工业机器人教案
大连理工大学工程训练中心实习教案
实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英
实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定：
工业机器人
教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程
教学重点：略
教学难点：略
教学内容：（结合实物讲解）
1．概述：
机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。
2．工业机器人的定义：
工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。
3．工业机器人的分类：
根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：
●圆柱坐标型机器人
●极坐标型机器人
●直角坐标型机器人
●多关节型机器人
4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。5．IRB1400机器人的组成：
Controller Manipulator
Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
机械本体：
●由六个转轴组成的空间六杆开链结构；
●六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器；
●每个转轴带有一个齿轮箱。
●有手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人控制器：
Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive:
磁盘驱动器
机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
(示教器)
Mains Switch
Teach pendant
Operator ’s panel
Disk drive
示教器功能：
坐标系指定：大地、基础、工具、工件
运动性质指定：直线、姿态
轴动作：对各关节电机进行驱动控制
速度设定:
动作方式设定：单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结束、复位指定
示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正（变更、插入、删除）作
业条件再线修正
信息显示：数据写入等控制，编辑，报警显示等功能
6．IRB1400机器人的技术参数：
7．程序编制