汽车电子机械制动系统的ABS控制策略与仿真分析

基于MATLAB的汽车ABS制动过程仿真ABS（Anti-lock Braking System，防抱死制动系统）是现代汽车上保证行车安全的重要制动系统之一。

ABS制动系统可以避免在制动时车轮抱死，从而提高了制动效果和稳定性。

为了深入理解ABS制动系统的工作原理和性能，本文将基于MATLAB软件进行汽车ABS制动过程的仿真。

一、建立模型和假设为了实现ABS制动过程的仿真，需要建立一个基于MATLAB 的系统模型。

该系统模型需要考虑以下几个方面：1. 汽车的运动方程。

2. 轮胎与地面的接触力，即摩擦力。

3. 制动器与车轮的接触力。

4. ABS控制器的控制策略。

在仿真过程中，假设车辆在制动前以一定的速度匀速行驶，制动时四个车轮的制动和抱死状态是相同的。

二、模型搭建在MATLAB界面中，首先利用simulink模块搭建模型。

模型如下：模型中包含了车辆运动方程、轮胎地面接触力、制动器与车轮接触力等模块。

其中，运动方程模块利用F=ma公式进行建模，轮胎地面接触力模块利用摩擦力系数进行计算，制动器与车轮接触力模块利用摩擦力系数和制动器力矩进行计算。

在模型中，还有制动器控制器模块，负责制动器的控制与调节。

制动器控制器可以采用PID算法或滑模控制算法来控制制动器的开闭和力矩大小。

三、仿真过程在进行仿真过程中，需要确定以下参数：1. 初始车速度v0=80km/h。

2. 初始刹车踏板角度θ=0。

3. 制动器摩擦力系数μs=0.7。

4. 刹车片初期转动半径r=0.05m。

在进行仿真操作前，应先在程序中设定好各参数，再设定仿真时间和仿真步长。

由于ABS制动过程会使用到控制器，因此应首先进行控制器的设计和仿真。

在此，控制器的设计采用滑模控制器，其仿真结果如下：控制器的仿真结果显示，在刹车操作开始10s后，滑模控制器调节出的制动器力矩逐渐增加并稳定于85N·m左右。

随着控制器的调节，车轮抱死现象得以解决、保持ABS制动状态下使车辆具备更好的稳定性和制动效果。

第1章绪论1.1 论文研究的目的和意义1.1.1研究的目的本论文的研究目的在于加强在汽车专业中对ABS的学习和认识，而本课题开发出的ABS仿真控制系统，就是学习ABS的结构、原理的良好平台。

为了学习开发质优价廉、具有自主知识产权的ABS系统，提高我国汽车的整体技术含量，提高我们汽车行业从业人员的整体水平，提高中国汽车同国外汽车的竞争力，扩大市场份额，成为一个新的经济增长点，所以，我采用CarSim软件对ABS控制系统进行仿真研究，为ABS的生产设计打下良好基础。

1.1.2 研究的意义当今，汽车工业迅猛发展，对汽车性能的要求也越来越高，从最早对汽车动力性和越野性的要求逐渐向经济性、舒适性和安全性方向发展。

汽车安全性的研究分为两个方向:主动安全和被动安全。

主动安全是在汽车设计上尽量避免交通事故的发生，被动安全是假设交通事故已经发生，汽车在设计时应采取何措施尽量保护乘员不受伤害。

ABS属于主动安全的范畴[1]，它是在制动过程中通过调节制动轮缸的压力使作用于车轮的制动力矩受到控制，将车轮的滑移率控制在较理想的范围内，充分利用了轮胎与地面的峰值附着系数和高的侧向力系数，提高制动减速度，缩短制动距离，消除汽车打滑的危险，从而保证了汽车的方向稳定性。

我们知道，在紧急情况下，驾驶员首先的本能是猛踩制动踏板，以使汽车停车。

此时如果没有装备ABS，车轮将很快抱死，即车轮不再转动，而是在路面上拖滑。

后轮抱死将使汽车失去方向稳定性，而前轮抱死则将使汽车失去转向控制.随着汽车行驶速度的显著提高和道路行密度的增大，交通事故的发生率逐年呈上升趋势，有数据统计，每年有10%左右的交通事故是由于紧急制动时汽车失稳造成的[2]，所以全方位、可靠地提高汽车的主动安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务.而基于汽车轮胎与路面之间的附着性能随滑移率改变的基本原理开发的旨在改善车辆操纵性和横向稳定性的一些高技术系统，包括防抱制动系统(Anti-lock braking system,缩写为ABS )、防滑控制系统(Anti-Slip Regulation,缩写为ASR)和车辆动力学稳定性控制(Vehicle Dynamics Stability Control System，缩写为VDSC),更是受到汽车制造商的青睐和厚爱。

制动防抱死控制系统（Anti-Lock brake system 简称ABS）是一种车辆主动安全控制系统，它可以使车辆在紧急制动过程中，车轮仍然可以滚动，保证转向轮的可操纵性，同时防止由于后轮抱死而导致的汽车侧滑甩尾，提高制动方向稳定性；有效地利用轮胎与路面间的附着能力，缩短制动距离；减少轮胎的磨损，提高轮胎使用寿命，同时减少粉尘对空气的污染、原理：由装在车轮上的转速传感器采集四个车轮的转速信号，送到电子控制单元计算出每个车轮的转速成，进而推算出车辆的减速度及车轮的滑移率。

?ABS电子控制单元根据计算出的参数，通过液压控制单元调节制动过程的制动压力，达到防止车轮的抱死的目的，在ABS不起作用时，电子制动力分配系统仍可调节后轮制动力，保证后轮不会先于前轮抱死，以保证车辆的安全ABS控制方法1.逻辑门限值控制方法在逻辑门限值控制方法中，选取车轮滑移率和车轮减速度作为调节参数，在控制软件中分别对这两个调节参数预置多个逻辑门限值，ABS的控制软件根据车轮滑移率和车轮减速度是否达到某一设定的门限值，来识别车轮的运动状态，进而采取相应的增压、保压或减压措施2.基于制动器耗散功率的ABS控制方法基于制动器耗散功率的ABS控制方法的思路是：汽车减速制动的过程，实质是将汽车的运动动能转化为其他形式的能量耗散掉的过程。

在应急制动时，安装摩擦式制动器的汽车的运动动能主要通过制动器摩擦力作功和轮胎与地面摩擦力作功两种方式转化为热能耗散掉。

由于不希望车轮抱死，轮胎与地面摩擦力应适当；而制动器的耗散功率应最大，即汽车的动能通过制动器摩擦力作功转化为热能的速率最快，则有可能保证汽车具有较好的制动性能。

据此推理，若取制动器耗散功率为目标函数，利用最优控制的方法调节制动力矩，使得目标函数取得最大值，则有可能将车轮滑移率控制在理想的范围内，实现ABS的控制功能车身速度确定的算法1）斜率法随着路面附着状况不同,汽车紧急制动时的平均车身减速度不同,但在同一路面上进行紧急制动时,车身速度几乎均匀变化。

第1章绪论1.1 论文研究的目的和意义1.1.1研究的目的本论文的研究目的在于加强在汽车专业中对ABS的学习和认识，而本课题开发出的ABS仿真控制系统，就是学习ABS的结构、原理的良好平台。

为了学习开发质优价廉、具有自主知识产权的ABS系统，提高我国汽车的整体技术含量，提高我们汽车行业从业人员的整体水平，提高中国汽车同国外汽车的竞争力，扩大市场份额，成为一个新的经济增长点，所以，我采用CarSim软件对ABS控制系统进行仿真研究，为ABS 的生产设计打下良好基础。

1.1.2 研究的意义当今，汽车工业迅猛发展，对汽车性能的要求也越来越高，从最早对汽车动力性和越野性的要求逐渐向经济性、舒适性和安全性方向发展。

汽车安全性的研究分为两个方向:主动安全和被动安全。

主动安全是在汽车设计上尽量避免交通事故的发生，被动安全是假设交通事故已经发生，汽车在设计时应采取何措施尽量保护乘员不受伤害。

ABS属于主动安全的范畴[1]，它是在制动过程中通过调节制动轮缸的压力使作用于车轮的制动力矩受到控制，将车轮的滑移率控制在较理想的范围内，充分利用了轮胎与地面的峰值附着系数和高的侧向力系数，提高制动减速度，缩短制动距离，消除汽车打滑的危险，从而保证了汽车的方向稳定性。

我们知道，在紧急情况下，驾驶员首先的本能是猛踩制动踏板，以使汽车停车。

此时如果没有装备ABS，车轮将很快抱死，即车轮不再转动，而是在路面上拖滑。

后轮抱死将使汽车失去方向稳定性，而前轮抱死则将使汽车失去转向控制.随着汽车行驶速度的显著提高和道路行密度的增大，交通事故的发生率逐年呈上升趋势，有数据统计，每年有10%左右的交通事故是由于紧急制动时汽车失稳造成的[2]，所以全方位、可靠地提高汽车的主动安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务.而基于汽车轮胎与路面之间的附着性能随滑移率改变的基本原理开发的旨在改善车辆操纵性和横向稳定性的一些高技术系统，包括防抱制动系统(Anti-lock braking system,缩写为ABS )、防滑控制系统(Anti-Slip Regulation,缩写为ASR)和车辆动力学稳定性控制(Vehicle Dynamics Stability Control System，缩写为VDSC),更是受到汽车制造商的青睐和厚爱。

汽车ABS逻辑门限控制及仿真方春杰【摘要】汽车在积水或冰雪等低附着系数路面遇到突发状况进行紧急制动时,不能充分利用其制动系统提供的制动力,前后车轮极易发生抱死,从而造成制动效能下降,汽车的制动距离大幅度增加.针对制动工况下的汽车,引入汽车防抱死系统(ABS)对其进行控制;建立单轮汽车系统动力学模型,并采用ABS逻辑门限控制将车轮滑移率控制在最佳范围;在Simulink中搭建制动系统的ABS控制仿真模型并进行离线仿真;仿真结果表明,采用ABS逻辑门限控制的汽车在低附着系数路面制动时,车轮不会完全抱死,制动效能不会迅速下降,可以有效地缩短汽车的制动距离,有助于提高汽车行驶的安全性.【期刊名称】《汽车工程师》【年(卷),期】2017(000)006【总页数】4页(P27-30)【关键词】汽车;ABS;逻辑门限控制;Simulink【作者】方春杰【作者单位】重庆交通大学【正文语种】中文高速行驶的汽车在行驶方向上遇到突发状况时，需要进行紧急制动，但当前后车轮均位于低附着系数路面时，不能充分利用制动系统提供的制动力，前后车轮极易发生抱死，从而造成制动效能下降，汽车的制动距离大幅度增加。

汽车防抱死系统（ABS）可以在低附着系数路面上制动时防止车轮发生完全抱死，提高汽车的转向操纵能力以及方向稳定性，缩短制动距离[1-2]120-121。

文章以制动工况下的汽车为研究对象，建立单轮汽车系统动力学模型，并分析ABS控制原理，建立ABS 逻辑门限控制模型，对制动工况的汽车进行控制，在Simulink中搭建仿真模型并进行离线仿真，仿真结果表明：该控制方法可以保证制动过程中车轮最佳滑移率，使汽车具有良好的制动效能，缩短制动距离，提高汽车行驶的安全性。

1 单轮汽车系统动力学建模1.1 单轮汽车系统制动模型为了反映汽车在制动工况下车轮的运动状态以及动力学特性，建立单轮汽车系统制动模型[3]44，如图1所示。

图1 单轮汽车系统制动模型图根据牛顿第二定律，建立单轮汽车系统制动模型的动力学方程，如式（1）所示。

摘要汽车防抱死制动系统是在制动时防止车轮抱死的一种机电一体化系统。

逻辑门限值控制方式的特点是不需要建立具体系统的数学模型，并且对系统的非线性控制很有效。

本文依据ABS的工作原理，利用车轮加减角速度门限值及参考滑移率的组合, 构成控制逻辑, 把滑移率调整在峰值附着系数附近波动。

采用Matlab/Simulink 仿真环境, 对不同附着路面下有、无ABS逻辑门限值控制的制动效果进行仿真对比分析，验证了基于逻辑门限值的ABS的控制效果：减小了制动距离和制动时间，增大了制动减速度。

关键词：制动防抱死系统；逻辑门限值控制；仿真；ABSTRACTAutomobile anti-lock braking system is at the time of braking to prevent wheel lock is a mechanical and electrical integration system. Logic threshold control method features no need to establish specific mathematical model of the system, and the system nonlinear control is very effective. On the basis of the working principle of ABS, using wheel and angular velocity threshold value and reference slip ratio combination, constitute the control logic, the slip rate adjustment in friction coefficient near fluctuation. The use of Matlab/Simulink simulation environment, roads of different adhesion coefficients under, no ABS logic threshold control braking effect compared with simulation analysis, verification based on logic threshold value ABS control effects: reduce the braking distance and braking time, increase the braking deceleration.Key word：anti-lock brake system; logic threshold control ; simulation目录第一章绪论 (1)1.1ABS的概念与意义 (1)1.1.1汽车行驶的安全性 (1)1.1.2汽车ABS系统 (2)1.1.3汽车ABS系统的意义 (2)1.2汽车ABS系统的发展 (3)1.2.1国外ABS系统的发展状况 (3)1.2.2国内ABS系统的发展概况 (3)1.2.3ABS防抱死系统的特点 (4)1.3ABS控制理论概论 (5)1.4结论 (7)第二章汽车制动的基本原理 (8)2.1车轮制动时受力分析 (8)2.2地面制动力、制动器制动力与附着力的关系 (9)2.3汽车制动时滑移率与附着系数的关系 (10)2.4汽车制动车轮抱死时的运动状况分析 (12)第三章汽车ABS逻辑门限值法原理与关键技术 (15)3.1逻辑门限值法 (15)3.2单一门限值的控制方法 (15)3.3逻辑门限值法原理 (15)第四章控制逻辑设计与仿真实验 (17)4.1控制逻辑 (17)4.2仿真分析 (18)4.2.1高附着路面仿真 (19)4.2.2低附着路面仿真 (22)结束语 (27)致谢 (28)参考文献 (29)第一章绪论1.1ABS的概念与意义1.1.1汽车行驶的安全性影响汽车行驶安全性的因素有很多，例如：1)汽车状况，如汽车的配备程度、轮胎状况和磨损现象等；2)天气、道路和交通状况，如侧向风、铺装路面状况、交通流量；3)驾驶员素质，即驾驶员的能力和健康状况。

工程车辆防抱死制动系统的控制算法及仿真研究的开题报告一、选题背景随着城市化进程的不断深入和基础设施建设的快速发展，工程车辆在各类工程建设中扮演着重要的角色。

然而，工程车辆的大小和质量较大，速度较慢，在制动时由于惯性巨大，容易发生制动失灵或制动距离过长等安全问题，给人员和设备带来了很大的安全风险。

因此，工程车辆的安全性和制动距离控制是工程车辆研究的一个热点。

防抱死制动系统（ABS）是汽车行业中用于防止车轮熄火和提高制动效果的一种安全技术。

在车轮出现抱死的情况下，通过控制制动踏板的压力和车轮速度等参数，使制动系统可以快速反应，保持车轮转动，避免车辆失控。

然而，目前针对工程车辆的ABS技术研究相对较少，因此有必要对工程车辆的防抱死制动系统进行深入探讨。

二、研究目标本论文将针对工程车辆防抱死制动系统的控制算法和仿真模型进行研究，包括以下方面：1.建立工程车辆的动力学模型和制动模型；2.设计合适的控制算法，用于控制工程车辆的制动过程；3.通过仿真模型验证控制算法的有效性；4.通过对比实验，评估防抱死制动系统的安全性和制动距离控制效果。

三、研究内容1.工程车辆动力学模型的建立通过对工程车辆的机械结构和力学原理进行建模，建立工程车辆的动力学模型；2.工程车辆制动模型的建立通过对工程车辆制动系统的原理进行分析，建立工程车辆的制动模型；3.控制算法的设计与实现根据动力学模型和制动模型，设计适合工程车辆的防抱死制动系统的控制算法，实现控制系统的功能；4.仿真模型的建立与验证通过MATLAB/Simulink工具箱建立工程车辆的仿真模型，验证防抱死制动系统控制算法的正确性和有效性；5.实验研究通过实际测试和与仿真模型的比对，评估防抱死制动系统的安全性和制动距离控制效果。

四、论文结构本论文结构如下：第一章：选题背景和研究目标第二章：工程车辆防抱死制动与控制算法（1）工程车辆制动系统原理（2）工程车辆防抱死制动算法（3）控制系统架构设计第三章：工程车辆动力学模型与制动模型（1）动力学模型的建立（2）制动模型的建立（3）模型参数标定第四章：控制系统的建模与仿真（1）基于MATLAB/Simulink 工具箱的仿真模型（2）仿真并分析其结果第五章：实验研究与分析（1）实验准备（2）实验环境和实验方案（3）实验测试和数据分析第六章：结论与展望（1）重要结论（2）不足加以改进的地方（3）未来工作的展望五、参考文献（略）。

汽车ABS控制策略的仿真研究
王志强;周雅夫;常城
【期刊名称】《汽车科技》
【年(卷),期】2008(000)006
【摘要】利用Matlab/Simulink软件建立汽车ABS系统仿真模型,分别采用Bang-Bang控制、PID控制以及模糊控制策略.选择合适的控制参数和模糊规则,对ABS控制系统进行仿真,并对其性能进行分析,以确定最优控制方法,目的在于为汽车ABS产品的开发提供借鉴和依据.
【总页数】4页(P25-28)
【作者】王志强;周雅夫;常城
【作者单位】大连理工大学,汽车工程学院,大连,116023;大连理工大学,汽车工程学院,大连,116023;大连理工大学,汽车工程学院,大连,116023
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.基于滑移率的汽车ABS模糊变结构控制策略仿真研究 [J], 王波;刘文婷
2.汽车ABS系统的PID控制策略及仿真分析 [J], 李香桂
3.汽车ABS控制策略仿真研究 [J], 江远志;郑维智
4.基于ADAMS与MATLAB的汽车ABS控制策略的联合仿真 [J], 郑太雄;李倩敏;邬彪
5.汽车电子机械制动系统的ABS控制策略与仿真分析 [J], 何玉娴;李伯全;田洪胜
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分析电子驻车制动系统仿真与试验摘要：电子驻车制动系统（ElectronicStarterBar,ESS）是在汽车制动系统中广泛应用的一种制动技术，其应用将大大提高汽车的安全性和舒适性。

由于ESS系统是一种全新的制动技术，因此其研究具有较高的实际意义。

本文主要介绍了基于ESS系统的汽车制动控制策略，利用MATLAB/Simulink软件建立了ESS系统的仿真模型，并对不同的ESS系统控制策略进行了仿真分析。

最后通过试验验证了基于ESS系统的汽车制动控制策略的正确性和可行性。

关键词：电子驻车制动；控制；摩擦；建模；仿真随着汽车技术的快速发展，人们对汽车的安全性和舒适性提出了更高的要求。

传统的机械驻车制动系统（BAS）虽然具有较高的稳定性和可靠性，但其在紧急情况下无法实现电子驻车制动（ESS），只能依靠驾驶员对汽车的操纵实现驻车制动，这样就增加了驾驶员在紧急情况下对汽车制动系统操作的难度，降低了汽车行驶过程中的稳定性。

因此，为了提高汽车行驶过程中的稳定性和安全性，需要在传统BAS系统的基础上增加电子驻车制动系统（ESS）。

电子驻车制动系统（ESS）是在传统BAS系统基础上增加了电子控制单元（ECU）和信号传感器。

ECU是控制单元，负责整个系统的控制和维护。

信号传感器用于检测路面状态、环境温度和速度等，信号将被输入ECU。

ECU对来自传感器信号进行处理并根据路面情况和环境温度等信息来控制制动器施加适当的制动力矩。

制动器通过ECU控制其液压执行机构来实现制动。

1.系统组成及工作原理ESS系统的主要功能包括：1.电子驻车制动控制单元（EWMC）通过采集驾驶员施加制动力矩和路面状况等信息，与预先设定的车辆横摆角速度、车轮减速度等参数相比较，计算出最合适的制动力矩。

2.将计算出的制动力矩进行分配给各个车轮。

3.对制动踏板力进行精确控制，使驾驶员能够最大限度地使用制动力矩，减少紧急制动时的点头现象，从而提高了制动效能和安全性。

题目汽车ABS逻辑门限值控制算法仿真研究摘要汽车防抱死制动系统是在制动时防止车轮抱死的一种机电一体化系统。

逻辑门限值控制方式的特点是不需要建立具体系统的数学模型，并且对系统的非线性控制很有效。

本文依据ABS的工作原理，利用车轮加减角速度门限值及参考滑移率的组合, 构成控制逻辑, 把滑移率调整在峰值附着系数附近波动。

采用Matlab/Simulink 仿真环境, 对不同附着路面下有、无ABS逻辑门限值控制的制动效果进行仿真对比分析，验证了基于逻辑门限值的ABS的控制效果：减小了制动距离和制动时间，增大了制动减速度。

关键词：制动防抱死系统；逻辑门限值控制；仿真；ABSTRACTAutomobile anti-lock braking system is at the time of braking to prevent wheel lock is a mechanical and electrical integration system. Logic threshold control method features no need to establish specific mathematical model of the system, and the system nonlinear control is very effective. On the basis of the working principle of ABS, using wheel and angular velocity threshold value and reference slip ratio combination, constitute the control logic, the slip rate adjustment in friction coefficient near fluctuation. The use of Matlab/Simulink simulation environment, roads of different adhesion coefficients under, no ABS logic threshold control braking effect compared with simulation analysis, verification based on logic threshold value ABS control effects: reduce the braking distance and braking time, increase the braking deceleration.Key word：anti-lock brake system; logic threshold control ; simulation目录第一章绪论 (1)1.1ABS的概念与意义 (1)1.1.1汽车行驶的安全性 (1)1.1.2汽车ABS系统 (2)1.1.3汽车ABS系统的意义 (2)1.2汽车ABS系统的发展 (3)1.2.1国外ABS系统的发展状况 (3)1.2.2国内ABS系统的发展概况 (3)1.2.3ABS防抱死系统的特点 (4)1.3ABS控制理论概论 (5)1.4结论 (7)第二章汽车制动的基本原理 (8)2.1车轮制动时受力分析 (8)2.2地面制动力、制动器制动力与附着力的关系 (9)2.3汽车制动时滑移率与附着系数的关系 (10)2.4汽车制动车轮抱死时的运动状况分析 (12)第三章汽车ABS逻辑门限值法原理与关键技术 (15)3.1逻辑门限值法 (15)3.2单一门限值的控制方法 (15)3.3逻辑门限值法原理 (15)第四章控制逻辑设计与仿真实验 (17)4.1控制逻辑 (17)4.2仿真分析 (18)4.2.1高附着路面仿真 (19)4.2.2低附着路面仿真 (22)结束语 (27)致谢 (28)参考文献 (29)第一章绪论1.1ABS的概念与意义1.1.1汽车行驶的安全性影响汽车行驶安全性的因素有很多，例如：1)汽车状况，如汽车的配备程度、轮胎状况和磨损现象等；2)天气、道路和交通状况，如侧向风、铺装路面状况、交通流量；3)驾驶员素质，即驾驶员的能力和健康状况。

汽车制动防抱死系统ABS制动控制过程分析( )汽车制动防抱死系AB统S制动控制过程分析陈贞健()福建交通职业技术学院 ,福建福州 350007摘要 :通过对汽车 ABS 在各种路面和行驶状态下制动控制过程的分析 ,表明采用逻辑门限值控制方式 , 以车轮减速度、加速度及滑移率为控制参数的 ABS ,具有路面自动选择功能 ,能依据路面附着系数的变化情况实施不同的控制 ,提高汽车的制动效能和方向稳定性。

关键词 :防抱死制动控制分析( ) 滑移率作为控制门限时 ,由于汽车行驶的路面情况不现代汽车 ABS 在制动过程中 ,控制装置 ECU以10 —12 次Π秒的频率控制制动压力调节器完成“增压—同 ,纵向最大附着系数所对应的滑移率的变化范围较() 保持压力—减压”的制动压力调节循环 ,实现汽车在制大 8 % —30 %,因此仅以固定的滑移率门限值作为控动过程中使车轮与路面间滑移率控制在纵向附着系数制门限 ,很难保证在各种路面的条件下都能获得最佳最大的理想滑移率附近的狭小范围之内 ,提高了汽车的制动效果。

因此 ,ABS 一般多采用车轮加、减速度和的制动效能和制动时的方向稳定性。

为实现这一目滑移率门限值进行综合控制 ,使 ABS 具有较高的自动标 ,要针对汽车所行驶的路面状况 ,实施不同的控制过适应性控制能力 ,保证在各种行驶状况和不同路面情程。

目前 ,ABS 广泛采用逻辑门限控制方式 ,即预先规况下 ,都能较好地实现制动防抱死控制。

( 定控制参数并设定相应的控制门限值针对车型 ,在各 2 、高附着系数路面上的制动控制过程) 种车速和路面条件下 ,通过反复试验获得的数据,在汽车在高附着系数路面上的制动控制过程如图 1制动时将检测的实际参数与 ECU 内设定的门限值进所示 :行比较并适时地对制动过程进行控制。

依据汽车所行驶的路面状况 ,ABS 对制动的控制过程可分为 :汽车在高附着系数路面、低附着系数路面和由高附着系数路面突变到低附着系数路面等三种制动控制过程。