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ABB基础培训ABB基础培训1、培训概述本章介绍ABB基础培训的目的和培训内容概述。
1.1 培训目的本培训旨在提供ABB的基础知识和操作技能，使学员能够安全、高效地使用和维护ABB。
1.2 培训内容概述本培训内容包括以下几个方面：1.2.1 ABB概述- 的定义和分类- ABB的特点和应用领域- ABB的组成部分及功能1.2.2 基本操作- 的开关机操作- 手动操作和自动操作模式的切换- 的安全操作培训1.2.3 编程- 的编程语言概述- 编程环境的使用- 的示教编程方法1.2.4 维护与故障排除- 的日常维护与保养- 常见故障的识别与排除- 如何使用ABB的故障诊断工具2、ABB概述本章介绍ABB的基本概念和分类。
2.1 的定义和分类- 的定义和特点- 的分类及应用领域2.2 ABB的特点和应用领域- ABB的特点和优势- ABB在制造业的应用领域2.3 ABB的组成部分及功能- ABB的主要组成部分- 每个部件的功能和作用3、基本操作本章介绍的基本操作技能和注意事项。
3.1 的开关机操作- 的开机和关机流程- 开机与关机的注意事项3.2 手动操作和自动操作模式的切换- 手动操作模式下的基本操作- 自动操作模式下的基本操作- 手动与自动操作模式的切换方法3.3 的安全操作培训- 的安全操作规范和要求- 使用安全设备和安全程序的方法4、编程本章介绍的编程方法和相关工具的使用。
4.1 编程语言概述- 常见的编程语言- 不同语言的特点和应用场景4.2 编程环境的使用- ABB编程软件的安装和配置- 编程环境的基本操作介绍4.3 的示教编程方法- 示教编程的概念和过程- ABB的示教编程方法- 示例演示和实操练习5、维护与故障排除本章介绍的日常维护和故障排除方法。
5.1 的日常维护与保养- 清洁的方法和注意事项- 定期检查和维护的关键部件5.2 常见故障的识别与排除- 常见故障的特征和原因- 如何识别和排除常见故障5.3 使用ABB的故障诊断工具- ABB故障诊断工具的介绍- 如何使用故障诊断工具定位故障附件：1、ABB基础培训教材2、ABB操作手册法律名词及注释：1、著作权：指作家、艺术家、编剧、作曲家等在知识创作或艺术创作过程中享有的权利。
知识教课•工业机器人概述•abb工业机器人简介•工业机器人核心技术解析•abb工业机器人操作实践目•维护与保养知识普及•安全使用注意事项及法规要求录01工业机器人概述定义与发展历程工业机器人的定义工业机器人是一种可编程、多功能的自动化操作设备，具有感知、决策、执行等功能，广泛应用于制造业中。
发展历程工业机器人经历了从简单到复杂、从单一到多元化的发展历程，随着计算机技术和人工智能技术的不断发展，工业机器人的智能化水平不断提高。
汽车制造业电子制造业塑料工业其他领域工业机器人应用领域工业机器人广泛应用于汽车制造领域，包括车身焊接、喷涂、装配等环节。
工业机器人在塑料工业中的应用包括注塑、吹塑、挤出等生产流程。
工业机器人在电子制造领域的应用主要涉及电路板焊接、芯片封装等工序。
工业机器人还应用于食品、医药、化工等领域，以及航天、军事等高端制造领域。
国内外市场现状及趋势国内市场现状中国工业机器人市场发展迅速，已成为全球最大的工业机器人市场之一，但仍存在技术水平不高、应用领域不够广泛等问题。
国际市场现状国际工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包括ABB、KUKA、FANUC等，技术水平和应用领域不断拓展。
发展趋势未来工业机器人将向更加智能化、柔性化、协作化方向发展，同时应用领域也将不断拓展，如智能家居、医疗护理等领域。
02abb工业机器人简介abb公司背景及产品线公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB工业机器人问世以来，ABB在工业机器人领域不断创新，开发出多种先进的机器人技术和产品。
产品线ABB的工业机器人产品线包括IRB系列工业机器人、YuMi协作机器人、OmniCore控制器、RobotStudio仿真软件等。
这些产品覆盖了从负载能力0.5kg到800kg的不同应用需求，可广泛应用于焊接、装配、物料搬运、喷涂等领域。
高精度与高效率ABB工业机器人采用先进的运动控制技术和高精度传感器，可实现高精度的定位和重复定位，提高生产效率和质量。
ABB机器人学习教程随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。
其中，ABB机器人公司以其广泛的产品线和卓越的技术支持而备受。
本教程旨在帮助初学者了解并掌握ABB机器人的基本知识和操作技巧。
一、ABB机器人概述ABB集团总部位于瑞士苏黎世，是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
其业务遍布全球，为全球客户提供了一流的解决方案。
在机器人领域，ABB公司拥有超过30年的经验，是无可争议的全球领导者。
二、ABB机器人学习教程1、了解机器人基础知识在开始学习ABB机器人之前，了解一些基础知识是必要的。
您需要了解机器人的定义、分类、组成以及应用领域。
还应熟悉机器人编程语言，如VAL、RAPID等。
2、ABB机器人软件安装与配置要使用ABB机器人，您需要安装相应的软件。
在本教程中，我们将介绍如何安装ABB RAPID编程软件以及如何对机器人进行配置。
在安装过程中，请确保您已经具备足够的计算机硬件配置。
3、掌握基本操作指令了解基本的操作指令是使用ABB机器人的关键。
在本教程中，我们将介绍常用的操作指令，如移动、旋转、速度控制等。
通过学习这些指令，您将能够编写简单的机器人程序。
4、实践编程与调试理论学习固然重要，但实践才是检验真理的唯一标准。
在本教程中，我们将通过案例分析的方式，让您实际操作编程和调试过程。
通过这些案例，您将深入了解ABB机器人的实际应用场景。
5、机器人维护与保养为了确保机器人的稳定运行，定期的维护和保养是必不可少的。
在本章节中，我们将介绍如何对ABB机器人进行日常维护和定期保养，以确保其长期稳定运行。
三、总结通过本教程的学习，大家将全面了解ABB机器人的基本知识和操作技巧。
通过不断实践和积累经验，大家将能够熟练掌握ABB机器人的应用技巧，为大家的职业生涯添砖加瓦。
我们也希望大家能够将本教程分享给更多的人，共同推动工业自动化技术的发展。
ABB工业机器人教程一、介绍ABB工业机器人是一种广泛应用于自动化生产线、装配、焊接、搬运、喷涂等领域的智能设备。
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
ABB工业机器人的基础教课————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：ABB工业机器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器.•急停开关（E—Stop)不允许被短接。
•机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物,应空机.•意外或不正常情况下，均可使用E—Stop键，停止运行。
•在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的,其动量很大，必须将机器人置于手动模式.•气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器,以防他人无意误操作. •在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件.•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数.第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号: IRB 1400，IRB 2400,IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人,第一位数(1，2，4,6)指机器人大小第二位数（ 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号,机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg ，常用于焊接。
IRB 4400:承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大,最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB工业机器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
1、机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
(机器人配置) •带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700⨯915⨯530mm1300⨯915⨯530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300⨯915⨯530mm950⨯800⨯540mm 3、外围：•操作面板•示教板•软盘驱动器•计时器•打印插口•电源开关•动力电缆•信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, •DeskWare,FactoryWare 五个系列，•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链•安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
•在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
•安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
•控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
S4C 系统安全链二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
S4 系统安全链2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人使动装置：•自动模式下不要按使动装置。
•手动模式下，使动装置有三个位置。
•起始为“0”，机器人马达不上电。
•中间为“1”，机器人马达上电。
•最终为“0”，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。
自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系”，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
第四章自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program：程序。
Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
3.按下File菜单键并选择1.Open 选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD：单步正向执行程序。
BWD：单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。
4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。
5.按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
四、停止程序•按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
五、自动运行1.将操作模式选择器置于自动模式。
2.按下OK功能键进入生产窗口。
Program name：程序名。
Routine name：子程序名。
Program pointer：程序运行指针。
