8自适应控制解析

自适应控制什么是自适应控制自适应控制是一种控制系统设计方法，它通过实时监测和调整系统的参数来适应不确定的外部环境和内部系统变化。

自适应控制可以提高控制系统的性能和鲁棒性，使其能够快速、准确地响应不断变化的环境或系统参数。

在传统的控制系统中，通常假设系统的数学模型是已知和固定的。

然而，在实际应用中，系统的动态特性常常受到各种因素的影响，如外部扰动、参数变化、非线性效应等。

这些因素使得传统的控制方法往往无法满足系统的控制要求。

而自适应控制则能够通过不断地观测和在线调整系统参数，使系统能够适应这些变化，并实现良好的控制效果。

自适应控制的基本原理自适应控制的基本原理是根据系统的实时反馈信息来调整控制器的参数。

具体来说，自适应控制系统通常由以下几个部分组成：1.参考模型：参考模型是指描述所期望控制系统输出的理想模型，通常由一组差分方程来表示。

参考模型的作用是指导控制系统的输出，使其能够尽可能接近参考模型的输出。

2.系统模型：系统模型是指描述被控对象的数学模型，包括其输入、输出和动态特性。

系统模型是自适应控制的重要基础，它确定了控制系统需要调整的参数和控制策略。

3.控制器：控制器是自适应控制系统的核心部分，它根据系统输出和参考模型的误差来实时调整控制器的参数。

控制器可以通过不同的算法来实现，如模型参考自适应控制算法、最小二乘自适应控制算法等。

4.参数估计器：参数估计器是自适应控制系统的关键组件，它用于估计系统模型中的未知参数。

参数估计器可以通过不断地观测系统的输入和输出数据来更新参数估计值，从而实现对系统参数的实时估计和调整。

5.反馈环路：反馈环路是指通过测量系统输出并将其与参考模型的输出进行比较，从而产生误差信号并输入到控制器中进行处理。

反馈环路可以帮助控制系统实时调整控制器的参数，使系统能够适应外部环境和内部变化。

自适应控制的应用领域自适应控制在各个领域都有广泛的应用，特别是在复杂和变化的系统中，其优势更为突出。

自适应控制和最优控制的基本原理和应用在现代控制理论中，自适应控制和最优控制是两个重要的概念。

自适应控制是指根据被控对象的运动情况及其参数变化，调整控制器的参数，使得被控对象满足预先设定的控制性能要求。

最优控制是指在满足控制性能的基础上，使控制器的能耗最小，系统响应最快。

自适应控制和最优控制的基本原理是以被控对象的数学模型为基础。

对于自适应控制，需要对被控对象进行建模，以确定控制器参数的调整方向。

对于最优控制，需要对被控对象的数学模型进行优化，以找到最优的控制方案。

在自适应控制中，最常用的方法是模型参考自适应控制。

这种方法通过建立一个参考模型，将被控对象的运动与参考模型的运动进行比较，然后根据比较结果调整控制器的参数。

这种方法的优点是简单易懂，容易实现。

不过，这种方法要求被控对象的数学模型必须非常精确，否则会导致控制器参数调整不准确。

另一种常用的自适应控制方法是基于模糊逻辑的自适应控制。

该方法通过将控制器的参数用模糊集合形式表示，以适应被控对象模型的不确定性。

这种方法虽然参数调整方向不如模型参考自适应控制精确，但是可以适应更广泛的控制情况。

最优控制中，最常用的方法是线性二次型控制（LQR）。

这种方法通过对被控对象的数学模型进行优化，确定最优的控制器参数，以使系统的能耗最小。

该方法的优点是在满足控制性能的前提下，能够有效降低系统的能耗，提高系统的效率。

最优控制还可以用于求解动态优化问题。

在这种情况下，被控对象的状态会随时间变化，需要在每个时刻对控制器参数进行优化，以获得最优的控制方案。

这种方法可以应用于许多领域，包括经济系统、交通运输、动力系统等。

自适应控制和最优控制都有广泛的应用。

例如，在机械加工、机器人控制、电力系统等领域中，自适应控制可以有效提高系统的稳定性和控制性能。

而在航空航天、汽车控制、自动驾驶等领域中，最优控制可以降低系统的能耗，提高系统的效率。

总的来说，自适应控制和最优控制是现代控制理论中非常重要的概念，它们的应用范围广泛，可以有效地提高系统的效率和控制性能。

自适应控制的原理与应用随着科技的不断发展，自适应控制技术也在不断地得到推广和应用。

这项技术看似高深，但实际上它的基本原理并不复杂。

本文将会介绍自适应控制的原理以及它的应用领域。

一、自适应控制的原理自适应控制的核心原理是根据系统的反馈信息，实时地调整控制器的参数，使得控制系统能够更好地适应外界环境的变化。

在某些情况下，系统的动态特性是不确定的，此时若采用固定的控制参数，就会造成系统的失控。

而自适应控制恰好能够有效解决这样的问题。

自适应控制的实现需要具备两个关键要素：一是有可调节的参数；二是需要根据系统状态去实时调整这些参数。

这些可调节的参数可以是控制器的增益、时间常数等等。

而为了根据系统状态去实时调整这些参数，需要有一些算法来辅助实现。

目前，常用的自适应控制算法有很多种，比如基于神经网络的自适应控制、基于模糊逻辑的自适应控制、基于遗传算法的自适应控制等等。

每种算法都有其独特的优势和适用场景。

二、自适应控制的应用领域由于其优异的性能，在很多领域中，自适应控制技术都交到了非常大的用处。

下面，我们来具体了解一下自适应控制的应用领域。

1. 机器人控制自适应控制在机器人控制领域中的应用主要是基于神经网络的自适应控制。

在机器人的动态环境中，它所处的环境变量常常会受到各种各样的干扰，如机器人的支撑面、被抓物体的重量、传感器的误差等等。

这些干扰因素使得机器人的运动表现不稳定。

在这种情况下，采用自适应控制技术，通过神经网络模型来控制机器人的活动，可使机器人在不同环境下适应性更强，表现更加稳定。

2. 水处理控制水处理控制是指对水的处理、净化、消毒等过程进行控制的过程。

这个过程中，水的温度、流量、浓度等参数可能会发生变化，从而影响水的净化效果。

为了使水的净化效果始终处于最佳状态，采用自适应控制技术能够进行参数调整，使得水的处理效果更加稳定。

3. 经济控制经济控制是指对经济运动进行控制的过程。

经济运动的特点是波动性较大，不确定性较高。

自适应控制系统的设计与分析一、背景介绍自适应控制系统是一种能够根据被控系统的状态和性能变化自动调整控制参数的控制系统。

由于自适应控制系统可以快速、准确地响应当今高度变化和不确定性的环境，在工业、交通、航空等领域中得到了广泛的应用。

二、自适应控制系统的原理自适应控制系统的核心是自适应参数调整，即根据系统的状态和性能变化自动调整控制机构的参数。

自适应控制系统通常包含三个主要部分：参考模型、控制器和比较器。

1. 参考模型参考模型是自适应控制系统中的一个关键部分，通过参考模型，自适应系统可以将被控变量的状态和性能与期望值进行比较，从而确定控制器需要调整的参数。

参考模型通常是一个独立的系统，由一个数学模型或一个仿真模型来描述。

2. 控制器控制器是实现自适应控制系统的一个关键部分，其作用是根据参考模型的输出值与实际被控变量的状态进行比较，并自动调整控制机构的参数，以使被控变量的状态和参考模型的期望值保持一致。

当被控变量的状态与参考模型的期望值不一致时，控制器将根据反馈信号提高或降低控制参数，以达到最优化的控制效果。

3. 比较器比较器是自适应控制系统中的另一个重要部分，它将参考模型的输出值与实际被控变量的状态进行比较，并将结果反馈给控制器。

比较器通常采用差分器进行计算，可以根据被控变量的状态和性能变化对控制器进行调整。

三、自适应控制系统的设计自适应控制系统的设计必须考虑被控对象的性质（如非线性、时变性、耦合性等），以及噪声、扰动和参数变化等因素的影响。

为了设计一个性能良好的自适应控制系统，需要以下步骤：1. 确定参考模型参考模型应该包括被控对象的特性，并能反映出被控对象的状态和性能变化。

参考模型的选择会对系统的性能和收敛速度产生较大的影响。

2. 建立控制器模型控制器的设计需要根据参考模型的特性和控制目标进行选择，并根据差分器和反馈比例等参数来确定控制器的结构和调节方式。

3. 选择比较器比较器的选择需要根据被控对象的特性、控制要求和实际应用环境进行选择。

自适应控制方法及实践自适应控制方法是一种能够根据系统动态变化进行实时调整的控制方法。

随着科技的发展和应用的广泛，自适应控制方法在工业控制、机器人、无人系统等领域中得到了广泛应用。

本文将介绍自适应控制方法的基本原理和实践应用，并结合实例进行详细说明。

一、自适应控制方法的基本原理自适应控制方法通过对系统进行实时监测和分析，根据系统的动态特性和变化情况，自动调整控制参数，以实现系统的稳定性和性能优化。

它通常包括以下几个方面的内容：1. 参数识别：自适应控制方法首先需要对系统参数进行准确的识别。

参数识别可以通过系统辨识理论和方法进行，通过对系统输入输出数据的分析和处理，得到系统的动态特性和参数模型。

2. 参数估计与更新：通过已识别的参数模型，利用数学模型和算法进行参数的估计和更新，以准确反映实时的系统状态和变化情况。

3. 控制规律调整：根据参数的估计值和实际的系统输出情况，自适应控制方法不断调整控制规律，使得系统能够更好地适应不确定性和变化性。

二、自适应控制方法的实践应用自适应控制方法在实践中有着广泛的应用，以下将介绍几个常见的实践应用领域。

1. 工业过程控制：在工业自动化领域，自适应控制方法可以根据工厂生产的实时情况来自动调整控制参数，保证工艺过程的稳定和品质的一致性。

例如，在化工生产中，采用自适应控制方法可以有效应对原料浓度、温度等参数的变化，从而提高产品质量和生产效率。

2. 机器人控制：自适应控制方法在机器人领域中也有着重要的应用。

机器人的任务和环境通常会不断变化，而自适应控制方法可以实现机器人的自动调整和优化。

例如，在自动化装配中，机器人需要根据零件的尺寸、位置等信息进行准确的抓取和放置，自适应控制方法可以使机器人更好地适应不同的零件规格和工作环境。

3. 无人系统控制：在无人系统领域中，自适应控制方法可以提高系统的稳定性和性能，实现更加精确的控制和导航。

例如，在无人驾驶车辆中，自适应控制方法可以根据实时道路和交通情况，自动调整车辆的行驶速度、转向角度等，以确保驾驶安全和效率。

一、课件简介1.1 课件目的本课件旨在介绍自适应控制的基本概念、原理和应用，帮助学习者深入理解自适应控制理论，掌握自适应控制器的设计和分析方法。

1.2 课件内容本课件主要包括自适应控制的基本概念、自适应控制系统的类型及特点、自适应控制器的设计方法、自适应控制的应用领域等内容。

二、自适应控制的基本概念2.1 自适应控制的定义2.2 自适应控制的目标自适应控制的目标是使系统在未知干扰和参数变化的作用下，仍能达到预定的性能指标，包括稳态性能、动态性能和鲁棒性能等。

2.3 自适应控制的基本原理自适应控制的基本原理包括误差反馈、模型参考自适应控制和自校正控制等。

三、自适应控制系统的类型及特点3.1 类型自适应控制系统主要分为模型参考自适应控制、误差反馈自适应控制和模糊自适应控制等。

3.2 特点自适应控制系统的特点包括具有较强的鲁棒性、适应性和灵活性，能够在线调整控制器参数，适应系统的不确定性和变化。

四、自适应控制器的设计方法4.1 基于李雅普诺夫理论的设计方法4.2 基于最优控制理论的设计方法4.3 基于模糊逻辑的设计方法五、自适应控制的应用领域5.1 工业控制系统5.2 控制5.3 航空航天领域5.4 生物医学领域5.5 新能源领域六、自适应控制的关键技术6.1 系统建模与辨识系统建模与辨识是自适应控制的基础，涉及到对被控对象动态特性的估计和建模。

6.2 参数估计与更新参数估计与更新技术是自适应控制的核心，主要包括观测器设计、参数自适应律设计等。

6.3 控制律设计控制律设计是自适应控制的关键，需要保证系统在面临不确定性和外界干扰时，仍能达到期望的性能指标。

七、自适应控制的应用案例分析7.1 工业过程控制以工业生产线上的温度控制为例，介绍自适应控制如何在工业过程中应用，提高控制精度和稳定性。

7.2 导航以无人驾驶汽车为例，介绍自适应控制如何在复杂环境中实现精确的路径跟踪和避障。

7.3 航空航天器控制以卫星控制系统为例，介绍自适应控制如何在高动态和高不确定环境下保证控制系统的性能。

自动控制原理自适应控制知识点总结自动控制原理中的自适应控制是一种能够根据系统的变化自动调整控制参数的控制方法。

它通过不断地对系统进行监测和分析，实时地根据反馈信息调整控制参数，以实现系统在不同工况下的最优控制效果。

本文将对自动控制原理中的自适应控制进行知识点总结，包括自适应控制的基本原理、常见的自适应控制算法和应用领域等。

一、自适应控制的基本原理自适应控制的基本原理是根据系统的实时变化条件，自动调整控制器的参数，以适应系统的变化。

它的核心思想是通过对系统的监测和分析，不断地更新模型和参数，从而实现控制器的自适应调整。

在自适应控制中，通常会设置一个自适应机构，用于实时地对系统进行参数估计和更新。

这个自适应机构可以基于系统的输出信号来进行调整，也可以基于系统的输入信号来进行调整。

通过对输入输出信号的分析和处理，可以得到系统的模型和参数，从而实现对控制器参数的自适应调整。

二、常见的自适应控制算法1. 最小均方自适应滤波算法最小均方自适应滤波算法是一种基于最小均方误差准则的自适应控制算法。

它通过不断地更新滤波器的系数，来实现对系统的预测和滤波。

该算法可以根据系统的输入输出信号，通过计算误差信号的均方值来调整滤波器的系数，从而实现对系统的自适应调整。

2. 模型参考自适应控制算法模型参考自适应控制算法是一种基于模型参考的自适应控制算法。

它通过引入一个参考模型，将系统的输出与参考模型的输出进行比较，然后根据误差信号来更新控制器的参数。

该算法可以根据系统的输出信号和参考模型的输出信号，通过计算误差信号的变化情况来调整控制器的参数，从而实现对系统的自适应调整。

3. 递归最小二乘自适应控制算法递归最小二乘自适应控制算法是一种常用的自适应控制算法。

它通过递归地估计系统的参数，同时根据系统的输入输出信号进行参数调整。

该算法可以根据系统的输入输出信号，通过递归地计算参数估计值的变化情况来调整控制器的参数，从而实现对系统的自适应调整。

自适应控制概述范文自适应控制（Adaptive Control）是指一种能够根据外部环境变化和系统内部参数变化自动调整控制器参数以实现最优控制的方法。

其主要目的是通过实时监测系统的变化，自动调整控制器的参数，使得系统保持良好的性能和稳定性。

自适应控制的基本原理是通过不断地监测并分析系统的输入输出数据，利用实时反馈机制对系统的动态特性进行建模和分析，以寻找最优的控制策略。

自适应控制最重要的特点是能够自动适应系统的动态特性，提高了控制系统的性能和适应性。

自适应控制的最主要优点是能够应对系统参数变化和外部干扰的影响，提高了控制系统的鲁棒性。

在实际应用中，很多控制系统的参数会因为各种原因发生变化，例如机械装置的磨损、系统的老化、环境的变化等等。

这些参数变化会导致控制系统的性能下降，无法满足设计要求。

而自适应控制能够通过实时的参数调整，自动适应这些变化，使得系统能够在不同的工况下保持良好的性能。

自适应控制的另一个优点是能够提高控制系统的鲁棒性。

鲁棒性是指当系统遭受到外部干扰或参数不确定性时，系统能够保持稳定性和性能。

自适应控制通过实时的参数调整，能够减小外部干扰对系统的影响，并实时修正模型中的不确定性，从而提高系统的鲁棒性。

自适应控制的核心是参数估计和信号处理。

参数估计是指根据实际系统的输入输出数据，利用数学模型和适当的算法，估计系统的参数，用于控制器的参数调整。

常用的参数估计方法有最小二乘法、滤波器法、最大似然法等。

信号处理是指对实际系统的输入输出数据进行滤波、降噪、滤波等预处理，以提高参数估计结果的准确性和可靠性。

自适应控制的实现需要根据实际系统的特点选择合适的控制算法和参数估计方法。

常见的自适应控制算法有模型参考自适应控制、模型序列自适应控制、基于识别模型的自适应控制等。

每种算法都有其适用的场景和优势，需要根据实际应用的需求来选择。

自适应控制在各个领域有着广泛的应用。

例如，在机械系统中，可以利用自适应控制来减小传感器测量误差对系统稳定性的影响；在化工过程中，可以利用自适应控制来应对不确定性参数的变化；在电力系统中，可以利用自适应控制来应对负荷的变化和网络故障等。

自适应控制技术的基本原理和应用自适应控制技术是一种先进的控制技术，它能够根据系统的变化自主调整控制参数以实现良好的控制效果。

本文将介绍自适应控制技术的基本原理和应用。

一、自适应控制技术的基本原理自适应控制技术的基本原理是监控系统的输出，根据输出反馈信息来调整系统的控制参数。

这里的输出反馈信息不仅仅指系统的输出，还包括与系统性能有关的其他任何因素，比如工作环境的变化、传感器的状态等。

具体来说，自适应控制技术包括输入间接自适应控制和输出间接自适应控制两种方式。

输入间接自适应控制是通过检测控制系统输入信号的变化来实现的，而输出间接自适应控制则是监测系统的输出以自主调整控制参数。

二、自适应控制技术的应用自适应控制技术的应用非常广泛，可以应用于很多领域。

在机器人控制领域，自适应控制技术可以被用于路径规划、运动控制、伺服控制等方面。

在这些领域中，由于机器人的运动状态不确定，因此需要自适应控制技术来保证系统的稳定性和精度。

在航空航天领域中，自适应控制技术被用于飞行控制系统，可以自适应地调整飞机的控制参数，以保持良好的飞行性能。

在化工领域中，自适应控制技术被用于控制化工流程。

由于化工流程存在复杂的非线性特性和难以预测的状态变化，因此自适应控制技术可以自主调整控制参数，从而实现更好的控制效果。

最后，自适应控制技术在智能交通系统中也有广泛的应用。

例如，在自动驾驶汽车中，自适应控制技术可以监测和控制车辆的行驶状态，以保证车辆的安全性和稳定性。

总之，自适应控制技术作为一种先进的控制技术，可以应用于很多领域中，通过自主调整系统的控制参数，实现更好的控制效果和性能。

自适应控制的设计原理和技术分析自适应控制（Adaptive Control）是一种基于控制系统对不确定性、变动和故障等外部干扰进行检测和响应的自适应技术。

它能够自动调整控制器的参数，以适应外部环境的变化，保持系统的稳定性和性能。

在工业控制、航空航天、机器人、医疗设备等领域，自适应控制技术已经被广泛应用。

自适应控制的设计原理自适应控制的设计原理可以分为两个方面：自适应调节和自适应辨识。

自适应调节（Adaptive Regulation）是一种基于控制器参数自适应调节的技术。

在实际应用中，系统的环境和外部干扰常常会导致控制器参数失效或不适应，从而导致控制系统的性能下降或系统失效。

自适应调节技术能够检测并响应外部干扰，自动调整控制器参数，使其保持适应性和稳定性。

自适应辨识（Adaptive Identification）是一种基于系统模型自适应辨识的技术。

在实际应用中，由于系统模型的不确定性、变动和故障等因素，导致系统的性能不稳定或失效。

自适应辨识技术能够准确地辨识系统模型，自动调整控制器参数，保证系统的稳定性和性能。

自适应控制的技术分析自适应控制的技术分析可以从控制参数的自适应性、控制器结构的复杂性和系统鲁棒性等方面进行分析。

控制参数的自适应性：自适应控制能够自动调整控制器的参数，保持系统的适应性和稳定性。

因此，其主要的挑战是如何设计自适应算法，使其具有高效性和精确性。

同时，还需要根据实际应用的需求，对自适应算法进行优化和改进，提高控制效果和性能。

控制器结构的复杂性：自适应控制的控制器结构通常比传统控制的结构要复杂。

因此，在实际应用中，需要考虑控制器的可靠性、稳定性和易用性等问题。

同时，还需要针对不同的应用场景，设计适应性强、结构简单、实现方便的自适应控制器。

系统鲁棒性：自适应控制能够自动调整控制器的参数，适应外部干扰和变化。

因此，其主要的挑战是如何提高系统的鲁棒性和抗干扰能力，在复杂环境下仍能保持控制效果和性能。

最优控制问题的自适应控制自适应控制是一种能够根据系统状态和环境变化自动调整参数以实现最优控制的方法。

在最优控制问题中，我们的目标是找到一种控制策略，使系统在给定约束条件下实现最佳性能。

由于系统参数和环境条件的不确定性，传统的控制方法往往无法满足最优控制的要求。

因此，自适应控制成为解决最优控制问题的一种有效方法。

1. 自适应控制的基本原理自适应控制的核心思想是根据系统的反馈信息对控制器参数进行调整，以使系统保持在最优工作状态。

自适应控制通常具有以下两个基本模块：标识模块和调整模块。

标识模块通过对系统状态和性能的监测和分析，获得系统的实时动态特性。

这些特性可以包括系统的输出响应、误差、稳态性能等。

标识模块可以利用各种信号处理和系统辨识方法来实现。

调整模块根据标识模块提供的信息来调整控制器参数。

调整模块通常采用一些优化算法，如模糊逻辑控制、遗传算法、神经网络等，来搜索最优控制器参数。

通过不断地迭代和优化，调整模块能够使系统逐渐趋向最优工作状态。

2. 自适应控制的应用领域自适应控制在各种工业过程和控制系统中具有广泛的应用。

以下是一些常见的应用领域：2.1. 机械控制自适应控制可用于机械系统中的位置、速度和力控制。

例如，自适应控制可用于汽车发动机控制、飞机控制和机器人控制等领域。

通过自适应控制，可以实现对机械系统的快速响应和精确控制，提高系统的性能和稳定性。

2.2. 过程控制自适应控制在化工、制药和其他过程控制领域中也有广泛应用。

通过对系统的实时监测和参数调整，自适应控制可以使过程控制系统具有较好的鲁棒性和适应性，进而提高产品质量和生产效率。

2.3. 电力系统电力系统的稳定性和安全性是重要的考虑因素。

自适应控制可用于电力系统中的发电、输电和配电过程中。

通过自适应控制，可以保持电力系统的稳定性，并提高其响应速度和抗干扰能力。

3. 自适应控制的优势和挑战自适应控制具有以下优势和挑战：3.1. 优势自适应控制具有较好的适应性和鲁棒性，能够应对系统参数和环境变化。

自适应控制原理及应用` Array中国矿业大学2015 级硕士研究生课程考试题目自适应控制原理及应用学生明学号TS15060128A3所在院系信息与电气工程学院任课教师郭西进中国矿业大学研究生院培养管理处印制目录1 自适应控制概述 (1)1.1 自适应控制系统的功能及特点 (1)1.2自适应控制系统的分类 (1)1.2.1前馈自适应控制 (1)1.2.2反馈自适应控制 (1)1.2.3 模型参考自适应控制（MRAC） (2)1.2.4自校正控制 (2)1.3 自适应控制系统的原理 (3)1.4 自适应控制系统的主要理论问题 (3)2 模型参考自适应控制 (4)2.1 模型参考自适应控制的数学描述 (4)2.2 采用Lyapunov稳定性理论的设计方法 (4)3 自校正控制 (7)4 自适应控制在电梯门机系统中的应用 (7)4.1电梯门机控制系统的关键技术 (7)4.1.1 加减速过程的S曲线 (8)4.1.2 系统的自适应控制 (8)4.3 系统的控制策略 (8)4.3.1 加减速过程的S曲线 (8)4.3.2 控制系统模型 (9)4.4 门机开关的运行曲线 (10)4.5 系统的实现 (11)5 结论与展望 (12)1 自适应控制概述1.1 自适应控制系统的功能及特点在日常生活中，所谓自适应是指生物能改变自己的习性以适应新的环境的一种特征。

因此，直观地说，自适应控制器应当是这样一种控制器，它能修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性的变化。

自适应控制的特点：研究具有不确定性的对象或难以确知的对象；能消除系统结构扰动引起的系统误差；对数学模型的依赖很小，仅需要较少的验前知识；自适应控制是较为复杂的反馈控制。

1.2自适应控制系统的分类1.2.1前馈自适应控制借助于过程扰动信号的测量，通过自适应机构来改变控制器的状态，从而达到改变系统特性的目的。

前馈自适应结构图如图1.1所示。

图1.1前馈自适应结构图由图1.1可知，当扰动不可测时，前馈自适应控制系统的应用就会受到严重的限制。

第一章 概述1.1 自适应控制的研究对象自适应控制是研究具有“不确定性”的控制系统的特性分析和综合（控制器设计）。

1. 系统不确定性产生的原因 1）内部不确定性（1）被控对象的结构（阶次）和参数由于建模误差引起的不确定性。

（2）被控对象的结构（阶次）和参数或者动态特性是时变的或随工作作条件改变而变化。

2）外部不确定性被控对象的运行环境（外部干扰）是随机信号而且它们的统计特性不确切知道或者是时变的。

2. 系统“不确定性”的数学描述 1）状态方程设一个线性离散时间系统，其状态方程如下：(1)(,)()(,)()()x k A k x k B k u k k θθε+=++ (1.1-1)()(,)()()y k C k x k v k θ=+式中：()()r r ()m 1 m x k y k u k ⨯⨯⨯——状态向量 n 1——输出向量 1 （由传感器数量决定）——控制向量 （由执行机构决定）{()}}{()}k u k ε——单位动态噪声称为随机序列，其统计特性未知——测量噪声(,)A k θ，(,)B k θ，(,)C k θ 分别为系统矩阵，输入矩阵，输出矩阵，其维数为,n n m n ⨯⨯⨯n ，v 。

k ——离散时间，k ~k T 。

其中T 为采样周期。

θ——S 维未知参数向量，可能A ，B ，C 中未知参数不同，为了简单起见，都设为S 维。

2）系统框图根据（1.1-1）式可以画出被控对象的结构框图。

1Z -(,)C k θ(,)B k θ(,)A k θ()u k ()k ε()x k ()y k ()v k (1)x k +图 1.1-1 被控对象的结构框图图中1z -是时间延迟因子，1()(1)x k z x k -=+，噪声{()k ε}和{v (k ）}作用于对象的不同部位，对于线性系统，可以等效于作用在输出端的一个噪声。

其统计特性例如期望值、相关函数等由于不确定性而未知，或随时间变化。