ABB定位器快速调试说明--个人经验整理

ABB定位器和FISHER阀门定位器调试步骤与方法一、ABB定位器调试步骤：1、定位器面板设置：2、内部接线（4根）反馈和指令线。

3、调试前的重要参数切换方式：（1）切换就地、远方。

按住MODE键不要松开，再点击↑↓键可以进行切换。

（2）用（1） 的方式进入1.1（远方控制）1.2（就地控制）（3）若要实现快开，则先按住↑键再按键↓键；实现快关，则先按住↓键再按住↑键，方可完成操作。

（4）用 （1）的方式进入1.3，出现单词SENS-POS，其意思是显示调节定位器后连杆与后旋钮弧度保持在对称的范围内。

4、调试步骤（1） P1.0：将↑↓键同时按,然后点击”ENTER”键，出现单词“LINEAR”调节角行程和直行程。

（2）P1.1：按住MODE键，点击↑↓键，进入P1.1菜单。

常按ENTER键3S,然后面板显示倒数计时为0后松开，就出现自整定，直到出现完成“COMPIETE”单词。

（3）P1.4：退出（EXIT）会显示“保存”和“不保存”，按住“ENTER”3S,则保存调试，若不保存，直接按↑键，退出到“放弃”单词，然后再按住“ENTER”3S，退出。

（4）P2.3出现REVERSE单词，显示的是调节阀门和定位器的正反作用。

（5）P3.2出现CW/CCW单词，调节的是DCS和就地定位器指令的正反作用。

（6）P3.3出现EXIT单词，意思为退出。

（7）P8.2出现DIGEET单词，则调节的是DCS和就地定位器反馈的正反作用。

以上参数为重要参数调试步骤，详情请查看说明书！二、FISHER阀门定位器DVC6000调试步骤：打开275/375手操器从主菜单（Main Menu）选择Hart应用（HART Application）从On line找到该定位器。

依次进入Setup&Diag ——Detailed Setup——Mode——Instument Mode (或者按手操器上快捷键直接进入)——警告！in service 模式被送到仪表当中时阀门也许会动（WARNING!Valve may move when in Service mode is sent to the instrument.）按OK 后进入仪表模式（Instrument Mode）选择Out of service 后按ENTER——提示“Instrument mode is already out of service!”后回到主界面依次进入Setup&Diag——Basic Setup——Auto setup——Setup Wizard：1、选择你所使用的压力单位（Pressure units (psi)）后ENTER ；2、输入最大供气压力（Max Supply Press (psi)）后ENTER；3、选择执行机构的生产厂家（Actuator Manufcture）后ENTER 以上品牌没的话选OTHER ；4、如果执行机构单作用带弹簧选3 、双作用带弹簧选4 、双作用不带弹簧选2；5、选ROTARY 下一步根据阀门零信号时是开选2 关的话选1 下一步再选1 下一步选YES自动选择阀门转向及其增益大小；6、选择是否有加速器或者快速释放阀（Is a Volume Booster or Quick Release Present ? ）；7、提示执行机构的信息正被发送到仪表当中，请稍等“Actuator information is being sent to the instrument. Please wait…”；8、选择使用出厂默认设置Use Factory defaults for setup?(Yes is recommended for Initial Setup) Yes 后ENTER ；9、提示出厂默认设置正被发送到仪表当中，请稍等“Factory default are being sent to the instrument. Please wait…”；10、继续自动设置选择放大器调整“To continue Auto Setup.select Relay Adjust ”；11、你是否希望现在进行放大器调整？(Do you wish to run Relay Adjustment Calibration now ?) 假如是双作用选择Yes 单作用选择No后ENTER ；12、选择行程标定（To continue.select Auto Calib Travel.）按OK；13、你希望现在进行自动行程标定吗？（Do you wish to run Auto Travel Calib now ?Select YES if initial setup）选择Yes 后按ENTER；14、警告！标定将导致仪表的输出突然变化按OK；15、选择交点的调整（Select Crossover Adjust）Manual/Last Value/Default 正常情况下选择default 后ENTER 假如默认的调整后精度比较差才会选择Manual手动；16、下面进入自动行程标定的过程，完成后仪表模式恢复到In service!。

A B B定位器调校步骤1．调校步骤2．1接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求。

2．2接通4~20mA输入信号。

（定位器的工作电源取自输入信号）。

2．3检查位置反馈杆的安装角度：2．3．1按住MODE键。

2．3．2并同时点击↑或者↓键，直到操作模式代码显示出来。

2．3．3松开MODE 键。

2．3．4使用↑或者↓键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，会分别显示终端位置的角度，记录两终端角度2．3．5两个终端位置的反馈杆的安装角度应符合下列推荐角度范围：直行程应用范围在-28°------+28°之内。

角行程应用范围在-57°------+57°之内。

全行程角度应不小于25°2．3．6如果角度不在上述范围之内，将执行器先运行到一个终端位置，松开反馈杆上的连接螺丝，调整反馈杆的安装角度，从显示屏上观察，达到要求角度后紧固连接螺丝，然后操作执行器运行到另一个终端位置，检测角度，如果不符则依上述方法调整。

反复调整两个终端位置的角度直到满足要求为止。

2．4切换至配置功能级2．4．1同时按住↑或者↓键2．4．2点击ENTER键2．4．3等待3秒钟，计数器从3计数到02．4．4↑或者↓键程序自动进入配置栏。

2．5使用↑或者↓键选择定位器安装形式为直行程或角行程角行程安装形式：定位器没有反馈杆，其反馈轴与执行器角位移输出轴同轴心，一般角位移为90°，如用于蝶阀，球阀的双气缸执行器直行程安装形式：定位器必须通过反馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的角位移小于60°，用于驱动直行程阀门气动执行器。

我厂采用的ABB执行器为直行程安装形式，在参数里面选择：LINEARC（直行程）2．6启动自动调整程序：2．6．1按住MODE键。

2．6．2并同时点击↑键一次或多次，直到显示出“P1.1”。

2．6．3松开MODE键。

2．6．4按住ENTER键3秒直到计数器倒计数到02．6．5松开ENTER键，自动调整程序开始运行。

ABB智能定位器调试及注意事项：打开定位器气源门。

2、向定位器提供4—20MA输入信号（端子为+11，-12）。

3、检查：（1）按下并保持MODE（2）另外短暂按下↑或↓，直到出现MODE 1.3（手动调整）（3）释放MODE（4）按下↑或↓，使执行器开关至其机械限位，并记录数值，角行程执行机构显示旋转角度。

建议限位位置：直行程执行机构＞－28°并＜+28°；角行程执行机构＞－57°并＜+57°。

最小角度为25°。

4、切换至组态模式：（1）同时按下并保持↑和↓（2）另外短暂按下ENTER（3）等待一会儿，直到3秒倒计时完成（4）释放↑和↓设备将自动返回到参数组P1.＿。

注意：PX.Y调节方法（同时按下并保持MODE和ENTER并保持；用↑或↓调节X / 按下并保持MODE；用↑或↓调节Y）5、选择（用↑和↓）参数P1.0 ACTUATOR/定义定位器安装形式角行程ROTARY或直行程LINEAR。

参数P2.3 ACTION/设定阀门正反作用方式反作用(REVERSE) 4~20MA对应开度100～0%或正作用(DIRECT) 4~20MA对应开度0～100％参数P3.2 ZERO_POS/起始点方向设置<预设为全关即反馈杆逆时针方向>顺时针方向关闭CLOCKW或逆时针方向关闭CTCLOCKW。

注意：以上设置必须在自动调整之前完成（即第6步）。

6、启动自动调整功能：（1）同时按下并保持MODE和ENTER（或按下并保持MODE）（2）另外短暂按下↑或↓，直到P1.1显示出来（3）释放MODE（4）按下ENTER并一直按着直到倒计时结束（5）释放ENTER，自动调整功能启动。

（6）如果显示COMPLETE，则表示“自动调整”成功，快速按下ENTER确认。

也有可能因为某种故障“自动调整”被自动取消，同时显示错误信息。

（CLOCKRUN 10 表示超程，需重调反馈杆）7、调整容许区域（tolerance band）（仅仅对于特殊用途的执行机构，比如特别小的执行机构）。

ABB定位器调试步骤
1.定位器面板设置：
ENTER↑
MODE↓LKS
2.内部接线（4根）反馈和指令线。

3..调试前的重要参数切换方式：
切换就地、远方按住MODE键不要松开，再点击↑↓键可以进行切换。

用的方式进入1.1（远方控制）1.2（就地控制）
若要实现快开，则先按住↑键再按键↓键；实现快关，则先按住↓键再按住↑键，方可完成操作。

④用的方式进入1.3，出现单词SENS-POS，其意思是显示调节定位器后连杆与后旋钮弧度保持在对称的范围内。

4、调试步骤
P1.0：将↑↓键同时按,然后点击”ENTER”键，出现单词“LINEAR”调节角行程和直行程。

P1.1：按住MODE键，点击↑↓键，进入P1.1菜单。

常按ENTER 键3S,然后面板显示倒数计时为0后松开，就出现自整定，直到出现完成“COMPIETE”单词。

P1.4：退出（EXIT）会显示“保存”和“不保存”，按住“ENTER”3S,则保存调试，若不保存，直接按↑键，退出到“放弃”单词，然后再按住“ENTER”3S，退出。

④P2.3出现REVERSE单词，显示的是调节阀门和定位器的正反作用。

⑤P3.2出现CW/CCW单词，调节的是DCS和就地定位器指令的正反作用。

⑥P3.3出现EXIT单词，意思为退出。

⑦P8.2出现DIGEET单词，则调节的是DCS和就地定位器反馈的正反作用。

以上参数为重要参数调试步骤，详情请查看说明书！。

调试步骤1.接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为7BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。

2.接通4---20mA输入信号。

(定位器的工作电源取自输入信号，由DCS二线制供电，不能将DC24V直接加至定位器，否则有可能损坏定位器电路)。

3.检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：•按住MODE键。

•并同时点击⇧或⇩键，直到操作模式代码1.3显示出来。

•松开MODE键。

•使用⇧或⇩键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度•两个角度应符合下列推荐角度范围（最小角位移20度，无需严格对称）直行程应用范围在-28º--- +28º 之内。

角行程应用范围在-57º--- +57º 之内。

全行程角度应不小于25º4.切换至参数配置菜单•同时按住⇧和⇩键•点击ENTER键•等待3秒钟，计数器从3计数到0•松开⇧和⇩键程序自动进入P1.0配置菜单。

5.使用⇧和⇩键选择定位器安装形式为直行程或角行程。

角行程安装形式：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心一般角位移为90º直行程安装形式：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60º, 用于驱动直行程阀门气动执行器。

注意：进行自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。

6.启动自动调整程序（执行器或阀门安装于系统后最好通过此程序重新整定）：•按住MODE键•点击⇧键一次或多次，直到显示出“P1.1”•松开MODE键•按住ENTER键3秒直到计数器倒计数到0•松开ENTER键，自动调整程序开始运行(显示器显示正在进行的程序语句号)。

ABB定位器一、气路连接使用与定位器气源端口处标识的标准接口连接气源连接定位器的输出与气动执行器的气缸二、电气连接根据下列接线端子图以及设计要求进行相应的配线(一般只需+11，-12，+31，-32)页脚内容1三、调试步骤1、接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为7BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。

页脚内容22、接通4---20mA输入信号。

(定位器的工作电源取自输入信号，由DCS二线制供电，不能将DC24V 直接加至定位器，否则有可能损坏定位器电路)。

3、检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：按住MODE键，并同时点击↑或↓键，直到操作模式代码1.3显示出来。

松开MODE键，使用↑或↓键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度。

两个角度应符合下列推荐角度范围（最小角位移20度，无需严格对称）直行程应用范围在-28º--- +28º之内。

角行程应用范围在-57º--- +57º之内。

全行程角度应不小于25º4、切换至参数配置菜单：同时按住↑或↓键，点击ENTER键等待3秒，计数器从3计数到0，松开↑或↓键，程序自动进入P1.0配置菜单。

5、使用↑或↓键选择定位器安装形式为直行程或角行程。

角行程安装形式：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心一般角位移为90º页脚内容3直行程安装形式：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60º, 用于驱动直行程阀门气动执行器。

注意：进行自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。

ABB阀门定位器简易调试菜单接线+11 -12 控制信号输入端子(DC4---20mA，负载电阻Max.410欧姆)+31 -32 位置返馈输出端子(DC4---20Ma，DCS+24V供电)一、检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：•按住MODE键。

•并同时点击⇧或⇩键，直到操作模式代码1.3显示出来。

•松开 MODE键。

•使用⇧或⇩键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度•两个角度应符合下列推荐角度范围（最小角位移20度，无需严格对称）直行程应用范围在 -28º--- +28º之内。

角行程应用范围在 -57º--- +57º之内。

全行程角度应不小于25º二：菜单切换1.切换至参数配置菜单•同时按住⇧和⇩键•点击ENTER键•等待3秒钟，计数器从3计数到0，松开⇧和⇩键程序自动进入P1.0配置菜单（使用⇧和⇩键选择定位器安装形式为直行程或角行程。

角行程安装形式(rotary)：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心, 一般角位移为90º直行程安装形式(linear)：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60º, 用于驱动直行程阀门气动执行器。

）注意：进行自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。

出厂时的缺省设置为：linear2、从配置功能菜单中选择第其它组参数•同时按住MODE和ENTER两键•点击⇧键•显示器显示“P2._ SETPOINT”•松开 MODE和ENTER两键显示器显示“P2.0 MIN_PGE3、各组参数选择•按住MODE，点击⇧键选择项。

•存储按住MODE键点击⇧键一次或多次，直到显示出“EXIT”松开MODE键用⇧或⇩键选择 NV_SA VE (若选择‘CANCEL’，此前所作修改将不予存储。

ABB定位器ABB定位器调试一、四个按键功能介绍ENTER : 确认信息、开始动作、保存MODE: 选择操作模式、选择参数组或参数↑：上翻键↓：下翻键二、技术参数信号范围: : 4-20 mA 或分程范围供电电压: : 8,7 VDC （非防爆）9,7 VDC （防爆）气源压力: :1. 4 ---6 bar气源的要求：仪表气体无油、无尘、无水环境温度: : -40-+85 ℃三、定位器调试--- 执行器类型选择1、同时按住“↑”和“↓”键，点击ENTER键，屏幕出现倒计时，等待三秒倒计时到0后，松开“↑”和“↓”键显示器显示P1.02、用“↑”或“↓”键选择LINEAR,（直行程）或ROTARY（角行程）。

3、按住“MODE”键，点击“↑”多次直至屏幕显示“P1.4 EXIT”时松开按键。

4、用↑”或“↓”键选择NV_SAVE，按住ENTER 键直到计数器倒计数结束后松开，修改的参数就会被保存，如果该步选择‘CANCEL’修改的参数则不会被保存。

定位器调试--- 位置反馈杆安装角度检查1、按住MODE键2、同时按↑或者↓键，直到操作模式代码“1.3 MAN_SENS”显示出来3、松开所有按键后就激活了安装角度检查操作模式4、显示屏会显示反馈杆旋转角度，按↑或者↓键检查位置反馈杆最上和最下旋转角度，应符合：直行程：-28 °至+ 28°角行程：-57°至+57°全行程总角度不低于25°5、一般出厂设置旋转角度是正常范围内的，如果检查旋转角度异常可以通过松开位置反馈杆上的锁紧螺母转动位置反馈杆到合适位置再拧紧锁紧螺母。

定位器调试--- 自动整定方法一：1、按住MODE键5秒，直到出现“ADJ_LIN”（这是直行程整定方法，角行程按住ENTER键5秒出现“ADJ_ROT”）时松开MODE 键。

2、再按住MODE键直到显示器出现倒计时3、2、1、0倒计时结束后松开MODE键。

ABB定位器调试电气连接1.接通气源前，先将气源管放空一段时间以排除管路中可能存在的灰尘、杂质、水、油等。

建议放空时间 30 分钟，可以用手或者白纸、白布进行气源质量的检查。

声明：如由于灰尘、杂质、水、油等造成定位器的损坏，ABB 将不提供质保。

检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为 6 BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。

2.接通 4---20mA 输入信号。

(定位器的工作电源取自输入信号，由 DCS 二线制供电，直接加至定位器的电压不能超过 30V / 50mA，否则有可能损坏定位器电路)。

3.检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：按住MODE键。

并同时点击⇧或⇩键，直到操作模式代码1.3显示出来。

松开MODE键。

使用⇧或⇩键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度两个角度应符合下列推荐角度范围直行程应用范围在 -28º--- +28º 之内。

角行程应用范围在 -57º--- +57º 之内。

全行程角度应不小于25º若角度未符合上述要求，则需通过调节反馈杆、联轴器或者定位器的安装位置使得角度值满足上述要求启动自动调整程序（执行器或阀门安装于系统后最好通过此程序重新整定）：方法 1：用于直行程阀门按住MODE键 5 秒，直到出现“ADJ_LIN”松开MODE键再按住MODE键直到显示器上计数器倒计数到 0松开MODE键，自动调整程序开始运行(显示器显示正在进行的程序语句号)。

自动调整程序大约需要 5 分钟左右，顺利结束后定位器会自动存储上述自动调整得到 的参数，并自动切换控制方式到 1.1CTRL_FIX方法 2：用于角行程阀门按住ENTER键 5 秒，直到出现“ADJ_ROT”松开ENTER键再按住ENTER键直到显示器上计数器倒计数到 0松开ENTER键，自动调整程序开始运行(显示器显示正在进行的程序语句号)。

气路连接•使用与定位器气源端口处标识的标准接口连接气源•连接定位器的输出与气动执行器的气缸电气连接根据下列接线端子图以及设计要求进行相应的配线(一般只需+11，-12，+31，-32)+11 -12 控制信号输入端子(DC4---20mA，负载电阻Max.410欧姆)+31 -32 位置返馈输出端子(DC4---20Ma，DCS+24V供电)+41 -42 全关信号输出端子(光电耦合器输出)+51 -52 全开信号输出端子(光电耦合器输出)+81 -82 开关信号输入端子(光电耦合器输入)+83 -84 报警信号输出端子(光电耦合器输出)+41 -42 低位信号输出端子(干簧管接点输出，5---11VDC, <8 mA)+51 -52 高位信号输出端子(干簧管接点输出，5---11VDC, <8 mA)调试步骤1. 接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为7BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。

2. 接通4---20mA输入信号。

(定位器的工作电源取自输入信号，由DCS二线制供电，不能将DC24V直接加至定位器，否则有可能损坏定位器电路)。

3. 检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：•按住MODE键。

•并同时点击⇧或⇩键，直到操作模式代码1.3显示出来。

•松开MODE键。

•使用⇧或⇩键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度•两个角度应符合下列推荐角度范围（最小角位移20度，无需严格对称）直行程应用范围在-28&ordm;--- +28&ordm; 之内。

角行程应用范围在-57&ordm;--- +57&ordm; 之内。

全行程角度应不小于25&ordm;4. 切换至参数配置菜单•同时按住⇧和⇩键•点击ENTER键•等待3秒钟，计数器从3计数到0•松开⇧和⇩键程序自动进入P1.0配置菜单。

ABB阀门定位器简易调试菜单接线+11-12控制信号输入端子(DC4---20mA，负载电阻欧姆) +31-32位置返馈输出端子(DC4---20Ma，DCS+24V供电)一、检查位置返馈杆的安装角度（如定位器与执行器整体供货，则已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须）：按住MODE键。

并同时点击⇧或⇩键，直到操作模式代码显示出来。

松开 MODE键。

使用⇧或⇩键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度两个角度应符合下列推荐角度范围（最小角位移20度，无需严格对称）直行程应用范围在 -28º--- +28º之内。

角行程应用范围在 -57º--- +57º之内。

全行程角度应不小于25º二：菜单切换1.切换至参数配置菜单同时按住⇧和⇩键点击ENTER键等待3秒钟，计数器从3计数到0，松开⇧和⇩键程序自动进入配置菜单（使用⇧和⇩键选择定位器安装形式为直行程或角行程。

角行程安装形式(rotary)：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心, 一般角位移为90º直行程安装形式(linear)：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60º, 用于驱动直行程阀门气动执行器。

）注意：进行自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。

出厂时的缺省设置为：linear2、从配置功能菜单中选择第其它组参数同时按住MODE和ENTER两键点击⇧键显示器显示“ SETPOINT”松开 MODE和ENTER两键显示器显示“ MIN_PGE3、各组参数选择按住MODE，点击⇧键选择项。

存储按住MODE键点击⇧键一次或多次，直到显示出“EXIT”松开MODE键用⇧或⇩键选择 NV_SAVE (若选择‘CANCEL’，此前所作修改将不予存储。

ABB定位器调校步骤步骤一：准备工作1.1检查机器人系统和工作环境，确保所有安全措施和防护设备已经启用。

1.2确保机器人和控制系统已经正确连接，并且机器人能够正常工作。

1.3确保机器人上安装的定位器和其他相关设备处于正常状态，并且没有损坏或松动。

步骤二：初始化机器人2.1打开ABB机器人控制系统，并确保机器人系统处于待机状态。

2.2进入ABB机器人控制系统的专用调校程序，并选择定位器调校模式。

步骤三：设置调校参数3.1在调校程序界面上输入相关参数，包括机器人的位置、姿态、姿态姿势和其他调校参数。

3.2根据实际需要设置定位器的精度和灵敏度参数。

步骤四：执行定位器调校4.1调整机器人的姿势和姿势姿势，使其与预定的位置和姿势完全吻合。

4.2通过调整机器人的位置和姿势，进行微调，以便定位器能够准确地读取和显示目标位置和姿势。

4.3对定位器进行校准，以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务。

步骤五：验证定位器调校结果5.1使用校准后的定位器进行工作，观察机器人是否能够准确地定位和执行任务。

5.2如果发现机器人在工作中出现定位错误或执行不准确的情况，需要重新进行定位器调校。

步骤六：保存调校结果6.1将调校后的参数和数据保存到机器人控制系统的数据库中。

6.2对于多台机器人系统，需要为每台机器人保存独立的调校结果。

步骤七：定期检查和维护7.1定期检查机器人系统和定位器的状态，确保其正常运行。

7.2定期校准定位器，以确保机器人在工作中保持准确的定位和执行能力。

7.3对于长时间未使用的机器人系统，需要重新进行调校和校准，以恢复其准确的定位和执行能力。

总结：以上是ABB定位器调校的详细步骤。

定位器是机器人系统中非常重要的组成部分，能够对机器人的定位和姿态进行准确的测量和控制。

通过对定位器进行调校和校准，可以确保机器人在工作时能够准确地定位和执行任务，提高机器人系统的工作效率和精度。

在进行定位器调校时，需要严格按照操作步骤进行，保证调校的准确性和可靠性。

ABB定位器快速调试说明--个人经验整理
ABB定位器快速调试说明--个人经验整理
ABB定位器快速调试说明
一、自动调节
按住MODE键
点击键一次或多次，直到显示出“P1.1”
松开MODE键
按住ENTER键3秒直到计数器倒计数到0
松开ENTER 键，自动调整程序开始运行(显示器显示正在进行的程序语句号)。

自动调整程序顺利结束后，显示器显示“COMPLETE”。

在自动调整过程中如果遇到故障，程序将被迫终止并显示出故障代码，根据故障代码即可检查出故障原因。

也可以人为地强制中断自动调整程序。

二、手动定全开位置
1. 按住MODE键
点击键一次或多次，直到显示出“P1.2”，
松开MODE键
在执行器的实际全行程范围内手动控制；
2. 同时按住和键
点击ENTER键
等待3秒钟，计数器从3倒计数至0
松开和键
显示器显示“P1.0 ACTUATOR”，
进入切换至配置
3. 同时按住MODE和ENTER两键
点击键
显示器显示“P6._ SETPOINT”
松开 MODE和ENTER两键，
4. 按住MODE键
点击键
显示器显示“P6.1，进入手动设置阀门全开位置；
5. 按住键调整阀门开位，并接着按住键可加速阀门开位，定好至开位，松开和键；
6. 按住ENTER3秒保存设置；
7. 按住MODE键
点击键一次或多次，直到显示出“P1.0”，松开，定位器返回远程控制状态。

ABB定位器一、气路连接使用与定位器气源端口处标识的标准接口连接气源连接定位器的输出与气动执行器的气缸二、电气连接根据以下接线端子图以及设计要求进展相应的配线(一般只需+11，-12，+31，-32)三、调试步骤1、接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求(定位器的最大供气压力为7BAR，但实际供气压力必须参考执行器所容许的最大气源压力)。

2、接通4---20mA输入信号。

(定位器的工作电源取自输入信号，由DCS二线制供电，不能将DC24V直接加至定位器，否那么有可能损坏定位器电路)。

3、检查位置返馈杆的安装角度〔如定位器与执行器整体供货，那么已经由执行器供货商安装调试完毕，只需作检查确认，该步并非必须〕：按住MODE键，并同时点击↑或↓键，直到操作模式代码1.3显示出来。

松开 MODE键，使用↑或↓键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，记录两终端角度。

两个角度应符合以下推荐角度围〔最小角位移20度，无需严格对称〕直行程应用围在 -28º--- +28º之。

角行程应用围在 -57º--- +57º之。

全行程角度应不小于25º4、切换至参数配置菜单：同时按住↑或↓键，点击ENTER键等待3秒，计数器从3计数到0，松开↑或↓键，程序自动进入P1.0配置菜单。

5、使用↑或↓键选择定位器安装形式为直行程或角行程。

角行程安装形式：定位器没有返馈杆，其返馈轴与执行器角位移输出轴同轴心一般角位移为90º直行程安装形式：定位器必须通过返馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的返馈杆角位移小于60º, 用于驱动直行程阀门气动执行器。

注意：进展自动调整之前，请确认实际安装形式是否与定位器菜单所选形式相符，因为自动调整过程中定位器对执行器行程终端的定义方法不同，且线性化校正数据库不同，可能导致较大的非线性误差。

6、启动自动调整程序〔执行器或阀门安装于系统后最好通过此程序重新整定〕：按住MODE键，点击↑键一次或屡次，直到显示出“P1.1”，松开MODE键，按住ENTER键3秒直到计数器倒计数到0，松开ENTER 键，自动调整程序开场运行(显示器显示正在进展的程序语句号)，自动调整程序顺利完毕后，显示器显示“COMPLETE〞。