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机械设计课程设计说明书一、教学目标本课程旨在让学生掌握机械设计的基本原理和方法，培养学生的创新意识和实践能力。
通过本课程的学习，学生将能够：1.理解机械设计的基本概念、原理和流程。
2.掌握机械设计中常用的数学计算和力学分析方法。
3.熟悉机械设计中常用的材料和工艺。
4.能够运用CAD软件进行简单的机械设计。
5.培养学生的创新思维和团队协作能力。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.机械设计的基本概念和原理：包括机械设计的目标、原则和方法等。
2.机械设计的数学计算和力学分析：包括尺寸计算、强度计算、运动学分析等。
3.机械设计中的材料和工艺：包括材料的选用、加工方法等。
4.CAD软件在机械设计中的应用：学习如何运用CAD软件进行机械设计。
5.创新设计和团队协作：培养学生的创新思维和团队协作能力。
三、教学方法为了提高教学效果，我们将采用多种教学方法，包括：1.讲授法：通过讲解机械设计的基本概念和原理，使学生掌握相关知识。
2.案例分析法：通过分析典型的机械设计案例，使学生了解机械设计的实际应用。
3.实验法：通过实验，使学生掌握机械设计中的材料和工艺。
4.讨论法：通过分组讨论，培养学生的创新思维和团队协作能力。
四、教学资源为了支持教学内容和教学方法的实施，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供系统的学习资料。
2.参考书：提供相关的参考书籍，丰富学生的知识体系。
3.多媒体资料：制作精美的多媒体课件，提高学生的学习兴趣。
4.实验设备：准备齐全的实验设备，确保学生能够顺利进行实验操作。
5.CAD软件：为学生提供CAD软件，方便学生进行机械设计实践。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，我们将采取以下评估方式：1.平时表现：通过观察学生在课堂上的参与度、提问回答等情况，评估学生的学习态度和理解程度。
2.作业：布置适量的作业，要求学生按时完成，通过作业的完成质量评估学生的掌握程度。
一、设计任务书设计谷物清选机斗式升运器的传动装置：（1）工作条件：单班制，连续单向运转。
载荷平稳，室外工作，料斗允许速度误差±5﹪（2）使用年限：10年（3）生产条件：中小型规模机械厂，批量生产。
（4）动力来源：电力。
三相交流（220/380V）（5）原始数据：驱动轮工作功率Pw=2.1kW，料斗升运速度V=1.3m/s，驱动轮直径D=200mm二、总体方案设计1.提出方案：（1）带传动+二级齿轮传动（2）齿轮传动+二级齿轮传动（3）链传动+二级齿轮传动2.确定方案：（1）组成：传动装置由电机、减速器、工作机组成。
（2）特点：齿轮相对于轴承不对称分布，故沿轴向载荷分布不均匀，要求轴有较大的刚度。
由此可以画出大齿轮的受力图2、计算轴承支反力 水平面受力由公式 Ft 2×56.5+Ft 3×138=FR 2’×204FR 1+FR 2=Ft 2+Ft 3得 FR 1’=1.897kN,FR 2’=2.433kN垂直面受力M 2=Fa 2×d 2/2=0.253×163.05/2=20.63Nm M 3=Fa 3×d 3/2=1.108×69.12/2=38.28Nm由公式 Fr 2×56.5-Fr 3×138+M 2+M 3+FR 2×204=0 FR 1+FR 2+Fr 2=Fr 3得 FR 1=0.308kN , FR 2=0.34kN3、画出水平弯矩H M 图（图d ）和垂直面弯矩v M 图FR 1’=1.897kN FR 2’=2.433kNFR 1= 0.308kN FR 2=0.34kN4.合成弯矩图由公式 M =√M H 2+M v2,画出下图 5．画出转矩图6. 按下式求当量弯矩()22T M M e α+=在这里，取α=0.6，由图并计算可知，在小齿轮处的当量弯矩最大，并求得()()()mN T M M CR C ⋅=⨯+=+=9.18218.1056.067.1712222α7、选择材料，确定许用应力。
机械设计说明书示例一、引言机械设计说明书是对机械产品进行详细描述和说明的文档，旨在提供给制造商、工程师和技术人员参考，以确保机械产品的设计、制造和维修过程的顺利进行。
本文将以某款机械设备为例，详细介绍其设计细节、功能特点和使用方法。
二、产品概述该机械设备是一种用于工业生产的自动化设备，主要用于加工和装配产品。
其主要组成部分包括机架、传动系统、控制系统和操作界面等。
该设备具有高效、稳定和可靠的特点，能够满足工业生产的需求。
三、设计细节1. 机架设计机架采用优质钢材制作，具有良好的刚性和稳定性。
通过有限元分析和优化设计，确保机架在工作过程中的稳定性和可靠性。
2. 传动系统设计传动系统包括电机、减速器和传动装置等。
电机选用高效能电机，减速器采用精密齿轮传动，传动装置采用链条传动或皮带传动，以确保传动效率和精度。
3. 控制系统设计控制系统采用PLC控制，具有良好的稳定性和可靠性。
通过编程控制各个执行机构的动作，实现自动化加工和装配过程。
4. 操作界面设计操作界面采用人机界面设计，具有直观、简单的操作方式。
通过触摸屏或按钮控制，方便操作人员进行设备的启动、停止和参数调整等操作。
四、功能特点1. 高效能该设备采用先进的传动系统和控制系统，能够实现高效能的加工和装配过程，提高生产效率。
2. 稳定性设备的机架和传动系统经过精心设计和优化，具有良好的稳定性，能够保持长时间的稳定工作状态。
3. 可靠性设备的各个组成部分采用优质材料和先进工艺制造，经过严格的质量检测，确保设备的可靠性和耐用性。
4. 自动化设备采用PLC控制，通过编程实现自动化加工和装配过程，减少人工操作，提高生产效率和产品质量。
五、使用方法1. 设备启动通过操作界面上的启动按钮，启动设备。
设备将按照预设的程序进行自动化加工和装配过程。
2. 参数调整操作人员可以通过操作界面上的参数调整功能，对设备的加工速度、装配精度等参数进行调整，以适应不同的生产需求。
机械设计说明书标准版(总30页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除机械设计课程设计设计说明书设计题目胶带式输送机传动装置设计者班级运升101指导老师韩旭东时间 2011.１.12目录第一章概述 (1)1-1 前言 (1)1-2设计任务书 (2)第二章减速器的结构草图 (3)第三章电机的选择 (4)第四章传动装置的运动和动力参数计算 (6)4-1分配传动比 (6)4-2传动装置的运动和动力参数计算 (6)第五章 V带的设计及选择 (8)第六章高速级直齿轮设计和强度校核 (10)6-1 齿面接触强度计算 (10)6-2 轮齿弯曲强度验算 (11)6-3 结构设计 (16)第七章斜齿轮设计和强度校核 (13)7-1 齿面接触疲劳强度计算 (13)7-2 轮齿弯曲强度验算 (14)7-3 结构设计 (15)第八章轴的初步设计 (18)8-1 选择轴的材料 (18)8-2 估算齿轮轴径 (18)8-3 确定各段轴的尺寸 (18)第九章轴的校核 (19)9-1高速轴的校核 (19)9-2低速轴的校核 (20)第十章键和联轴器的选择 (23)10-1键连接选择 (23)10-2联轴器选择 (23)第十一章减速器附件 (24)11-1箱体设计 (24)11-2附件 (24)第十二章减速器润滑方式及密封 (26)第十三章结语 (27)第一章概述1-1 前言本书是根据学校课程安排，在学习了《机械设计基础》这门课的基础上，为了完成作业编写而成。
书内主要设计的是两级圆柱齿轮减速器，适用于机械加工过程中使用，可供机械加工人员参考。
减速器设计书系列是由2010级运升一班全体同学在老师的指导下编写，本书是此系列之一，可对比其他减速器设计书一起使用。
本书是按设计的进程，编写了电机的选择，带传动的设计，齿轮的设计，轴的设计，箱体的设计和减速器附件的设计等。
机械设计基础课程设计说明书
题目：带式输送机传动装置中的一级圆柱齿轮减速器
2009-2010学年第3学期
学院：工学院
专业：热能与动力工程
学生姓名：龙绪安
学号：08328030
起至日期：2010-7-13至2010-8-1
指导教师：高群
目录
A
课程设计任务书 (2)
B
计算过程及计算说明 (5)
一、传动方案拟定 (5)
二、电动机的选择 (5)
三、运动参数的计算 (6)
四、V带传动的设计计算 (6)
五、圆柱齿轮传动的设计计算 (7)
六、轴的设计计算 (8)
七、滚动轴承的选择计算 (10)
八、键的选择计算 (10)
九、联轴器的选择 (11)
十、润滑油及润滑方式的选择 (11)
十一、箱体设计 (11)
十二、总结 (12)
十三、参考文献 (12)
C
老师批点 (13)。
机械设计课程设计说明书范例
一、项目简介
本项目是一门机械设计课程，主要内容包括：计算机辅助设计与仿真、轴承应用、机械结构设计、焊接技术与结构分析、机械应用与传动机构综
合设计等，目的在于通过实验课程，为学生培养良好的机械设计能力，使
学生具备从设计、制造到利用的能力。
通过本课程，学生将学习到机械设
计的方法和流程，对机械设计和制造有深入了解。
二、课程目标
1、教会学生如何实现机械设计过程中的软件应用，并熟悉软件工具
的使用；
2、使学生掌握机械设计流程，包括机械结构设计，机械元件及材料
等的选择和应用；
3、学习机械设计制造中的焊接技术及结构分析，理解机械传动机构
的工作原理及其各种组件；
4、锻炼学生的创新能力、综合运用所学知识，能够独立或小组设计
解决具体问题的能力。
三、课程大纲
1、计算机辅助设计与仿真：教会学生使用计算机辅助设计软件，进
行机械结构参数化定义、机械结构能力仿真与验证；
2、轴承应用：了解轴承的类型及应用，学习轴承选型、轴承安装、
润滑、清洁与检测等；。
前言 (2)设计任务书 (3)第一章电动机的选择 (4)1.1电动机类型和结构形式的选择 (4)1.2 电动机功率的选择 (4)1.3电动机转速和型号的选择 (4)1.4传动比的分配 (5)1.5传动装置的运动和动力参数计算： (5)第二章斜齿圆柱齿轮的设计 (7)2.1高速级的大小齿轮参数设计 (7)2.2低速级的大小齿轮参数设计 (11)第三章轴的结构设计和计算 (16)3.1 轴的选择与结构设计 (16)3.2 中间轴的校核： (20)第四章联轴器的选择 (24)4.1 联轴器的选择和结构设计 (24)第五章键联接的选择及计算 (26)5.1 键的选择与结构设计 (26)第六章滚动轴承的选择及计算 (27)6.1 轴承的选择 (27)6.2 轴承的校核........................................................................... .27 第七章润滑和密封方式的选择 (33)7.1 齿轮润滑 (33)7.2 滚动轴承的润滑 (33)第八章箱体及设计的结构设计和选择 (34)8.1 减速器箱体的结构设计 (34)8.2 减速度器的附件 (35)参考资料 (40)前言本次课程设计于2011年6月23日开始，经历了三周时间的设计，时间仓促，设计任务较重。
设计过程中或多或少的存在一些错误。
希望广大审阅者提出宝贵意见，以便及时改正，力争达到合格要求。
本次设计的内容：明确课程设计的目的，内容和进行方式，机械设计的一般过程，课程设计中注意的一些问题。
具体的设计过程是审阅题目要求。
计算，核算，制图，最后修改。
总结等过程。
整个过程都要求严谨。
求实.经过细心计算.校核.具有一定参考价值。
这次课程设计经高路老师的指导，审阅，并提出宝贵意见，特此表示感谢。
参加本次课程设计的有姚璐、柴岩岩。
限于设计者水平有限，不妥之处欢迎审阅者指示。
姚璐、柴岩岩2011年6月设计任务书一、设计题目：二级展开式斜齿圆柱齿轮减速器二、工作条件及生产条件：1、该减速器用于带式运输机的传动装置。
Hefei University课程设计COURSE P ROJE C T题目：两级斜齿圆柱齿轮减速器系别：机械工程系专业：机械设计制造及自动化学制：四年姓名：王成学号： 08006012027 导师：徐厚昌2010 年 12 月 24 日目录第 1 章机械设计课程设计任务书 (1)1.1.设计题目 (1)1.2.设计要求 (1)1.3.设计说明书的主要内容 (2)1.4.课程设计日程安排 (2)第 2 章传动装置的总体设计 (3)2.1.传动方案拟定 (3)2.2.电动机的选择 (3)2.3.计算总传动比及分配各级的传动比 (3)2.4.运动参数及动力参数计算 (4)第 3 章传动零件的设计计算 (6)第 4 章轴的设计计算 (15)第 5 章滚动轴承的选择及校核计算 (22)第 6 章键联接的选择及计算 (24)第 7 章连轴器的选择与计算 (25)设计小结 (28)参考文献 (29)i第 1 章机械设计课程设计任务书1.1.设计题目设计用于带式运输机的两级斜齿圆柱齿轮减速器，图示如示。
连续单向运转，载荷平稳，两班制工作，使用寿命为5年，作业场尘土飞扬，运输带速度允许误差为±5%。
图1带式运输机1.2.设计数据1.3.设计要求1.减速器装配图A0 一张2.零件图2张3.设计说明书一份约6000～8000字机械设计课程设计1.4.设计说明书的主要内容封面 (标题及班级、姓名、学号、指导老师、完成日期)目录（包括页次）设计任务书传动方案的分析与拟定(简单说明并附传动简图)电动机的选择计算传动装置的运动及动力参数的选择和计算传动零件的设计计算轴的设计计算滚动轴承的选择和计算键联接选择和计算联轴器的选择设计小结(体会、优缺点、改进意见)参考文献1.5.课程设计日程安排2第 2 章传动装置的总体设计2.1.传动方案拟定2.2.电动机的选择2.3.计算总传动比及分配各级的传动比2.4.运动参数及动力参数计算45第 3 章传动零件的设计计算3.1.高速级减速齿轮设计63.2.低速级减速齿轮设计3.3.V带传动设计第 4 章轴的设计计算项目计算及说明结果2）各轴的直径和长度23 323.43 85.72PCn=⨯=30n P，选用37.7002.31263108VF +第 5 章滚动轴承的选择及校核计算第 8 章箱体及各附件的设计27设计小结这次课程设计持续了三个星期的时间，虽然只有短短三个星期的时间，但是我们都学到了关于机械设计许多的东西。
机械设计说明书写法第一部分：设计任务书1.设计题目2.设计背景3.设计参数4.设计任务第二部分：传动方案拟订1.原动机的选择2.传动装置的选择第三部分：电动机的选择1.类型和结构形式的选择2.电动机功率计算3.电动机转速计算第四部分：传动系统的运动和动力参数1.计算总传动比2.分配减速器的各级传动比3.计算传动装置的运动和动力参数第五部分：传动零件的设计计算1.带轮设计2.齿轮设计3.轴的设计4.轴承的设计5.键的选择与校核第六部分：减速器机体各部分结构尺寸第七部分：润滑和密封形式的选择第八部分：其他技术说明第九部分：参考文献机械设计说明怎么写根据自己的设计理念来写，把设计元素写出来，每一个设计的元素都应该有它存在的道理.要知道设计是一种需要，而不是一种装饰！没有作品，不能帮你.你要自己锻炼自己的能力！机械设计课程设计任务书班级姓名设计题目：带式运输机传动装置设计布置形式：设计用于带式运输机的一级直齿圆柱齿轮减速器（Ⅰ）传动简图原始数据：运输带工作拉力F/N 800 850 900 950 1100 1150运输带工作速度v/(m/s) 1.5 1.6 1.7 1.5 1.55 1.6卷筒直径D/mm 250 260 270 240 250 260工作条件：一班制，连续单向运转。
载荷平稳，室内工作，有粉尘。
使用期限：10 年生产批量：10 套运输带速度允许误差：±5% 。
机械设计说明书怎样写机械设计说明书具体需要的内容包括。
1 、标题。
设计课题的名称。
要求描述清楚。
2 、任务书。
应说明设计目的和任务要求。
要求：扼要叙述本设计的主要内容、特点、参数性能、要达成的成果及验收标准。
3 、技术方案。
详细说明达成设计的技术方案、工艺方案、生产制做方案等，着重描述技术难点的解决方法及所需资源。
4、设计资源要求。
主要是成本、人员、外部支持、内部支持设备等要求。
5、设计计划。
达成设计的各个重要时间节点及最后完成时间节点。
XXX大学毕业设计（论文）题目： XXX学院： XXXX专业：XXXXX学生姓名： XXX指导教师： XX毕业设计时间：XXXX摘要：注水管是重要的采油管具，部分油田由于注水水质较差，含Ca+离子、HC03离子以及含砂量较高，注水管线经长时间使用内壁结垢现象严重，导致工作管径大幅缩小，注水压力下降，注水效率降低，因此需要定期将注水管取出清洗后继续使用。
现有的清洗设备不能有效除垢，大量结垢严重的注水管，面临报废处理，不能重复使用，增加了生产成本，因此对注水管除垢清洗的研究有重要的现实意义。
钻削除垢-是较理想的方法，注水管的钻削除垢，属于深孔加工，与常规金属加工的区别在于钻通对象的材料和结构不同，针对这些特点，选用多刃错齿钻头作为钻型基础，建立有限元模型进行静力分析，根据分析结果对钻头结构进行优化设计，设计出了新型除垢钻头；对新型钻头进行瞬态、稳态有限元分析，为后续设计以提供了理论依据；根据优化设计得到的钻头基本结构，对新型除垢钻头进行了详细几何参数设计，和排屑能力分析，验证了新型除垢钻头的排屑效果；以注水管内壁和污垢为研究对象，进行受力分析，验证了钻头主切削力和轴向力能够有效除垢，并对注水管内壁污垢进行静态应力分析，显示了钻通过程中管壁应力状态；采用CAD软件对钻削除污系统进行了三维建模和装配，为后续设计和实验提供了基础。
通过改进钻头结构和刀齿分布规律，将应力分布在多个切削齿上，使钻头切削条件得到了改善。
在排屑能力分析中，与刮刀钻头、单刃钻头、多刃错齿钻头进行了对比，结果表明新型除垢钻头的切削液输送槽结构有效提高了切削液输送效果，并且排屑口的设计更合理，在除垢过程中有较好效果。
化学清洗分为清洗剂清洗和柴油浸泡清洗(主要针对油管)两种。
清洗剂清洗是利用化学清洗液跟垢物发生化学反应溶解，再随清洗液排出的内壁清洗技术，需要先对污垢物样本进行分析，了解污垢的组成成分。
采用国内外现有的污垢样本分析方法是薄层层析法，将有机物分离为单一的或某一类的有机物，通过各组分质量比来确定其在有机垢物中相对含量，再用红外线光谱仪对分离出的组分中的特征官能团进行鉴定和识别；对分离出的无机物，首先采用红外线光谱仪作初步鉴定，再用等离子发射光谱对不溶物中的金属元素进行定量测定，污垢中的硫采用燃烧质量法测定。
工业机械设计说明书（DOC 33页）第一章绪论1.1工业机械手概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备•机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此, 在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用•机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
1.2机械手的组成和分类1. 2. 1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
机械手组成方框图:（一）执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位（是外廓或是内孔）和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势）3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置•工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与驱动源（如液压、气压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立I因工作需要, 有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式布为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
6、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
（二）驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动、气压传动、机械传动。
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
（三）控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
（四）位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整, 从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.1. 2. 2机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。
（一）按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种：1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和”叨口工中心”2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。
格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用, 驱动系统和控制系统是独立的。
通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。
通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:可以是点位的，也可以实现连续轨控制，伺服型具有伺服系统定位控制系统，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。
（二）按驱动方式分1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。
但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。
若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。
其主要特点是: 介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。
但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
3、机械传动机械手即由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动的机械手。
它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。
它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。
动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。
4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。
其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。
此类机械手目前还不多，但有发展前途。
(三)按控制方式分1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。
若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。
目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。
2、连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。
这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。
1.3国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10. 3万美元降至97年的65万美元。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。
(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提髙，控制柜日见小巧，且釆用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。
美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。
(7)机器人化机械开始兴起。
从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步, 在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人淇中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。
