，可通过示教器观察的运行状态，调整程序参数，确保按照预定轨迹运行。
3.操作模式FANUC具有手动、自动、示教三种操作模式。
（1）手动模式：通过操作面板手动控制的各个关节，实现的运动。
（2）自动模式：按照预设程序自动运行。
（3）示教模式：通过示教器实时调整的运动轨迹，实现精确控制。
四、FANUC维护保养1.日常检查（1）检查外观，确保无损坏、漏油等现象。
（2）检查各个关节的运动情况，确保运动顺畅、无异响。
（3）检查电缆、气管等连接部位，确保连接牢固、无破损。
fanuc机器人资料梳理FANUC 发那科是日本一家专门研究数控系统的公司,成立于1956年。
自1974年,FANUC 首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上的领先与创新,是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司,是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业,是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司,萝卜库是全国首家服务机器人的平台。
萝卜库正在整合国内外服务机器人的资源(含各式服务资源、产品资源、工程师资源、爱好者资源、机器人学习者资源等),通过平台的市场渠道、粉丝经济运作(市场资源),与投资人、投资机构、政府合作,快速推动服务类机器人在国内外的应用,为智能科技的发展做出更多贡献。
Fanuc机器人经典构成:1.数控主板:用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。
新主板集成了PLC功能。
2.PLC板:用于外围动作控制。
新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。
3.I/O板:早期的I/O板用于数控系统和外部的开关信号交换。
新型的I/O板主要集成了显示接口、键盘接口、手轮接口、操作面板接口及RS232接口等。
4.MMC板:人机接口板。
这是个人电脑化的板卡,不是必须匹配的。
本身带有CRT、标准键盘、软驱、鼠标、存储卡及串行、并行接口。
5.CRT接口板:用于显示器接口。
新系统中,CRT接口被集成到I/O板上。
另外,还提供其他一些可选板卡等。
FANUC数控系统功能介绍1、控制轨迹数(Controlled Path)CNC控制的进给伺服轴(进给)的组数。
加工时每组形成一条刀具轨迹,各组可单独运动,也可同时协调运动。
2、控制轴数(ControlledAxes)CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。
3、联动控制轴数(Simultaneously Controlled Axes)每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。
4、PMC控制轴(Axis control by PMC)由PMC(可编程机床控制器)控制的进给伺服轴。
发那科机器人资料下载引言：发那科（FANUC）是一家全球领先的机器人和自动化技术提供商。
该公司总部位于日本，拥有广泛的产品线，包括工业机器人、CNC 机床、医疗设备和自动化解决方案等。
随着工业4.0时代的到来，发那科机器人在制造业中扮演着日益重要的角色。
本文将为您介绍发那科机器人的相关资料，并提供下载链接，帮助您更深入地了解这一先进技术的应用。
一、发那科机器人简介发那科机器人是一种先进的工业机器人系统，以其高效、灵活和精确的特点在全球范围内得到广泛应用。
该机器人系统由机械结构、电气系统和软件控制系统组成，能够执行各种复杂的任务，例如装配、搬运、焊接和涂漆等。
发那科机器人具有高精度、高速度和高重复性的特点，并且可以与其他自动化设备无缝集成，实现全自动生产线的运行。
同时，发那科机器人还具备智能感知和自学习的能力，能够根据环境变化做出适应性调整，提高生产效率和质量。
二、发那科机器人的应用领域发那科机器人广泛应用于各个领域，包括汽车制造、电子产业、食品加工、医药制造和物流仓储等。
在汽车制造行业，发那科机器人可实现汽车组装、焊接和涂装等工艺；在电子产业中，发那科机器人能够完成电子产品的组装和测试工作；在食品加工领域，发那科机器人可用于食品包装和处理等操作。
此外，发那科机器人还在医药制造和物流仓储方面发挥着重要作用。
通过下载发那科机器人的资料，您可以深入了解机器人在不同领域的应用案例和技术参数。
三、发那科机器人的技术优势发那科机器人凭借其卓越的性能和先进的技术在行业中处于领先地位。
首先，发那科机器人拥有高质量的制造工艺和可靠的性能，保证了机器人的稳定运行和长期使用。
其次，发那科机器人具备高度灵活性和可编程性，可以根据不同的任务需求进行快速调整和定制化。
再次，发那科机器人采用先进的控制系统，能够实现精准的位置控制和轨迹规划，确保机器人的精确运动。
此外，发那科机器人还具备智能感知和自适应能力，能够适应各种复杂环境和工艺要求。
fanuc机器人资料梳理FANUC 发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
自1974年，FANUC 首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司，萝卜库是全国首家服务机器人的平台。
萝卜库正在整合国内外服务机器人的资源（含各式服务资源、产品资源、工程师资源、爱好者资源、机器人学习者资源等），通过平台的市场渠道、粉丝经济运作（市场资源），与投资人、投资机构、政府合作，快速推动服务类机器人在国内外的应用，为智能科技的发展做出更多贡献。
Fanuc机器人经典构成：1.数控主板：用于核心控制、运算、存储、伺服控制等。
新主板集成了PLC功能。
2.PLC板：用于外围动作控制。
新系统的PLC板已经和数控主板集成到一起。
3.I/O板：早期的I/O板用于数控系统和外部的开关信号交换。
新型的I/O板主要集成了显示接口、键盘接口、手轮接口、操作面板接口及RS232接口等。
4．MMC板：人机接口板。
这是个人电脑化的板卡，不是必须匹配的。
本身带有CRT、标准键盘、软驱、鼠标、存储卡及串行、并行接口。
5.CRT接口板：用于显示器接口。
新系统中，CRT接口被集成到I/O板上。
另外，还提供其他一些可选板卡等。
FANUC数控系统功能介绍1、控制轨迹数（Controlled Path）CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数。
加工时每组形成一条刀具轨迹，各组可单独运动，也可同时协调运动。
2、控制轴数（ControlledAxes）CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。
3、联动控制轴数（Simultaneously Controlled Axes）每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。
4、PMC控制轴（Axis control by PMC）由PMC（可编程机床控制器）控制的进给伺服轴。
控制指令编在PMC的程序（梯形图）中，因此修改不便，故这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制。
5、Cf轴控制（Cf Axis Control）（T系列）车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制和其它进给轴一样由进给伺服电动机实现。
该轴与其它进给轴联动进行插补，加工任意曲线。
6、Cs轮廓控制（Cs contouring control）（T系列）车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制不是用进给伺服电动机而由FANUC主轴电动机实现。
主轴的位置（角度）由装于主轴（不是主轴电动机）上的高分辨率编码器检测，此时主轴是作为进给伺服轴工作，运动速度为：度/分，并可与其它进给轴一起插补，加工出轮廓曲线。
7、回转轴控制（Rotary axis control）将进给轴设定为回转轴作角度位置控制。
回转一周的角度，可用参数设为任意值。
FANUC系统通常只是基本轴以外的进给轴才能设为回转轴。
8、控制轴脱开（Controlled Axis Detach）指定某一进给伺服轴脱离CNC的控制而无系统报警。
通常用于转台控制，机床不用转台时执行该功能将转台电动机的插头拔下，卸掉转台。
9、伺服关断（Servo Off）用PMC信号将进给伺服轴的电源关断，使其脱离CNC的控制用手可以自由移动，但是CNC仍然实时地监视该轴的实际位置。
该功能可用于在CNC机床上用机械手轮控制工作台的移动，或工作台、转台被机械夹紧时以避免进给电动机发生过流。
10、位置跟踪（Follow-up）当伺服关断、急停或伺服报警时若工作台发生机械位置移动，在CNC的位置误差寄存器中就会有位置误差。
位置跟踪功能就是修改CNC控制器监测的机床位置，使位置误差寄存器中的误差变为零。
当然，是否执行位置跟踪应该根据实际控制的需要而定。
11、增量编码器（Increment pulse coder）回转式（角度）位置测量元件，装于电动机轴或滚珠丝杠上，回转时发出等间隔脉冲表示位移量。
由于码盘上没有零点，故不能表示机床的位置。
只有在机床回零，建立了机床坐标系的零点后，才能表示出工作台或刀具的位置。
使用时应该注意的是，增量编码器的信号输出有两种方式：串行和并行。
CNC单元与此对应有串行接口和并行接口。
12、绝对值编码器（Absolutepulse coder）回转式（角度）位置测量元件，用途与增量编码器相同，不同点是这种编码器的码盘上有绝对零点，该点作为脉冲的计数基准。
因此计数值既可以映位移量，也可以实时地反映机床的实际位置。
另外，关机后机床的位置也不会丢失，开机后不用回零点，即可立即投入加工运行。
与增量编码器一样，使用时应注意脉冲信号的串行输出与并行输出，以便与CNC 单元的接口相配。
（早期的CNC系统无串行口。
）13、FSSB（FANUC 串行伺服总线）FANUC 串行伺服总线（FANUC Serial ServoBus）是CNC单元与伺服放大器间的信号高速传输总线，使用一条光缆可以传递4—8个轴的控制信号，因此，为了区分各个轴，必须设定有关参数。
14、简易同步控制（Simple synchronous control）两个进给轴一个是主动轴，另一个是从动轴，主动轴接收CNC的运动指令，从动轴跟随主动轴运动，从而实现两个轴的同步移动。
CNC随时监视两个轴的移动位置，但是并不对两者的误差进行补偿，如果两轴的移动位置超过参数的设定值，CNC即发出报警，同时停止各轴的运动。
该功能用于大工作台的双轴驱动。
15、双驱动控制（Tandem control）对于大工作台，一个电动机的力矩不足以驱动时，可以用两个电动机，这就是本功能的含义。
两个轴中一个是主动轴，另一个为从动轴。
主动轴接收CNC的控制指令，从动轴增加驱动力矩。
16、同步控制（Synchrohouus control）（T系列的双迹系统）双轨迹的车床系统，可以实现一个轨迹的两个轴的同步，也可以实现两个轨迹的两个轴的同步。
同步控制方法与上述“简易同步控制”相同。
17、混合控制（Composite control）（T系列的双迹系统）双轨迹的车床系统，可以实现两个轨迹的轴移动指令的互换，即第一轨迹的程序可以控制第二轨迹的轴运动；第二轨迹的程序可以控制第一轨迹的轴运动。
18、重叠控制（Superimposed control）（T系列的双迹系统）双轨迹的车床系统，可以实现两个轨迹的轴移动指令同时执行。
与同步控制的不同点是：同步控制中只能给主动轴送运动指令，而重叠控制既可给主动轴送指令，也可给从动轴送指令。
从动轴的移动量为本身的移动量与主动轴的移动量之和。
19、B轴控制（B-Axis control）（T系列）B轴是车床系统的基本轴（X，Z）以外增加的一个独立轴，用于车削中心。
其上装有动力主轴，因此可以实现钻孔、镗孔或与基本轴同时工作实现复杂零件的加工。
20、卡盘/尾架的屏障（Chuck/Tailstock Barrier）（T系列）该功能是在CNC的显示屏上有一设定画面，操作员根据卡盘和尾架的形状设定一个刀具禁入区，以防止刀尖与卡盘和尾架碰撞。
21、刀架碰撞检查（Tool post interference check）（T系列）双迹车床系统中，当用两个刀架加工一个工件时，为避免两个刀架的碰撞可以使用该功能。
其原理是用参数设定两刀架的最小距离，加工中时时进行检查。
在发生碰撞之前停止刀架的进给。
22、异常负载检测（Abnormal load detection）机械碰撞、刀具磨损或断裂会对伺服电动机及主轴电动机造成大的负载力矩，可能会损害电动机及驱动器。
该功能就是监测电动机的负载力矩，当超过参数的设定值时提前使电动机停止并反转退回。
23、手轮中断（Manual handle interruption）在自动运行期间摇动手轮，可以增加运动轴的移动距离。
用于行程或尺寸的修正。
24、手动干预及返回（Manual intervention and return）在自动运行期间，用进给暂停使进给轴停止，然后用手动将该轴移动到某一位置做一些必要的操作（如换刀），操作结束后按下自动加工启动按钮即可返回原来的坐标位置。
25、手动绝对值开/关（Manual absolute ON/OFF）该功能用来决定在自动运行时，进给暂停后用手动移动的坐标值是否加到自动运行的当前位置值上。
26、手摇轮同步进给（Handle synchronous feed）在自动运行时，刀具的进给速度不是由加工程序指定的速度，而是与手摇脉冲发生器的转动速度同步。
27、手动方式数字指令（Manual numeric command）CNC系统设计了专用的MDI画面，通过该画面用MDI键盘输入运动指令（G00，G01等）和坐标轴的移动量，由JOG（手动连续）进给方式执行这些指令。
28、主轴串行输出/主轴模拟输出（Spindle serial output/Spindle analog output）主轴控制有两种接口：一种是按串行方式传送数据（CNC给主轴电动机的指令）的接口称为串行输出；另一种是输出模拟电压量做为主轴电动机指令的接口。
前一种必须使用FANUC的主轴驱动单元和电动机，后一种用模拟量控制的主轴驱动单元（如变频器）和电动机。
29、主轴定位（Spindle positioning）（T系统）这是车床主轴的一种工作方式（位置控制方式），用FANUC主轴电动机和装在主轴上的位置编码器实现固定角度间隔的圆周上的定位或主轴任意角度的定位。
30、主轴定向（Orientation）为了执行主轴定位或者换刀，必须将机床主轴在回转的圆周方向定位与于某一转角上，作为动作的基准点。
CNC的这一功能就称为主轴定向。
FANUC系统提供了以下3种方法：用位置编码器定向、用磁性传感器定向、用外部一转信号（如接近开关）定向。
31、Cs轴轮廓控制（Cs Contour control）Cs轮廓控制是将车床的主轴控制变为位置控制实现主轴按回转角度的定位，并可与其它进给轴插补以加工出形状复杂的工件。
Cs轴控制必须使用FANUC的串行主轴电动机，在主轴上要安装高分辨率的脉冲编码器，因此，用Cs轴进行主轴的定位要比上述的主轴定位精度要高。
32、多主轴控制（Multi-spindle control）CNC除了控制第一个主轴外，还可以控制其它的主轴，最多可控制4个（取决于系统），通常是两个串行主轴和一个模拟主轴。
主轴的控制命令S由PMC（梯形图）确定。
33、刚性攻丝（Rigid tapping）攻丝操作不使用浮动卡头而是由主轴的回转与攻丝进给轴的同步运行实现。
主轴回转一转，攻丝轴的进给量等于丝锥的螺距，这样可提高精度和效率。
欲实现刚性攻丝，主轴上必须装有位置编码器（通常是1024脉冲/每转），并要求编制相应的梯形图，设定有关的系统参数。
