自动舵

自动舵的名词解释
1。

灵敏度—当船舶偏离航向时，自动舵能立即投入工作,使舵叶偏转一定角度的最小偏航角度（一般规定0.2～0.50）。

灵敏度调节，又称为“天气调节”。

依据天气和海况而定。

好天时，灵敏度调节得高，保证船舶有较高的航向精度。

坏天时，灵敏度调节得低，防止自动舵操纵过于频繁，影响舵机寿命。

2。

稳舵角—又称“反舵角”，“制动舵角”、“阻尼舵角”“纠偏舵角”。

船舶在舵的作用下返回到给定航向时，由于船舶的惯性，可能向另一方向
偏航。

为了使船舶恰好回到给定航向而又不超过，此时舵必须向另一舷转
过一个小角度抵抗船舶的惯性。

“反舵角”调节，又称“微分”调节。

自动舵使船舶返回到给定航向的过程中，为了使船舶的行踪作“S”型衰
减震荡，并能尽快的稳定下来，自动舵系统就必须给出“反舵角”。

“反舵角”的调节，依据船型、装载等情况所决定的惯性力和天气情况而定。

3。

压舵—由于船舶在航行中受到不对称的外界干扰（如一舷受风浪，螺旋桨不对称，装载量不对称等因素），会产生一舷的持续力矩，船舶将产生不对称偏航。

为此，
必须使舵偏离首尾线一个角度，来抵消另一舷的持续力矩。

“压舵”调节，又称“偏航”调节，“积分舵”调节、或“人工压舵”调节。

4。

舵角比例调节—即偏舵角与偏航角之比。

舵角比例过小时，转船力矩小，回转性能差。

舵角比例过大时，转船力矩大，可能使船舶回转过头，稳定性差，并会降低航速。

5。

航向调节—用于船舶在使用自动舵航行时，改变船舶的给定航向，使船舶按照新的航向航行。

REACTOR™ 40 机械安装说明重要安全信息和其他重要信息。

您有责任安全、谨慎地操作您的船只。

自动舵是一种可以增强船只操作能力的工具。

这并不能减轻您确保船只安全运作的责任。

避免导航危险，确保不会发生无人掌舵的状态。

总是为迅速重新手动控制您的船只做好准备。

学会在平静、没有危险的开阔海面上操作自动舵。

在海上临近危险区域（如靠近船坞、搁浅和其他船只）操作时需小心谨慎。

使用时，请注意运转部件造成的卷入或挤压风险。

没有按照这些使用说明安装和维修此设备会导致破损或伤害。

注意为避免损坏船只，应由合格的海事安装人员安装自动舵系统。

必须具备具体的海洋转向及电气系统方面的知识，才能正确安装。

安装准备自动舵系统包含多个组件。

您应该先熟悉所有组件安装和连接注意事项，再开始安装。

您必须知道组件如何相互配合工作，以正确计划在船只上进行安装。

您可以参考布局图以帮助理解安装和连接注意事项。

在计划安装过程中，应该将所有组件摆放在船只上，以确保缆线可以连接各组件。

如果需要，可从 Garmin®经销商或购买各组件的延长线（单独出售）。

您应该记录每个组件的序列号，以用于注册和保修。

需要的工具和用品•护目镜•钻机和钻头•90 毫米（3.5 英寸）孔锯或旋转工具（用于安装可选的舵控制器）•钢丝钳/剥线钳•十字螺丝刀和一字螺丝刀•扎线带•防水电线接头（接线螺帽）或热缩管和热风枪•海事密封剂•便捷式或手持罗盘（用于测试电磁干扰）注：为自动舵系统的主要组件提供了安装螺钉。

如果随附的螺钉不适合安装表面，则必须提供正确类型的螺钉。

电源和数据布局着火或过热导致的伤害或产品损坏，必须按产品规格中的指示使用合适的保险丝。

此外，如果连接电源线时不使用合适的保险丝，将失去获得相关保修的权利。

2019 四月组件布局单舵布局注：此图仅用于规划。

如果需要，每个组件的详细安装说明包括了特定连接图。

安装和连接注意事项自动舵组件使用随附的缆线互相连接并连接至电源。

PR-6000-DW自动舵TokyoKeiki PR-6000DW自动舵作为一款简便的操纵仪，具有4种操作模式，可以通过右下角的选择开关来选择：远程遥控模式（RC：此模式具有2种模式：1-REMOTE CNTROLl 2-NAV），手动操纵(HAND)、应急操纵（NFU）、自动操纵（AUTO：此模式具有2种模式：1-ADPT、2-PID）。

具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,通过系统选择开关有以下几档：左侧NO.1-ON中间-OFF右侧-NO.2，当开关转至所需运行的模式时，系统会自动进入运行状态，而当开关转到OFF档时，整个系统将停止工作。

简单的操作模式肯定是建于比较先进的技术支持以及硬件上的下面就来简单介绍下自动的组成以及工作原理一：组成1：AUTO PILOT STAND （自动舵操作模块，可以在上面选着运行模式，接收发送信号，查看报警，以及一些简单的设置）2：GYRO COMPASS（电罗经，提供船的真实方位以及提供给自动舵自动导航基数）3：CONTROL BOX（控制箱，接收并反馈处理操舵信号）4：REPETER BACK UNIT（反馈单元，反馈比较信号给操舵台使舵角度数得到精确化处理）二：操作使用自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置，它能使船舶精确维持航向并且在各种情况下使船在航行中自动计算出最省油的操纵。

然而，船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标，同时也随着船舶的航速，装载情况及海况的不同而不同。

为了使自动舵具备航向精准性和燃料节省性PR-6000自动舵带有以下的功能：1控制操纵装置运用的是一套微处理器2基本控制方式是自适应控制系统反馈模型3根据船舶速度和装载状况的改变能迅速调整，能够在各种状态下，进行最佳的操纵。

4 AUTO模式下的ADNPT状态适用于各种海况：OPEN SEA（开放水域模式）适用于只需小幅度操纵导航的情况，如在大洋上航行，为的是节省燃料的费用。

PR-7000-L 自动舵第一章综述1．1介绍本自动舵作为一款简便的操纵仪，具有4种操作模式：计算机辅助操纵（CPU）、手动操纵(HAND)、应急操纵（NFU）及遥控操纵(RC-1、RC-2)（可选择）；并可只通过转换MODE SELECTOR SWITCH（模式选择开关）来进行选择。

另外，通过按下在MODE SELECTOR SWICH键左边的MODE SELECTOR PUCH BUTTON SWICH（模式选择按钮）操纵CPU选择三种不同的操作模式：自动舵（AUTO）、积分舵（RATE）、自动导航（NA V:选择）具有双重模式的自适应舵具有两套完整的系统,SYSTEM SELECTOR SWITCH(系统选择开关)有以下几档：NO.1-OFF-NO.2，当开关转至所需运行的系统位时，系统会自动进入运行状态，而当开关转到OFF档时，整个系统将停止工作。

自动舵是一套使船舶维持在预先设定的航向上航行的自动操舵控制装置，近来，对于自动舵的性能评估已从“能使船舶精确维持航向”变为“在各种情况下，最省油的操纵”。

然而，船舶的操纵取决于船舶的尺度及具体的技术指标，同时也随着船舶的航速，装载情况及海况的不同而不同。

因此，对于自动舵的评价没有明确的标准。

为了解决这些问题，本款自适应舵引入了性能测试功能以测定在自动舵协助的情况下，能节省的能量。

本款自适应舵有如下特性：;控制操纵装置运用的是一套微处理器并且完全数字化；;基本控制方式是自适应控制系统反馈模型;根据船舶速度和装载状况的改变能迅速调整，能够在各种状态下，进行最佳的操纵。

;三种航向维持模式，可根据实际，适用于各种海况：OPEN SEA（开放水域模式）适用于只需小幅度操纵导航的情况，如在大洋上航行，为的是节省燃料的费用。

CONFINED（限制模式）适用于大幅度的操纵情况，如在狭水道中航行，为的是提高航向维持的精确性。

比例舵（RATE）作为一种标准的操纵模式，可以通过旋转舵轮给出的指令指示，按设定的转向速率来控制船舶。

自动舵操作程序1．启动步骤（1）确保电罗经指向船的首向。

（2）确保舵机系统已经开启，并已完全作好准备启动自动操舵。

（3）打开电源开关。

（4）打开电源后，系统处于待机状态。

此时，确保显示的航向与电罗经的航向保持一致，没有警报产生。

（5）根据操舵系统的操作步骤转换到自动操舵模式。

若系统有警报产生，则无法实现转换。

（6）当转换到自动操舵模式时，航向控制单元的“ENABLE”灯亮起，表示自动操舵模式，此时，当前的航向即为预定航向。

（模式显示变为A）2. 停止步骤（1）必须确保在航行状态下实现从自动操舵模式到舵机系统操舵的转换。

（2）在转换到舵机系统操舵以后，当确认可以由舵机系统操舵时，关掉电源开关。

3．注意事项（1）从手动操舵模式转换到自动操舵模式之前，确保舵角为零（2）在被限制的海域或狭窄的海峡航行时，不要使用自动操舵模式（3）要时刻保持监控船舶航行，特别是在自动操舵模式下（4）如果电罗经出现一些异常情况，不要继续使用自动操舵（5）当出现“PWR FAIL”（本系统主电源异常）时，立刻停止使用自动操舵模式（6）当出现“DC FAIL”（24V直流电源异常）时也要停止使用自动操舵模式1.打开操舵仪电源，打开舵角指示器电源。

2.旋转“泵机选择”，可选择 1#泵或者2#泵。

3.旋转“操舵模式”可选择：(1)随动模式：是指驾驶人员操纵舵轮发出转舵指令，使舵自动跟踪到达指令位置。

(2)手动模式：是指驾驶人员操纵“手柄操舵“发出指令，使舵自动跟踪到达指令位置。

(3)副站模式：是指配置在驾驶两翼的操舵装置。

(4)自动模式：操舵仪工作于自动操舵方式。

4．自动操舵⑴将“操舵模式”转换到“自动”。

⑵灵敏度：根据海况，适当调节灵敏度，逆时针旋转灵敏度调节旋钮到头，灵敏度调为“自动”。

⑶舵角比：通常舵角比设置于1-1.5位置，最佳舵角比的设定值取决于船型、舵的性能、船速等。

⑷挡舵：是根据载重情况设定，满载时置于较大数值，压载/轻载时置于较小数值。

PT-70自动舵一、控制台控制台顶盘台自动舵单元（MPB351）罗经复示器舵（MKR051）信号单元（MPH617）开关单元（MPH732）开关单元（MPH731）手动舵单元（MPB345）台内单元分单元（MPC145）主罗经（MKMXXX-X）罗经复示器转盘（MKR051）信号单元（PH617）自动舵单元（MPB351）开关单元（MPH731）开关单元（MPH732）手动舵单元（MPB354）二、独立单元和其功能1、自动舵单元（MPB351）1）数据显示显示各种变化设置数据和报警功能。

2）罗经选择键此键用于选择罗经。

3）辅助罗经选择键此键用于选择辅助罗经。

如果辅助罗经没连，此键无用。

4）蜂鸣器停止键在事故报警或开机自检响时按此键停止蜂鸣器声，同时允许报警项目检测。

5）舵角限制设置键按此键可以设置舵角控制自动舵限制角，当达到限制后，在数据显示器上显示“LIMIT”或“LIMIT ”。

6）偏航报警设置键此键用于设置偏航角用于检测偏航报警。

如辅助罗经没接，此功能无用。

7）参数设置键此键用于设置亮度、对比度、舵控制、船体参数等。

8）数据上/下键按此键可以调整设定的值。

9）确认键此键用于确认设定的项目和值。

10）航向设置旋钮航向能够通过压住并旋转此键进行调整.一圈可以调25度,顺时针时增加，逆时针时则减少。

11）船首读出键在自动舵功能下，按此键所显示的船首方位作为设定航向值。

12）设定的航向显示显示当前设定的航向。

13）航向改变控制模式选择键此键用于选择自动航向改变控制模式。

2、手动动驾驶单元操舵分罗经指示单元操舵方式开关单元（MPH731）自动舵单元开关单元1） 舵角显示器舵角显示器显示在手动驾驶时的舵角。

2） 亮度用于调整驾驶角显示器灯的亮度 3） 舵角显示灯：左舵时灯亮 ：右舵时灯亮3、 操舵分罗经操舵分罗经显示船的航向。

它的内刻度盘示值精度为0.X° 。

1）度盘操舵分罗经由罗经同步马达驱动，刻度盘包括360° 的外刻度盘和10° 的内刻度盘。

pid自动舵控制原理
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种常用的控制系统反馈机制。

它通过测量实际输出和期望输出之间的差异，
来调节控制器的输出，以使系统的输出尽可能接近期望值。

PID控
制器基本原理如下：
比例（Proportional），比例控制根据当前误差的大小来调节
输出。

当误差较大时，输出也会较大，从而加快系统的响应速度。

然而，纯比例控制容易导致系统出现超调和震荡的问题。

积分（Integral），积分控制根据误差随时间累积的大小来调
节输出。

它能够消除稳态误差，使系统的输出更加稳定。

但是，纯
积分控制会导致系统响应过慢和超调。

微分（Derivative），微分控制根据误差变化速度的大小来调
节输出。

它能够抑制系统的振荡和超调，提高系统的稳定性。

但是，微分控制对噪声和干扰敏感，容易导致控制器不稳定。

PID控制器将比例、积分和微分控制结合起来，通过调节这三
个部分的权重系数，可以在系统稳定性、响应速度和稳态误差之间
进行权衡。

在自动舵控制中，PID控制器可以根据船舶姿态传感器
的反馈信息，调节舵角，使船舶保持期望的航向、航速和横摇角度。

PID控制器的参数需要根据具体的船舶动力学特性和控制要求进行
调试和优化，以确保系统稳定性和性能。

游艇自动舵的操作方法是
游艇自动舵的操作方法通常包括以下步骤：
1. 开启自动舵系统：在游艇的操控台上找到自动舵系统的开关，将其打开。

2. 设置航向：使用控制杆或旋钮来设置游艇的航向。

一般来说，可以选择以罗盘指示的真北或以航向指示器指示的航向为基准。

3. 指定航向角度：根据需要，通过控制杆或旋钮设定游艇偏离所选航向的角度。

角度可以从0度到360度。

4. 设定速度：根据需要，使用控制杆或旋钮调整游艇的速度。

可以选择的速度包括缓慢、中等和快速。

5. 启动自动舵模式：在设置完航向和速度后，通过按下或选择相应的按钮或开关来启动自动舵模式。

在此模式下，游艇将根据设定的航向和速度自动调整舵角。

6. 监控自动舵系统：在游艇进入自动舵模式后，必须继续监控自动舵系统的运行。

定期检查航向和速度的准确性，并确保自动舵系统没有出现故障或异常状况。

7. 停用自动舵模式：在需要改变航向或速度时，可以通过关闭自动舵系统或选择手动控制模式来停用自动舵模式。

重要提示：使用游艇自动舵时，仍然需要保持警觉，并根据需要进行调整。

自动舵系统只是辅助操控工具，船长或驾驶员仍然负责船只的安全导航。