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自动泊车辅助系统（APAS）是一种新型的车辆辅助驾驶技术，它可以帮助驾驶员在紧凑的停车场或狭窄的停车位中轻松完成停车操作。

它的工作原理基于先进的传感器技术、实时数据处理和精确的车辆控制系统。

下面我将深入探讨自动泊车辅助系统的工作原理。

APAS依靠多种传感器来感知车辆周围的环境。

这些传感器通常包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。

超声波传感器可以探测车辆周围的障碍物，雷达传感器可以捕捉车辆周围的运动物体，而摄像头可以提供高清的实时影像，辅助系统分析周围环境。

APAS通过数据融合和实时处理来建立车辆周围环境的精确模型。

当传感器捕捉到周围环境的数据后，这些数据会被送入车辆的中央控制系统进行分析和处理。

控制系统会将不同传感器获取的数据相互融合，以获取更加全面和精确的环境信息，从而建立起车辆周围环境的三维模型。

APAS会利用建立的环境模型来规划车辆的行驶路径。

基于环境模型和停车位的信息，控制系统会计算出最佳的停车路径，并确定适当的车辆转向和速度控制策略。

通过精确的路径规划，系统可以确保车辆安全地驶入停车位，减少对周围障碍物的碰撞风险。

APAS通过精密的车辆控制系统来实现规划路径的执行。

一旦规划好停车路径，控制系统将发出指令控制车辆转向、加速和制动，实现车辆的自动泊车操作。

在整个泊车过程中，控制系统会不断更新环境模型，以确保车辆在变化的环境中能够做出及时的调整和反应。

当车辆成功完成泊车操作后，APAS会进行自动总结和回顾性的分析。

控制系统会对整个泊车过程进行回放，并对每个步骤的执行进行评估和总结，从而提供对泊车操作的反馈和改进建议。

自动泊车辅助系统的工作原理主要涉及传感器数据感知、环境模型建立、路径规划和车辆控制执行等多个环节。

这些环节的协同配合，使得车辆能够在复杂的停车场环境中安全、精准地完成泊车操作。

随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车辅助系统也将迎来更多的创新和进步，为驾驶员提供更加便利和安全的停车体验。

自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。

下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。

一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。

超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。

二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。

摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。

三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。

计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。

四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。

人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。

总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。

这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。

从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。

比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。

公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。

其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。

泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。

下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。

目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。

最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。

在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。

泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。

泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。

APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。

APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。

不同的探测范围决定了他们不同的分工。

原理是：遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。

一般情况下自动泊车系统主要由两部分组成：控制单元和位于前后保险杠以及两侧的超声波雷达探头。

按动自动泊车辅助系统激活按钮之后，雷达探头可在车辆行驶时对车辆两侧进行扫描，低时速（一般为30km/h）及侧向距离1.5米左右之内均能成功完成车位扫描。

但基本上当车位旁出现树木，路灯杆等柱状物时，为避免雷达侦测出现误差而发生碰撞风险，此时系统将不被激活。

控制单元对雷达反馈的信息进行分析，从而估算出车位是否足以容纳车辆停放。

当车位长度大于车辆长度1.4米以上或更高时，控制单元会通过行车电脑显示屏发出准予停车的提示。

驾驶者只需要拨动转向灯开关，告诉系统靠道路哪一侧停车即可。

代表车型上海大众途观自动泊车系统大多只有在侧方停车时才能够使用，垂直停车入位的情况下不可使用，然而上海大众也为垂直停车做了准备，当途观需要垂直停车时，会在多媒体显示系统上出现动态倒车辅助线，只需要根据显示器上的辅助线表示的方向进行转向，便可轻松倒车入位。

奔驰B200B200的一个优点是它不需要人工开启自动泊车功能，当车速低于36km/h时就一直处于预备状态。

这样的好处是让驾驶者不会错过停车位或者能避免驶过停车位后才发现忘记启动系统的尴尬。

当探测到合适的停车位后，系统会显示“P”进行提示，挂入倒档，系统会显示“Park Assist Activate”，按动方向盘左侧的“上箭头”即为确定，之后的事情就让车辆自己去完成吧。

驾驶者只需通过刹车来控制车速，并注意车辆与前后两车的距离。

B200在完成泊车动作后，车轮能自动回正，驾驶者无需作任何的调整。

但需要注意的是，B200在进入自动泊车状态后，驾驶者双手不能触碰方向盘，否则系统会自动停止。

长安福特翼虎奥迪A7这1代官方并没有配置，国内选配6200的自动泊车是必须坐在里面踩刹车的，只是改进了可以支持侧方泊车和垂直地库泊车。

自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统是一种现代化的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员在停车时更加轻松和安全地完成泊车操作。

那么，这种系统是如何工作的呢？
自动泊车辅助系统需要通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备来获取车辆周围的环境信息。

这些设备可以帮助系统精确地测量车辆与周围物体的距离和位置，从而为泊车操作提供必要的数据支持。

接着，系统会根据驾驶员的指令和车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊车路线和泊车位置。

在泊车过程中，系统会自动控制方向盘、油门和刹车等部件，以确保车辆按照预定路线和位置完成泊车操作。

当车辆成功完成泊车操作后，系统会自动关闭泊车辅助功能，并提示驾驶员操作完成。

整个泊车过程中，驾驶员只需要按照系统的提示进行操作即可，无需过多地操控车辆，从而提高了泊车的安全性和便利性。

自动泊车辅助系统是一种非常实用的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员更加轻松和安全地完成泊车操作。

通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备获取车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊
车路线和泊车位置，并自动控制方向盘、油门和刹车等部件，从而实现自动泊车的功能。

汽车自动泊车辅助系统的工作原理汽车自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System）是一项在现代汽车中越来越常见的技术，它使用传感器、摄像头和计算机算法，为驾驶员提供协助，使其更容易和安全地将车辆停放在狭小的车位中。

这项技术迅速发展，并成为许多驾驶员的选择，以提高车辆停车的精度和便利性。

本文将深入探讨汽车自动泊车辅助系统的工作原理。

一、前向和后向传感器汽车自动泊车辅助系统利用前向和后向传感器，可以通过测量停车空间的大小来协助驾驶员进行停车。

这些传感器通常位于汽车的前保险杠和后保险杠上，它们使用超声波或雷达技术来测量车辆与其他物体之间的距离。

这些传感器向车辆的计算机系统发送实时数据，提供了车辆周围的环境信息，以便系统进行准确的路径规划和车辆控制。

二、摄像头系统汽车自动泊车辅助系统通常还配备了摄像头系统，由于传感器只能提供有限的信息，摄像头可以为系统提供更详细和准确的图像数据。

这些摄像头通常位于汽车的前部、后部和侧部，它们可以实时显示车辆周围的情况，并将图像传输到计算机系统，以便进行图像处理和分析。

三、计算机算法汽车自动泊车辅助系统的核心是计算机算法，它负责处理传感器和摄像头提供的数据，并根据驾驶员的指令执行相应的操作。

计算机算法使用各种方法来分析数据，包括图像处理、目标检测和路径规划等。

通过将传感器和摄像头提供的数据与预设的停车场场景进行比对，算法可以确定最佳的停车路径，并控制车辆的转向、制动和加速等动作，从而实现自动泊车的功能。

四、自动执行停车当驾驶员确定要使用汽车自动泊车辅助系统时，系统将接管车辆的控制权，并根据计算机算法的指导，自动进行停车。

驾驶员只需要控制油门和刹车，系统会自动操控方向盘，并通过减速和制动来控制车辆的速度。

在进行自动泊车过程中，系统会不断分析车辆周围的环境，以便及时调整行驶路线和避免障碍物。

五、停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车过程，系统将发出停车完成的信号，通常通过声音提示或显示屏上的图标来告知驾驶员。

自动泊车辅助系统APA经纬恒润自动泊车辅助系统（Auto Parkig Assist）利用360°全景摄像头的图像信息，并结合超声波雷达传感器，实现对车位、周边环境的感知和识别，控制器根据识别的信息计算泊车合适的路径以及控制执行机构，实现车辆安全、平顺的泊车。

https:///x/page/r3202svdkp9.html点击链接，观看实车演示产品功能记忆泊车固定车位记忆泊车，可按照驾驶员事先设置的起点和固定车位位置，沿学习好的路线控制车辆行至车位附近，并泊入。

固定路线记忆泊车，系统可按照事先学习好的路线沿途寻找可用车位，并泊入。

遥控泊车遥控泊车功能主要针对狭窄车位、立体车库等，无法正常开启驾驶侧车门的情况下，驾驶员在车外监控车辆行驶安全，通过手机APP控制车辆前进、后退，使车辆泊入或泊出。

自主泊车驾驶员在停车场内行车道上停车下车，并用手机启动近场泊车功能，车辆将自行沿前方道路方向直行，直至找到可用车位后泊入，一次过程总里程不超过50m。

一键泊车一键泊车是通过手机APP在车外触发全自动泊车的一种泊车功能，它主要针对的是两侧车辆或障碍物距离过近，车辆泊入后无法正常开启车门，驾驶员可提前下车，用手机启动一键泊车功能后车辆自主泊入车位，并下电。

全景影像AVM将装在车身前后左右四个方向的摄像头图像信息进行处理，形成一幅车辆周边360度的车身俯视图，并在屏幕上显示，帮助驾驶员轻松停泊车辆。

系统自带畸变校正功能、无缝拼接、内部亮度平衡与颜色平衡算法，使输出的画面更加接近车身周围环境。

根据车身信号自动切换视角，使得不同场景下给用户呈现出恰当的视角，有用的图像，使驾驶员能够及时观察到车身周围的障碍物，防止车辆发生碰撞。

PDC障碍物探测泊车雷达采用超声波测距原理，判断障碍物的位置和距离，当距离达到警报限值时，通过声音及模拟显示进行提示；声音警示通过IPK整合实现、泊车模拟显示通过AIC整合实现。

传感器解决方案自动泊车控制器的传感器方案如下图所示，包括12个超声波传感器，4个环视摄像头和1个前视摄像头。

系列全自动泊车辅助F-APA简介（系列一）泊车辅助PA（Parking Assist）是针对泊车场景下的ADAS功能，与道路驾驶场景下的ADAS功能（ACC、LKA、TJA、HWA等）相对独立，尤其在传感器配置上为两套体系。

泊车辅助功能具体可分为以下4类：表 1 泊车辅助PA功能分类序号PA功能说明1信息类PA 提供与物体的纵向距离信息，并通过符合性程度进行停车位测量（倒车雷达）。

2引导类PA 将评估环境信息，并给出具体的处理建议（倒车辅助线）。

3半自动泊车辅助系统semi-APA系统可接管横向引导控制（转向），但驾驶员仍需进行纵向引导控制（油门、制动、挡位）。

4全自动泊车辅助系统F-APA系统可接管全部汽车引导控制。

在目前自主品牌的在售车型中，WEY和领克均配置有半自动泊车辅助semi-APA，长安和荣威配置有全自动泊车辅助F-APA。

根据目前的发展速度，相信在未来的2~3年内，semi-APA将会被F-APA完全取代，本系列将主要介绍F-APA相关内容。

一、 F-APA的功能全自动泊车辅助系统（F-APA）通过传感器搜索车辆周边环境，寻找其它停放车辆之间适当停车位或地面车位标记（如车位线等），并根据驾驶员的选择自动或手动确定目标车位，计算自动泊车轨迹，并发送横向及纵向运动控制命令，引导车辆停放在目标泊车位置，并达到一定的位置精度要求。

图1 全自动泊车辅助（F-APA）F-APA主要功能简述见表13.6-1。

表 2 APA主要功能简述序号功能说明1车位搜索包括无车位标记、由边界车、路缘等确定的车位及有车位标记的车位。

2自动泊入包括平行车位泊入、垂直车位泊入、斜列车位泊入。

3自动泊出包括平行车位泊出、垂直车位泊出、斜列车位泊出。

4障碍物检测障碍物预警等。

5HMI包括驾驶员操控及声音、UI指示/提示。

二、 F-APA的分类根据传感器配置的差异，F-APA可分为两大类，即：基于超声波雷达的F-APA和基于全景影像与超声波雷达融合的F-APA，其中基于全景影像与超声波雷达融合的方案可认为是F-APA的终极解决方案，已成为目前的市场主流。

自动泊车系统摘要：现在城市发展迅速，汽车保有量快速增长，泊车环境日益复杂，所以自动泊车系统将成为汽车安全辅助系统之一。

自动泊车系统使用传感器实现自动定位，使用电动转向实现方向盘自动控制。

关键词：自动泊车，超声波传感器，电动转向一、引言：自动泊车系统是通过传感器系统和电动转向系统密切配合实现的。

合理的安装超声波传感器群组实现对车身周边环境自动感知，再通过方向盘进行电动转向控制，根据智能控制器的输出来实现车辆动作的自动控制，但是档位与刹车还是需要人为控制，现在还达不到全智能化。

二、超声波传感器的基本结构与工作原理1、超声波传感器的基本结构超声波传感器主要材料有压电晶体（电致伸缩）及镍铁铝合金（磁致伸缩）两类。

电致伸缩的材料有锆钛酸铅（PZT）等。

压电晶体组成的超声波传感器是一种可逆传感器，它可以将电能转变成机械振荡而产生超声波，同时它接收到超声波时，也能转变成电能，所以它可以分成发送器或接收器。

有的超声波传感器既作发送，也能作接收。

图1 超声波传感器的结构图2、超声波传感器测距原理超声波传感器发出的超声波是一种传递信息的媒体，它与机械振动密切相关，可以由物体的撞击、运动所产生的机械振动以波的形式向外传播。

超声波的物理特性：（1）传播类似于光线，遵循几何光学的规律，速度与声波相同；（2）波长很短，方向性强：（3）能够产生窄脉冲:（4）功率大，超声波能够产生并传递强大的能量。

因为声波在介质中以纵波传播，所以当声波遇到尺寸大于他的波长时的目标物体阻挡时就会发生反射，而反射波就是我们通常称的回声。

回声在空气介质中传播的速度是已知的，通过测量声波从声源到达目标然后返回声源的时间，就可以计算出声波到目标的距离。

图2 超声波传感器工作原理图3、自动定位的实现原理由超声波的物理特性可以得出要实现准确的自动定位有效的测量出车辆周围环境信息，必须要多个传感器联合使用。

为实现平行泊车及泊车位的位置预测一共需要安装16个超声波传感器，车身两侧各需装6个，3个为一组，分别装在车身的前后部；车头车尾各安装2个。

汽车知识手册雷克萨斯智能泊车辅助系统
应用于雷克萨斯车型当中智能泊车辅助系统（IPAS）是第一套量产化的
自动泊车辅助系统。

这套系统由丰田汽车在2003 年完成研发，最初只在日本
版普锐斯混合动力车上使用，然后逐步覆盖丰田和雷克萨斯其他车型。

驾驶者可通过中央显示屏和按键激活该系统，随后车辆便能自行停入车位。

诞生于2003 年的第一代智能泊车辅助系统仅支持侧方停车时使用。

系统通过传感器对车位进行扫描，之后车载电脑会对相关数据进行分析，分析结果则在中央显示屏上有所体现。

此时，驾驶者需要操作显示屏中的箭头，将代表车辆的图形移入已扫描车位，在完成上述步骤之后，按下确认键，剩下的工作就可以交给系统自己完成了。

不过这时的泊车辅助系统还算不上智能。

首先，早期版本的系统对小动物，婴儿车及行人的识别非常困难。

其次，当驾驶者需要将车辆停入狭小车位时，车辆会发出碰撞危险警示，此时驾驶者就必须接管余下的停车动作。

2005 年发布的升级版系统增加了对停车位标示线的识别能力，2006 年亮相的系统则将泊车雷达集成其中。

目前最新版系统则对侧方停车及倒库均有良好支持，并且通过不同色彩对选定车位的空间大小进行标示，对于驾驶来说使用更为便捷。

雷克萨斯采用的智能泊车辅助系统通过车载电脑处理来自倒车摄像头及前
后泊车雷达传递的信息，对车辆行驶轨迹进行规划，最终完成停车。

泊车雷达承担了对车位进行扫描并回传信息的职责，行车电脑通过对获得信息进行分析，对泊车时的车辆运动轨迹进行规划，车内中央显示屏则将电脑分析后的信息直。