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理论力学第一章ppt(哈工大版).

[例] 吊灯
公理
约束反力
受力分析
9
公理5 刚化原理
变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体刚化为刚体，其平衡状态保持不变。
变形体（受拉力平衡）
A
刚化为刚体（仍平衡）
B
刚体（受压平衡）
B
变形体（受压不能平衡）
A
刚体的平衡条件对于变形体来说只是必要而不是充分条件。
公理
约束反力
受力分析
10 10
§1-2 约束和约束力
矢来表示。
力三角形法
F2
FR
F1
FR
F2
F2
FR
A
F1
A
F1
A
公理
约束反力
受力分析
FR = F1 + F2
3
公理2 二力平衡条件
作用于刚体上的两个力，使刚体平衡的必要与充分条件是：这两个力大小相等 | F1 | = | F2 | 方向相反 F1 = –F2 作用线共线
等大，反向，共线
注意点
对于多刚体不成立
4
公理
约束反力
受力分析
说明：①对刚体来说，上面的条件是充要的
②对变形体来说，上面的条件只是必要条件(或多体中)
③二力体：只在两个力作用下平衡的刚体叫二力体。
F1
公理
约束反力
受力分析
二力杆
注：二力体自重不计
二力构件
5
F2
公理3 加减平衡力系原理
作用于刚体的任何一个力系上加上或去掉几个互成平衡的力，而不改变原力系对刚体的作用。
说明：三力平衡必汇交当三力平行时，在无限远处汇交，它是一种特殊情况。
46
画受力图应注意的问题

本——哈工大版理论力学课件(全套)

连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为vA，杆与水平线的夹角=450，求该瞬时系统的动能。
解： T TA TAB
P
B
TA 3 Mv A 2 4
P为AB杆的瞬心 vA
PAw
C
vA
A
vA
wΑΒ lsin
JP 1 ml 2 3
TAB
2 JP wA2B
1 6si2n
mv 3
mvA2 AT
11 12
9M 4m 2 vA
z1 O
M
M2
mg z2
y
代入功的解析表达式得
z2
W 12 (mg)dz mg(z z z1
x
1 2)
质点系： W W imig(zi1 zi2) mg(zC1 zC2)
质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点运动的路径无关。
h
4
理论力学
4
2、弹性力的功弹簧原长l0，作用点的轨迹为图示曲线A1A2。在弹性极限内F k(r l0)r 0 k—弹簧的刚性系数，表示使弹簧发生单位变形时所需的力(N/m)。
F s
M1
s
2
单位：焦耳（Ｊ）； 1J 1Nm
h
理论力学
F M2
2
2
2
二、变力的功设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，力F在微小弧
段上所作的功称为力的元功，记为dW，于是有
δW Fcos ds
ds M'
M2
力F在曲线路程M1M2中作功为
M
W
s
F cosds
0
自然法表示的功的计算公式
dr F
等于零，但变形体内力功之和不为零。

ppt版本-哈工大版理论力学课件(全套)

理论力学课程的内容包括质点和刚体的运动、弹性力学、流体力学、振动和波等，其体系由静力学、运动学和动力学三个部分组成。
理论力学课程的内容非常广泛，主要包括质点和刚体的运动、弹性力学、流体力学、振动和波等方面的知识。这些内容在理论力学体系中占据着重要的地位，为后续的工程技术和科学研究提供了重要的理论基础和应用方法。同时，理论力学体系由静力学、运动学和动力学三个部分组成，这三个部分相互联系、相互渗透，构成了完整的理论力学体系。
详细描述
理论力学作为经典力学的一个重要分支，主要研究物体运动规律、力的作用机制以及它们之间的相互作用。通过对质点和刚体的运动规律、力的合成与分解、动量守恒和能量守恒等基本原理的研究，理论力学为各种工程技术和科学研究提供了重要的理论基础和应用方法。
理论力学课程的内容和体系
要点一
总结词
要点二
详细描述
置和速度。
刚体的转动
02
描述刚体绕固定点或轴线的旋转运动，通过角速度矢量和角加
速度矢量表示刚体的转动状态。
刚体的复合运动
03
描述刚体同时存在的平动和转动，通过平动和转动运动的合成
来描述。
刚体的动力学方程
牛顿第二定律
表述了物体运动与力的关系，即物体受到的合外力等于其质量与加速度的乘积。
动量定理
表述了物体动量的变化率等于作用在物体上的力与时间的乘积。
由于非惯性参考系中物体受到的力不是真实的外力，而是由于参考系加速或旋转产生的惯性力。
非惯性参考系的应用
在研究地球上的物体运动时，常常需要用到非惯性参考系，例如研究地球的自转和公转对物体运动的影响。
05
刚体的运动
01
描述刚体在空间中的位置和运动，通过平动矢量表示刚体的位

哈工大理论力学第四章PPT课件

主矩
由力对点的矩与力对轴的矩的关系，有
M O M x ( F ) i M y ( F ) j M z ( F ) k
F R x —有效推进力
F R y —有效升力
F R z
M Ox
M Oy
—侧向力 —滚转力矩 —偏航力矩
M O z —俯仰力矩
飞机向前飞行
飞机上升飞机侧移飞机绕x轴滚转飞机转弯飞机仰头
M y ( F ) M y ( F x ) M y ( F y ) M y ( F z ) F x z F z x M z(F )F yxF xy
M O (F ) x y F z z F y M x (F ) M O (F ) yzF x x F z M y(F ) M O (F ) z x F y y F x M z(F )
§4–3 空间力偶
1、力偶矩以矢量表示－－力偶矩矢
F1F2F1F2
空间力偶的三要素（1）大小：力与力偶臂的乘积；（2）方向：转动方向；（3）作用面：力偶作用面。
MrBAF
2、力偶的性质 (1）力偶中两力在任意坐标轴上投影的代数和为零 . （2）力偶对任意点取矩都等于力偶矩，不因矩心的改
1.空间任意力系的平衡方程空间任意力系平衡的充要条件：
该力系的主矢、主矩分别为零.
F x 0 F y 0 F z 0
M x 0 M y 0 M z 0
空间任意力系平衡的充要条件：所有各力在三个坐标轴中每一个轴上的投影的代数和等于零，以及这些力对于每一个坐标轴的矩的代数和也等于零.
第四章空间力系
§4–1 空间汇交力系
1、力在直角坐标轴上的投影直接投影法
Fx Fcos
Fy Fcos Fz Fcos

《哈工大理论力学》课件

总结词
动量守恒定律在物理学、工程学和天文学等领域有着广泛的应用。
VS
详细描述
在碰撞、火箭推进、行星运动、相对论等领域中，动量守恒定律都起着重要的作用。通过应用动量守恒定律，可以预测系统的运动状态和变化趋势，为实际应用提供重要的理论支持。
04
角动量与角动量守恒定律
角动量的定义与计算
角动量的定义
体育竞技
在花样滑冰、冰球等体育项目中，运动员通过改变身体姿态来调整角动量，以完成各种高
难度动作。
05
万有引力定律
万有引力定律的表述
总结词
万有引力定律是描述两个质点之间由于它们的质量而相互吸引的力的大小和方向的定律。
详细描述
万有引力定律由艾萨克·牛顿提出，表述为任意两个质点通过连心线方向上的力相互吸引，该力的大小与它们质量的乘积成正比，
02
牛顿运动定律
牛顿运动定律的表述
第一定律（惯性定律）
除非受到外力作用，否则保持静止或匀速直线运动的状态不变。
第二定律（动量定律）
物体的加速度与作用力成正比，与物体的质量成反比。
第三定律（作用与反作用定律）
对于任何作用力，都存在一个大小相等、方向相反的反作用力。
牛顿运动定律的应用
动力学问题
弹性力学的应用实例
总结词：实际应用
详细描述：弹性力学在工程领域有广泛的应用，如桥梁、建筑、机械和航空航天等。应用实例包括梁的弯曲、柱的拉伸和压缩、壳体的变形等。
THANKS
感谢观看
提供理论基础和解决方案。
理论力学的发展历程
总结词
理论力学的发展经历了古典力学和相对论力学两个阶段，相对论力学对于高速运动和强引力场的研究具有重要意义。

哈工大理论力学PPT课件

第51页/共52页
感谢您的观看。
第52页/共52页
第29页/共52页
3 、光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座等）
（1）径向轴承（向心轴承）
约束特点：轴在轴承孔内，轴为非自由体、轴承孔为约束．
约束力：当不计摩擦时，轴与孔在接触处为光滑接触约束——法向约束力．约束力作用在接触处，沿径向指向轴心．
第30页/共52页
当外界载荷不同时，接触点会变，则约束力的大小与方向均有改变．
，的受
CD AB
解：
取杆，其为二力构件，简称二力杆，其
受力C图D如图(b)
第43页/共52页
取 A梁B，其受力图如图 (c)
CD 杆的受力图能否画
为图（d）所示？
若这样画，梁的A受B力图又如何
改动?
第44页/共52页
例1-4
不计三铰拱桥的自重与摩擦，画出左、
右拱图．
的受力图A与B,系C统B 整体受力
第21页/共52页
公理5 刚化原理
变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体刚化为刚体，其平衡状态保持不变。
柔性体（受拉力平衡）反之不一定成立．
刚化为刚体（仍平衡）
刚体（受压平衡）
柔性体（受压不能平衡）
第22页/共52页
思考
只适用于刚体的公理有哪些？二力平衡条件和加减平衡力系公理
第23页/共52页
光滑支承接触对非自由体的约束力，作用在接触处；方向沿接触处的公法线并指向受力物体，故称为法向约束力，用 FN 表示．
第27页/共52页
2 、由柔软的绳索、胶带或链条等构成的约束
柔索只能受拉力，又称张力.用
FT
表示．

哈工大理论力学课件第一章

04 动能定理和机械能守恒定律
动能定理
定义
物体由于运动而具有的能量称为动能，用公式表示为 (E_k = frac{1}{2}mv^2)。
推导过程
动能定理的推导基于牛顿第二定律和运动学公式，通过分析力对时间的累积效应来得出动能的变
化。
应用场景
动工具之一。
现代力学
爱因斯坦相对论的出现，对经典力学提出了挑战，提出了时间和空间的相对性。
随着计算机技术和数值方法的进步，现代力学得到了迅速发展，广泛应用于工程和科学领域。
理论力学的重要性与应用
重要性
理论力学是物理学和工程学的重要基础学科，为其他学科提供了基本的原理和方法。
应用
理论力学的应用广泛，包括航空航天、机械、土木、交通、船舶等领域。例如，火箭发射需要理解力学原理，飞机设计需要考虑空气动力学和材料力学。
应用
在分析碰撞、火箭推进等动力学问题时，动量守恒定律是重要的理论基础。
质点和质点系的动量定理和动量守恒定律
质点的动量定理和动量守恒定律
对于质点，动量定理和动量守恒定律的表述与上述内容一致。
质点系的动量定理和动量守恒定律
对于多个质点组成的质点系，动量定理和动量守恒定律的表述需要考虑内力和外力的作用。内力不会改变系统的总动量，而外力则会引起系统动量的变化。
01
02
03
04
定义：物体的加速度与作用力成正比，与物体的质量成反比
。
数学表达式：F=ma。
意义：揭示了力与加速度之间的直接关系，是动力学的基本
规律。
应用：用于分析物体的运动状态变化，以及求解物体的加速度、速度和位移等物理量。
牛顿第三定律
定义

哈工大理论力学课件第五章.ppt

F1
sin cos
fs cos fs sin
P
sin cos
fs cos fs sin
P
F1
sin cos
fs cos fs sin
P
几个新特点
1 画受力图时，必须考虑摩擦力； 2 除平衡方程外，还需增加补充方程 Fs fs FN
3 因 0 Fs ，F问ma题x 的解存在一个范围．
挺杆不被卡住时 a b
2 fs
用几何法求解
解：
b
(a极限
d 2
)
tan
(a极限
d 2
)
tan
2a极限 tan 2a极限 fs
b a极限 2 fs a b
2 fs
例5-4
已知：物块重 P,鼓轮重心位于 O处1 ，闸杆重量不
计，，fs 各尺寸如图所示. 求：制动鼓轮所需铅直力 F.
解：分别取闸杆与鼓轮设鼓轮被制动处于平衡状态
用几何法求解解: 物块有向上滑动趋势时
F1max P tan( )
物块有向下滑动趋势时
F1min P tan( )
P tan( ) F P tan( )
利用三角公式与 tan fs ,
P sin fs cos cos fs sin
F1
P sin cos
fs cos fs sin
第五章
摩擦
摩擦
滑动摩擦滚动摩擦
静滑动摩擦动滑动摩擦
静滚动摩擦动滚动摩擦
干摩擦
摩擦湿摩擦
§5-1 滑动摩擦
1.摩擦力的变化规律
2. 库仑定律
Fmax fs FN
F f FN
f s 静滑动摩擦系数

理论力学完整ppt课件

理论力学
主讲王卫东
可编辑课件PPT
1
可编辑课件PPT
2
绪
论
一、理论力学的研究对象和内容二、理论力学发展简史三、学习理论力学的目的四、理论力学的研究方法
可编辑课件PPT
3
可编辑课件PPT
真汽车碰撞仿
4
可编辑课件PPT
5
可编辑课件PPT
6
一、理论力学的研究对象和内容
理论力学——研究物体机械运动规律的科学。
可编辑课件PPT
15
都江堰
岷江上的大型引水枢纽工程，也是现有世界上历史最长的无坝引水工程。始建于公元前256～前251年。
可编辑课件PPT
16
赵州桥(安济桥)
591～599年，跨度37.4米,采用拱高只有7米的浅拱-敞肩拱，
敞肩拱的运用为世界桥梁史上的首创，并有“世界桥梁鼻祖”
的美誉。
可编辑课件PPT
3 随着科学技术的发展，交叉学科的地位也越来越重要。力学与其它学科的渗透形成了生物力学、爆炸力学、物理力学等边缘学科，这就需要我们有坚实的理论力学基础。
4 培养分析问题、解决问题的方法。
可编辑课件PPT
24
四、理论力学的研究方法
是从实践出发，经过抽象化、综合、归纳、建立公理，再应用数学演绎和逻辑推理而得到定理和结论，形成理论体系，然后再通过实践来验证理论的正确性。
17
张衡与地动仪
东汉时期，中国发生地震的次数是比较多的，为了测定地
震方位，及时地挽救人民的生命财产，公元126年，张衡在第二
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
次担任太史令之后，就注意掌握收集地震的情报和记录，经过
多年的潜心研究，终于在公元132年(东汉顺帝阳嘉元年)，发明

版本——哈工大版理论力学(全套)01课件

理论力学
46
理论力学
47
（3）止推轴承（圆锥轴承）
约束特点：止推轴承比径向轴承多一个轴向的位移限制。约束力：比径向轴承多一个轴向的约束力，亦有三个正
交分力FAx， FAy ，FAz 。
理论力学
FAz
A
FAy FAx
48
理论力学
49
§1-3 物体的受力分析和受力图
一、受力分析
解决力学问题时，首先要选定需要进行研究的物体，即选择研究对象，然后根据已知条件，约束类型并结合基本概念和公理分析它的受力情况，这个过程称为物体的受力分析。
F1 二力构件
F1 二力杆
F2 F2
注意：二力构件是不计自重的。
公理3 加减平衡力系原理
在已知的任意力系上加上或减去任意一个平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。
理论力学
12
[证] ∵F1，F2，F3 为平衡力系，
F1 F12
F2
∴ F12 ，F3也为平衡力系。又∵ 二力平衡必等值、反向、共线，
动力学：研究受力物体的运动与作用力之间的关系。
理论力学
2
二、理论力学的任务
1、理论力学是一门理论性较强的技术基础课
基础课
技术基础课
专业课
2、理论力学是很多专业课程的重要基础例如：材料力学、机械原理、机械零件、结构力学、
弹性力学、流体力学、机械振动等一系列后续课程的重要基础。
理论力学
3
引言
载荷集度
荷线载荷：载荷作用在整个长度上。
物体单位体积、单位面积、单位长度上所承受的载荷。
dFR
dFR
dFR
dV
dS
dL

第十章.动量定理哈工大理论力学课件ppt

m1
l 2
cos
2m1
l
cos
m2
2l
cos
5 2
m1
2m2
l
cos
p
p
2 x
p
2 y
1 2
5m1
4m2 l
cos
p,
x
px ,
cos
p,
y
py
p
p
§11-1 动量与冲量
例10-1
曲柄OA的动量 pOA m1vE
大小： pOA m1vE m1l 2
方向：与 vE 方向一致，垂直于OA并顺着ω的方向
Fx e
dp
F
e
dt
dpy
dt
Fy e
dpz
dt
Fz e
三、动量守恒定理
1、如果在上式中
F
e
0 ，则有 p p0
常矢量
结论
其中：p0 为质点系初始瞬时的动量
在运动过程中，如作用于质点系的所有外力的矢量和始终等于零，则质点系的动量保持不变。这就是质点系的动量守恒定理
lim t0
K t
Q(v2
v1
)W
P1
P2
R
即
R (W P1 P2 )Q(v2 v1)
静反力 R'(W P1 P2 ) ，动反力 R''Q(v2 v1)
计算 R时'' ，常采用投影形式
Rx '' Q(v2x v1x ) Ry '' Q(v2 y v1y )
与 R'相' 反的力就是管壁上受到的流体作用的动压力．
解：取火炮和炮弹(包括炸药)为研究对象

版本——哈工大版理论力学课件(全套)02

力F与点O位于同一平面内，
称为力矩作用面。点O称为矩心，
B
点O到力作用线的垂直距离h 称
为力臂。
MO(F)
F
r
A
O
h
力对点之矩是一个代数量，它的绝对值等于力的大小与力臂的乘积，
它的正负可按下法确定：力使物体绕
矩心逆时针转动时为正，反之为负。
理论力学
18
B
MO(F)
F
O
r
A
h
力对点之矩
MO(F) F h
2
2h
Fy 0 F CBsinq FCy 0
解得
F Cy 1.5kN
理论力学
15
[例]如图所示，重物G=20kN，用钢丝绳挂在支架的滑轮B 上，钢丝绳的另一端绕在铰车D上。杆AB与BC铰接，并以
铰链A，C与墙连接。如两杆与滑轮的自重不计并忽略摩擦
和滑轮的大小，试求平衡时杆AB和BC所受的力。 A
下面我们研究力系合成与平衡的另一种方法：解析法。
理论力学
9
二、平面汇交力系合成的解析法
1、力的投影
y
F
Fy Fy b
q
A 分力：Fx
x
O
投影：Fx
已知力可求投影
Fx=F·cosq Fy=F·cosbF·sinq
力的大小 F Fx 2Fy 2
反之，已知投影可求
力的大小和方向
方向余弦 cosq Fx ， cosb Fy
( F ix)2 ( F iy)2
方向： cos(FR，i) FRx ，cos(F FR
作用点：为该力系的汇交点
R，FjR)y FR
理论力学
11
[例]已知：图示平面共点力系；求：此力系的合力。解：用解析法

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P
P 对单个对象，为了简化
FN1 FN1
理论力学
1177
二、约束类型和确定约束力方向的方法
1、光滑接触面的约束：光滑约束 (光滑指摩擦不计) 约束力作用在接触点处，方向沿接触面的公法线并指
向受力物体，也称为法向约束力，通常用FN表示。
F P
FN
FN1
A
FN2
B
P
FNB
理论力学
1188
理论力学
1199ห้องสมุดไป่ตู้
即：合力为原两力的矢量和。
FR F1F2 力三角形 A
FR
F2
F2
A F1
FR
F1 F1 FR
理论力学
1100
公理2 二力平衡条件
作用于同一刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要与充分条件是：这两个力
F1
刚体
大小相等 | F1| = | F2| 方向相反 F1=－F2 (矢量) 且在同一直线上。
在已知的任意力系上加上或减去任意一个平衡力系，并不改变原力系对刚体的作用。
理论力学
1122
推论1：力的可传性作用于刚体上的力可沿其作用线移到同一刚体内的任一
点，而不改变该力对刚体的作用效应。
A F B 等效 A F F B F 等效 A F F B F
因此，对刚体来说，力作用三要素为：大小，方向，作用线
A
B
O
C
∴ 三力F1，F2，F3 必汇交，且共面。
F3
公理4 作用和反作用定律（牛顿第三定律）
两物体相互间的作用力总是同时存在，且等值、反向、共线，分别作用在两个物体上。
理论力学
1144
公理5 刚化原理
变形体在某一力系作用下处于平衡，若将此变形体变成刚体（刚化为刚体），则平衡状态保持不变。
绳子
平衡力系：使物体处于平衡的力系。
理论力学
55
理论力学
66
静力学基本概念
一、力的概念
1、定义：力是物体间的相互机械作用，这种作用可以改变物体的运动状态。
2、力的效应：①运动效应(外效应——理论力学研究) ②变形效应(内效应——材料力学研究)
3、力的三要素：大小，方向，作用点
力是矢量，其表示方法
F
动力学：研究受力物体的运动与作用力之间的关系。
理论力学
22
二、理论力学的任务
1、理论力学是一门理论性较强的技术基础课
基础课
技术基础课
专业课
2、理论力学是很多专业课程的重要基础例如：材料力学、机械原理、机械零件、结构力学、
弹性力学、流体力学、机械振动等一系列后续课程的重要基础。
理论力学
33
三、理论力学的研究方法
理论力学
绪
论
理论力学
11
一、理论力学的研究对象和内容
理论力学：是研究物体机械运动一般规律的学科。
机械运动：是物体在空间的位置随时间的变化。
理论力学的内容：
静力学：研究物体在力系作用下的平衡规律，同时也研究力的一般性质和力系的简化方法等。
运动学：研究物体运动的几何性质，而不研究引起物体运动的原因。
A
力的单位：国际单位制：牛顿(N) 、千牛顿(kN)
理论力学
77
二、刚体
刚体就是在力的作用下，大小和形状都不变的物体。绝对刚体不存在，但研究力的外效应时可将变形体看成刚体。研究力的内效应前也将物体看成刚体。
刚体内部任意两点间的距离始终不变。
刚体
不同
物体
一些基本公理和定理只对刚体成立，对可变形的物体不成立。
约束：由约束体构成，对非自由体的某些位移起限制作用的条件。工程中的约束总是以接触的方式构成的。
约束力：约束给被约束物体的力叫约束力。（也称约束反力）
理论力学
1166
约束力的特点：
大小——待定
力束约
方向——与该约束所能阻碍的位移方向相反
作用点——接触处
F
F
解除约束，按约束
FN2
FN2 性质代之以约束力。
F2
说明：①对刚体来说，上面的条件是充要的； ②对变形体来说，上面的条件只是必要条件。
绳子
F2
平衡
F1
绳子
F2
不平衡
F1
不平衡
F2
F1
对多刚体不成立
理论力学
1111
③二力构件：只在两个力作用下平衡的刚体叫二力构件。
F1 二力构件
F1 二力杆
F2 F2
注意：二力构件是不计自重的。
公理3 加减平衡力系原理
F2
平衡
F1 公理5告诉我们：处于平衡
状态的变形体，可用刚体静
F2
刚体
平衡
F1 力学的平衡理论。
理论力学
1155
§1-2 约束和约束力
一、概念
自由体：位移不受限制的物体叫自由体。非自由体：位移受限制的物体叫非自由体。
工程中的绝大多数物体为非自由体。其位移受到周围物体的限制。我们称起限制作用的周围物体为约束体。
理论力学
88
理论力学
99
§1-1 静力学公理
公理：是人类经过长期实践和经验而得到的结论，它被反复的实践所验证，是无须证明而为人们所公认的结论。
公理1 力的平行四边形法则
作用于物体上同一点的两个力可合成
F2
为一个合力，此合力也作用于该点，合力
的大小和方向由这两个力为邻边所构成的 A
平行四边形的对角线来确定。
分析、归纳和总结观察和实验
力学最基本规律
抽象、推理和数学演绎理论体系
用于实际
力学模型
刚体、质点、质点系、弹簧质点、弹性体等
理论力学
44
引言
静力学是研究物体在力系作用下平衡规律的科学。
力系：是指作用在物体上的一群力。平衡：是指物体相对于惯性参考系（地面）
保持静止或作匀速直线运动的状态。
静力学主要研究：1、物体的受力分析； 2、力系的等效替换（简化）； 3、力系的平衡条件及其应用。
2266
理论力学
2277
3、光滑铰链约束（向心轴承、圆柱铰链、固定铰链支座等）
（1）向心轴承（径向轴承）
Fy
F
轴
Fx
轴承
接触点
约束特点：轴在轴承孔内，轴为非自由体、轴承孔为约束．
约束力：当不计摩擦时，轴与孔在接触处为光滑接触约束——法向约束力，约束力作用在接触处，沿径向指向轴心。
理论力学
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理论力学
2211
理论力学
2222
理论力学
2233
理论力学
节圆压力角
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2、由柔软的绳索、链条或皮带构成的约束：柔性约束
理论力学
2255
柔性体只能受拉，所以它们的约束力是作用在接触点，方向沿柔性体轴线而背离物体。通常用FT表示。
FT
P
P
理论力学
不能称为二力构件
FT1 FT2
推论2：三力平衡汇交定理
刚体受三力作用而平衡，若其中两力作用线汇交于一点，则另一力的作用线必汇交于同一点，且三力的作用线共面。(特殊情况下，力在无穷远处汇交——平行且共面。)
F1
F2
A
B
O
C
F3
理论力学
1133
[证] ∵F1，F2，F3 为平衡力系，
F1 F12
F2
∴ F12 ，F3也为平衡力系。又∵ 二力平衡必等值、反向、共线，