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全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 56图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
“2016年全国职业院校技能大赛”高职组“机械设备装调与控制技术”赛项（总时间：240分钟）竞赛任务书场次：赛位号：一、注意事项1.任务完成总分为100分，任务完成总时间为4小时。
2.参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容。
比赛时间到，比赛亦结束，选手应立即停止操作，按照裁判要求离开比赛场地，不得延误。
3.选手应将设计的触摸屏工程和PLC程序分别保存在计算机“D: \2016机械设备装调与控制技术\赛位号\触摸屏工程”和“D: \2016机械设备装调与控制技术\赛位号\ PLC程序”文件夹下。
4.选手的任务记录表用场次与赛位号标识，不得写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效。
5.不准携带移动存储器材，不准携带手机等通讯工具，违者取消竞赛资格。
6.比赛中如出现下列情况时另行扣分：（1）调试过程中设备各部件之间发生严重撞击，影响运行，扣10分。
（2）在完成工作任务过程中更换的器件经裁判组检测后；如果是非人为损坏，由裁判长根据现场情况进行处理；如是人为损坏请参照第（4）点处理；如是器件正常，每器件扣3分/次。
（3）在完成工作任务过程中，因操作不当导致受伤、触电扣10分。
（4）因违规操作而损坏赛场设备及部件的扣分：PLC主机、变频器、伺服系统、步进系统扣10分/台，仪表及工量具、传感器等扣5分/件，其它设施及系统零部件（除螺丝、螺母、平垫、弹垫外）扣2分/个。
后果严重的取消竞赛资格。
（5）扰乱赛场秩序，干扰裁判的正常工作扣10分，情节严重者，经执委会批准，由裁判长宣布，取消参赛资格。
7.任务记录表中数据用黑色水笔填写，表中数据文字涂改后无效。
8.选手应合理进行分工合作，选手应合理安排装调工作的顺序和时间。
9. 试车时必须得到裁判的允许后，才能通电试运行；试车过程中选手不得接近任何运动部件。
10. 所有项目的监督检测时间都纳入竞赛时间，不另行增加时间。
二、需要完成的工作任务1.根据赛场提供的总装图（附图一）和各部装图，完成送料装置（二维工作台，以下同）、机械式冲裁机构、转塔部件和模具的装配、调整与检测，并达到装配精度；2.根据提供的电气控制原理图（PLC I/O连接图、PLC外围连接图等），完成电路连接；3.根据控制要求，完善相关PLC程序编制，设计触摸屏工程，调整传感器位置，设置各驱动器（变频器、步进电机驱动器及伺服电机驱动器）的参数；4.调试运行机械设备，故障检测及排除，达到规定的功能要求和技术要求。
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛实操任务书样题（高职组）工位号：竞赛时间： 210 分钟2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1、选择题1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）A 浇水B 二氧化碳灭火器C 泡沫灭火器D 沙子2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（）A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）A 1个B 3个C 4个D 6个4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）A、1B、2C、5D、102、判断题1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。
2016年全国职业院校技能大赛市场营销技能赛项答辩赛题（五）答案一、营销基本知识1．波特五力分析模型分析的是：（ D ）。
A．宏观经济 B．产品生命周期 C．营销策略 D．竞争环境2．美国营销学家菲利浦·科特勒发展和完善了温德尔·史密斯的市场细分理论，并最终形成了成熟的STP理论，它包括三个要素是：（ D ）。
①市场细分②目标市场③目标产品④市场定位A．①②③ B．②③④ C．①②③ D．①②④3．无差异市场战略的最大优点是（ B ）。
A．策略的有效性 B．成本的经济性C．实施的便利性 D．结果的可控性4．组织文化的功能主要表现在（ B ）A．整合功能、导向功能和强化功能B．整合功能、导向功能和适应功能C．强化功能、导向功能和约束功能D．强化功能、适应功能和约束功能5. 下列关于扁平结构与高架结构的比较中，描述正确的是（ D ）A．扁平结构管理费用高 B．扁平结构分工明确细致，管理监督严密C．高架结构信息纵向流通快 D．扁平结构更有利于密切上下级之间的关系6．当汽油的价格上升时，对小汽车的需求量将（ A ）。
A．减少 B．保持不变 C．增加 D．以上无一正确7．下列哪一项不是企业所有者权益的主要构成（ C ）。
A．实收资本 B．资本公积 C．长期股权投资 D．盈余公积8．资产负债率反映企业的（ A ）。
A．偿债能力 B．资产管理效率 C．盈利能力 D．发展能力9．如果企业债务负担越重，那么按时清偿到期负债的风险也越高，一般使用资产负债率来分析企业的偿债能力。
一般认为，一家企业的资产负债率在下列哪个范围内说明这家企业资本结构安排合理、负债经营适度并且具有良好的偿债能力。
（ B ）A．20%--40% B．40%--60% C．70%--80% D．90%--100%10．世界著名的品牌标识设计与咨询公司浪涛公司（Landor Associates）创始人华尔特·浪涛（Walter Landor）概括品牌与产品的区别是：（ A ）。
2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛实操任务书样题（高职组）工位号：竞赛时间： 210 分钟2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在3.5个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）1、选择题1)机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）A 浇水B 二氧化碳灭火器C 泡沫灭火器D 沙子2)工业机器人的主电源开关在什么位置？（）A 机器人本体上B 示教器上C 控制柜上D 需外接3)本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）A 1个B 3个C 4个D 6个4)对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）A 1个B 3个C 4个D 6个5)关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）A、1B、2C、5D、102、判断题1)工业机器人急停开关不允许被短接。
（）2)机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。
（）3)意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
（）4)在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
（）5)可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。
（）任务二：机械电气安装调试（20分）（一）机械硬件安装完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1 送料装置实物图图2 送料装置爆炸图（二）电气和气路连接完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
要求：1.能通过示教器I/O信号控制，实现机械快换工具对夹爪/笔工具，以及搬运的夹紧和松开动作。
2.能通过示教器I/O信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧和松开动作。
全国职业院校技能大赛高职组“机器视觉系统应用”赛项备考试题库-上(单选题汇总)一、单选题1. ()是数显装置中典型的位置检测元件。
A、光栅B、圆光栅C、磁栅D、感应同步器答案：C2.电机正反转运行中的两接触器必须实现相互间()。
A、联锁B、自锁C、禁止D、记忆答案：A3.PLC的使用环境湿度一般在20%~90%,环境湿度无法满足时，可采用安装() 等措施。
A、除尘器B、空气净化器C、空调D、自动除湿装置4.下列不属于RobotStudio离线编程软件的特点的是()。
A、支持多种格式的三维CAD模型B、支持多种品牌及型号的机器人C、可自动识别CAD 模型的点、线、面信息生成轨迹D、可制作工作站仿真动画答案：B5.单微处理器CNC、装置的数据总线的位数()。
A、小于传送的数据B、等于传送的数据C、大于传送的数据D、与传送的数据没关系答案：B6.PLC的三种输出形式中，只能带直流负载是()。
A、继电器输出B、晶体管输出C、晶闸管输出D、其它答案：B7.一个RV 减速机具有两个对称的RV齿轮，运行时输入轴旋转一周，减速机输出端旋转()。
A、1°C、1个RV 齿距D、2个RV 齿距答案：C8.在项目现场调试阶段，最先调试的应该是下面哪个部分的功能?()A、急停按钮功能B、单机设备运行C、系统间联锁D、联机运行答案：A9.运动学主要是研究机器人的()。
A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、运动的应用答案：B10. ()指末端执行器的工作点。
A、末端执行器B、TCPC、工作空间D、奇异形位答案：B11.位置检测装置按测量的方式分为()A、数字式和模拟式B、增量式和绝对式C、直接和间接D、开环与闭环答案：C12.运动逆问题是实现如下变换()A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到迪卡尔空间的变换C、从迪卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换答案：C13.调质处理就是()的热处理。
2016年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表序号名称IP地址分配备注1 工业机器人192.168.8.103 预设2 智能相机192.168.8.3 预设3 主控HMI触摸屏192.168.8.11 预设4 主控系统PLC 192.168.8.111 预设5 编程计算机1 192.168.8.21 预设6 编程计算机2 192.168.8.22 预设7 码垛机HMI触摸屏192.168.8.113 已经设定8 码垛机系统PLC 192.168.8.13 已经设定注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
任务一：机械和电气安装（一）传感器的安装（1）安装并调试托盘流水线传感器安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。
图1-1 托盘流水线传感器布置（2）安装安全护栏传感器将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位置，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。
安全护栏中安装完安全护栏传感器，效果如图1-2所示。
图1-2 安全护栏传感器位置完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！（二）工业机器人外部工装安装完成工业机器人末端气动手爪以及部分气路连接（其结构如图1-3所示）：1．吸盘与吸盘支架的安装；2．气管接头与吸盘支架的安装;3．吸盘支架与连接杆的安装；4．连接杆与法兰的安装；5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；6．气管与气管接头的连接。
图1-3工业机器人手爪结构气动手爪安装连接完成后，效果如图1-4所示。
图1-4气动手爪连接后的效果完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！（三）视觉系统的连接连接相机、编程计算机：1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；2）参照图1-5连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能够访问相机。
图1-5 相机和编程计算机的连接示意图相机连接完成后，效果图如图1-6所示。
图1-6相机连接完成的效果完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！（四）AGV机器人上部输送线安装与调试完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-7和1-8所示）：1．主动轴的安装；2．同步带传动机构的安装及调试；3．从动轴的安装；4．平皮带张紧度的调节；5．托盘导向板的安装。
图1-7 AGV机器人上部输送线结构爆炸图已安装好图1-8 AGV机器人上部输送线结构图AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-9所示。
完成任务一中（四）后，举手示意裁判进行评判！任务二：视觉系统编程调试在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三），由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分），完成如下工作：（一）视觉软件设定打开安装在编程计算机上的X-SIGHT STUDIO信捷智能相机软件，连接和配置相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号，在软件中能够实时查看现场放置于相机下方托盘中的工件图像，要求工件图像清晰。
实现后的界面效果如图2-1所示。
以实际放置于相机底下的工件图形为准图2-1实现后的界面效果示例完成任务二中（一）后，举手示意裁判进行评判！（二）智能相机的调试和编程（1）设置视觉控制器触发方式、Modbus参数，设置视觉控制器与主控PLC的通信；（2）图像的标定、样本学习任务，要求如下：1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致；2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位置、角度偏差，利用视觉工具，编写相机视觉程序对图2所示6种工件进行学习。
规定相机镜头中心为位置零点，智能相机学习的物品角度为零度；3）编写6种工件脚本文件，各类工件的信息及对应地址见表2-1所示，规定每个工件占用三组地址空间，每组地址空间的第1个信息为工件位置X坐标，第2个信息为工件位置Y 坐标，第3个信息为角度偏差。
4）依次手动放置安装有图2中的1、2、5、6号工件的托盘（每一个托盘放置1个工件）于拍照区域，在软件中能够得到和显示该编号工件的位置，角度和形状编号，验证相机学习的正确性。
完成任务二中（二）后，举手示意裁判进行评判！注意事项：在编写相机视觉脚本程序时，工业机器人赛项任务可按照表2-1智能相机工件信息及对应通信地址构建，相机程序中对应工件的通信地址也可参照表2-1进行编写。
表2-1 智能相机工件信息及对应通信地址样例工件号Modbus通信地址123456任务三：工业机器人编程和调试（一）工业机器人设定（1）工业机器人工具坐标系设定1）设定单吸盘手爪工具坐标。
2）通过给定数据（x=0，y=161.42,z=158.28,a=-900,b=1400,c=900）确定双吸盘手爪的工具坐标。
（2）托盘流水线和工件盒流水线位置调整利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器人分别沿X轴、Y轴运动，调整托盘流水线和工件盒流水线的空间位置，使托盘流水线和工件盒流水线与工业机器人相对位置正确。
（二）工业机器人示教编程工业机器人示教、编程和再现实现：（1）从托盘流水线工位G1的托盘中心位置，搬运到工件盒流水线工位G8如图3-1所示的2个小格中。
要求：1）搬运工件为1号和2号，工件摆放于托盘中心位置，每次放一种工件进行工业机器人示教和编程，用单吸盘对工件进行取放操作。
2）每抓取完1个工件后，用双吸盘将空托盘放置于托盘收集处。
（2）从工件盒流水线工位G7工件盒，搬运5和6号工件到工件盒流水线的工位G8的工件盒如图3-1所示小格中。
要求：1）工件盒流水线工位G7工件盒中的工件为参赛选手人工按照图3-1放置。
2）将工件盒流水线工位G7工件盒中的工件，示教编程放置于工位G8工件盒，摆放结果如图3-2所示，双层摆放。
（3）工业机器人程序再现：1）能按以上示教轨迹重复2个工件的抓取及2个空托盘收集动作。
2）能按以上示教轨迹实现将工位G7工件盒的工件搬运到工位G8的工件盒中。
示教编程搬运后的最终结果为图3-2中工位G8的工件盒所示。
靠近机器人侧1图3-1 工件摆放位置图3-2 工件摆放位置2任务四：系统模块调试（一）实现托盘流水线、工件盒流水线调试模块编写主控PLC中托盘流水线、工件盒流水线调试模块任务，要求如下：1.调试界面可以手动控制托盘流水线启动正向传输、停止、拍照气缸点动。
2.调试界面可以手动控制工件盒流水线正向点运动、反向点运动，回原点运动、可以手动选择3个工件盒中的任意一个，使其位于工件盒流水线中间位置。
流水线调试界面参考示例如下图4-1所示。
图4-1 流水线调试界面参考示例完成任务四中（一）后，举手示意裁判进行评判！（二）视觉系统调试模块编写主控PLC中视觉系统调试模块任务，要求如下：1.选手人工放置装有工件的托盘于相机识别工位。
2.在主控人机界面启动相机拍照后，视觉系统把托盘中识别的工件信息传送到PLC，并在人机界面上显示，显示信息包括位置、角度和工件号。
3.测试工件为如图2所示的1、2、5、6号工件。
4种工件人工放置于三个托盘内，1个托盘装有1个工件，1个托盘装有2个工件，1个托盘装有3个工件，现场裁判随机要求参赛选手按照上述要求放置工件于相机工位，测试其正确性。
视觉调试界面参考示例如下图4-2所示。
图4-2 视觉调试界面参考示例完成任务四中（二）后，举手示意裁判进行评判！（三）工业机器人系统调试模块编写主控PLC中工业机器人程序系统调试模块任务，要求如下：1．实现相机坐标系到机器人坐标系的转换，要求人机界面上显示在机器人坐标系中的抓取相对坐标值。
2．具有机器人启动、停止、暂停以及归位功能,在工业机器人运行过程中，安全护栏操作门打开，工业机器人暂停运行。
3．机器人任务状态号传输到主控PLC，并在人机界面显示，机器人状态分为机器人处于运行、待机、抓取错误和放置错误状态。
表4-1 机器人运行状态示例序号机器人状态号机器人状态1 100 待机2 200 运行3 300 抓取错误4 400 放置错误4．实现如下任务测试流程：1）启动托盘流水线，在托盘流水线入口处参赛选手依次手动缓慢的放入1个托盘，托盘中放置2个工件（图2中5号和6号工件），工件位置随机放置。
2）在相机拍照工位对托盘上的工件进行识别，把识别结果传输给主控PLC。
3）主控PLC 经过处理，传输视觉识别的数据给工业机器人，工业机器人根据PLC 传输的数据，在工位G1抓取识别后托盘上的工件。
4）抓取工件后，放置于工件盒流水线工位G8的工件盒如图4-3所示对应位置。
