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2017年惠州市工业机器人应用竞赛技术文件【模板】

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- 3 - 2017年**市工业机器人应用竞赛技术文件 一、技术文件制定原则 工业机器人应用项目技术文件以《工业机器人应用与维护》（中级）、《可编程控制器系统设计师国家职业技能标准》（高级）、《数控车工国家职业技能标准》（高级）、《数控铣工国家职业技能标准》（高级）、《装配钳工国家职业技能标准》（高级）、《数控机床装调维修工（高级）》为基础，参照世界技能大赛综合机械自动化项目大赛有关标准，并结合企业对自动化设备及工业机器人应用与维修技能人才需求教学需求而制定。本次竞赛着重基本技能，体现现代技术，以考核职业综合能力为目标，并对技能人才的培养起到导向和示范作用。 二、竞赛项目技术简介 工业机器人应用项目是根据图纸要求，通过数控车削和数控铣削加工完成零件的加工制作，将各零部件进行装配，完成电路安装、液压与气动连接和PLC控制，应用工业机器人编程实现某个特定生产的物料搬运、零件装配动作，并能直接应用于自动化生产。 三、竞赛内容、组合形式和成绩计算 （一）竞赛内容

本次竞赛内容理论为数控机床装调维修知识（高级），实操 - 3 -

包括机械加工制作、电气设计安装调试和机器人编程操作三部分，（不参加理论考试如通过预赛者可进入决赛，但不发高级证书，预赛采用模拟实操形式进行，理论考试报名费用自理）。 （二）竞赛形式

竞赛分职工组、学生组、师生组，由两人组合成组别。每个参赛队由市、各县、区、企业单位或学校选手组成，其中一名为队长。 （三）竞赛成绩组成

1）总成绩100分，由模块1理论成绩+模块2实操成绩组成； 2）理论总分100分，占总成绩15%； 3）实操总分100分，占总成绩85%； 其中实操成绩组成：数控机械加工制作30分；电气设计安装调试30分；机器人仿真编程10分、机器人与系统联调20分；安全、工量具摆放规范与场地整洁10分。 四、实操竞赛范围及能力要求 要求参赛选手根据图纸要求，在规定时间内使用数控/普通加工设备（数控车床/数控铣床/普通车床/普通铣床等）完成零件的加工与组装，气动和电气部分的正确连接，以及PLC编程、工业机器人编程和系统调试工作。 1、能力要求： 1．1、参赛选手必须熟练掌握机械制图和电路图的相关知识； - 3 -

1．2、参赛选手必须熟练掌握数控车工、数控铣工和电气安装及PLC编程的操作技能； 1．3、参赛选手必须熟练掌握数控车削和铣削刀具的选择、安装、调试和使用的操作技能； 1．4、参赛选手必须熟练掌握常用手工量具的操作技能； 1．5 、参赛选手必须熟练掌握机械装配调试相关的操作技能； 1．6、参赛选手必须了解中国国家标准中机械加工的精度等级、尺寸公差、形位公差、尺寸链计算等相关知识； 1．7、参赛选手必须遵守选拔赛制定的安全防护条例和相关环境保护要求； 1.8、参赛选手必须使用“工业机器人仿真实训系统”进行仿真编程，通过测试后才能在实际生产线上进行工业机器人的编程操作。 2、工作范围 2.1 数控/普通铣削加工 铣削加工需要具备以下加工技能： 铣平面 / 铣方形 / 铣 槽 / 角度铣削 钻 孔 / 铰 孔 / 攻制螺纹 / 倒 角 2.2数控/普通车削加工 车削加工需要具备以下加工技能： 车削圆柱 / 车削锥度 / 外部和内部螺纹 / 镗 孔 - 3 -

切 槽 / 钻 孔 / 铰 孔 / 攻螺纹 2.3电气安装及PLC编程 PLC控制系统电气线路安装 / 液压与气动安装 / PLC程序的编程（台湾永宏FBS-44MN）。 2.4工业机器人编程 熟悉ABB、广州数控、华中数控工业机器人的编程操作，并能正确在实际生产线上进行现场调试与应用。 2.5综合调试及自动化演示 根据图纸安装机械部件/电气线路设计与安装/液压与气动的安装与调试/工业机器人的编程/根据控制要求调试自动化项目。 五、安全文明生产 选手必需遵守普通车工机械加工安全操作规程、普通铣工机械加工安全操作规程、维修电工安全操作规程、工业机器人安全操作规程，听从现场工作人员的管理。 六、竞赛时间

（1）初赛（工业机器人编程与仿真）时间120分钟； （2）决赛（模块1：理论）时间90分钟； （3）决赛（模块2：实操）时间480分钟。 七、命题方式 由承办单位与**市职业技能鉴定中心共同组织专家命题。 - 3 -

八、竞赛场地与设施 1：竞赛场地 （1）预赛地点：**市技师学院天工三楼工业机器人编程与仿真实训室 （2）决赛（模块1：理论）地点：**市技师学院竞秀楼 （3）决赛（模块2：实操）机械加工：**市技师学院天工楼楼机械教学工厂1-3楼。 （4）决赛（模块2：实操）电气组装与工业机器人调试运行：**市技师学院天工楼三楼工业机器人实训室。 （5）赛场每工位提供独立控制并带有漏电保护装置的220 V单相三线电压的交流电源和压力为0.6～0.8Mpa的气源，供电和供气系统有必要的安全保护措施。 2：赛场设施及机加工材料 （1）数控铣床设备 大联机床XD-40A数控铣床（配FANUC OI MD或广州数控983M系统）。 本机床具有广泛的万用性能，具备数显功能，可以进行立铣、卧铣、镗、钻等工序加工各种斜面、螺旋面、沟槽、弧形槽、齿轮、花键等。 - 3 -

（2）数控车床设备 南通机床厂CAK3665di（配FANUC OI MT或广州数控980TDB系统）。本机床适用于车削内外圆柱面，圆锥面及其它旋转面，车削各种公制、英制、模数和径节螺纹，并能进行钻孔，铰孔等工作。

（3）可编程控制器PLC ：台湾永宏FBS-44MN （4）工业机器人：（1）仿真-工业机器人仿真实训系统：南京翼马EM-HS-ROBTS ；（2）实操-ABB、广数、或华数工业机器人HSR-6。利用真实的广数/ABB机器人示教盒，在计算机中利用三维技术构造虚拟的六自由度工业机器人及其服务对象及相关环境运行程序进行实时动态模拟。教师机学生机可联网进行考核，虚拟系统和所建实体站可以联网进行数据传输，运行通过的程序，可以直接下载到实体进行验证。 - 3 -

（5）耗材： 根据竞赛需要，赛场提供耗材见表1。 表1 赛场提供耗材 序号 名 称 说 明 数量 单位 1 导线 单根多股/铜芯/塑料绝缘/1.0mm2 若干 米

2 异型管 用于导线连接端子编号/1.0mm2 若干 米

3 气管 Φ6、Φ8 若干 米

4 扎带 若干 根

5 线针 若干 个

6 线槽 若干 米

7 PVC板 1 块 8 继电器 若干 个 - 3 -

9 按钮开关 若干 个

10 指示灯 若干 个

11 螺丝 M4、M5、M6、M8 若干 个

12 气动元件 若干 个

13 PLC 台湾永宏FBS-44MN 1 台

（6）竞赛工具、仪器见表2。 表2 参赛选手自带工具、仪器 参赛选手自带工具、仪器 序号 名 称 型号/规格 单位 数量 备注 1 工具箱 1 个 2 内六角扳手 9件套 1 套 3 尖嘴钳 160mm 1 把 4 剥线钳 1 把 5 压线钳 1 把 6 斜口钳 160mm 1 把 7 十字螺丝刀 3寸 1 把 8 一字螺丝刀 3寸 1 把 9 十字螺丝刀 3×75mm 1 把 10 一字螺丝刀 3×75mm 1 把 11 钟表螺丝刀 1 套 12 电烙铁 40W 1 把 - 3 -

13 焊锡 2 米 14 开口扳手 1.5mm-16mm 1 套 15 电工胶布 1 卷 16 记号笔 1 只 17 剪刀 中号 1 把 18 万用表 数字 1 个 19 外圆车刀 2 把 20 切断车刀 2 把 21 中心钻 2 把 22 丝锥 M4、M5、M6、M8 若干 把 23 麻花钻 Φ3.2、Φ4.2、Φ5.2、Φ6.8 若干 把 24 铣刀 Φ6、Φ8、Φ10、Φ16 若干 把 25 外径千分尺 0—25MM、25-50mm 1 把 26 游标卡尺 0-150mm 1 把 27 杠杆百分表 0-2mm 1 把 28 丝锥扳手 3-10MM 1 把 九、违规扣分

选手有下列情形须从参赛成绩中扣分： 1、在完成工作任务的过程中，因操作不当导致事故，扣10～20分，情况严重者取消竞赛资格。 2、因违规操作损坏赛场提供的设备，污染赛场环境等不符合职业规范的行为，视情节扣5～10分。 3、扰乱赛场秩序，干扰裁判员工作，视情节扣5～10分，情况严重者取消竞赛资格。 - 3 -

4、竞赛期间选手携带手机等移动通信或上网设备、移动存储设备、纸介资料等与竞赛无关的物品，视情节扣5～10分，情况严重者取消竞赛资格。 十、主要参考资料 《数控车工工艺与技能训练》2001年第1版，中国劳动社会保障出版社； 《数控铣工工艺与技能训练》2001年第1版，中国劳动社会保障出版社； 《维修电工技能训练》，1993年第1版，中国劳动社会保障出版社； 《职业技能培训鉴定教材—维修电工（技师、高级技师）》，2008年第1版，中国劳动社会保障出版社； 《变频器、可编程控制器及触摸屏综合应用技术实操指导书》，2007年第1版，机械工业出版社。 《工业机器人实操与应用技巧》 叶晖 管小清编著，2010年第1版，机械工业出版社。 《工业机器人操作与编程》 叶伯生编著，2016年第1版，**大学出版社。 十一、竞赛规则 1．模块1理论知识竞赛 （1）参赛选手按座位上序号对号入座。并将参赛证和有效身份证放在座位左上角明显位置。竞赛全过程中，选手不得中途

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工业机器人应用技术实训中心工业机器人电气调试实训平台竞争性磋商文件【模板】

工业机器人应用技术实训中心工业机器人电气调试实训平台竞争性磋商文件【模板】

（自行采购）竞争性磋商文件项目名称:工业机器人应用技术实训中心/工业机器人电气调试实训平台项目编号:XX（集）（货）[2019]015号XX工程学院招投标办公室2019年度目录第一部分投标须知 (3)一、项目情况 (3)二、相关说明 (3)三、投标人资格 (4)四、投标报价要求 (5)五、投标文件要求 (6)六、评标方法及原则 (8)七、开标与评审 (9)八、磋商项目履约保证金 (10)九、发布公告媒介 (10)第二部分磋商项目的技术标准和服务要求 (10)一、磋商项目需求 (11)二、质量及服务要求 (11)第三部分合同主要条款及其他约定 (11)第四部分投标文件格式 (12)第一部分投标须知（投标人应认真阅读竞争性磋商文件中全部内容。

投标人必须按照采购公告、磋商文件的规定和要求提交投标文件及要求提供的全部资料，否则，责任自负。

）一、项目情况为满足我校工业机器人应用技术实训中心教学课程的开设，拟采购2套工业机器人电气调试实训平台，可实现设置电气故障，对学生进行工业机器人电气连接训练。

本项目采购预算控制价40万元,资金已到位。

本项目采购的是非进口产品。

二、相关说明1、本采购项目文件仅适用于XX工程学院组织的自行采购活动。

2、凡符合资格要求的投标人均可参与。

3、无论结果如何，参加的投标人自行承担因此所产生的全部费用。

4、本次采购活动及由本次采购活动产生的合同受国家法律制约和保护。

5、凡参与此采购项目的投标人，除有特别声明外，均视为接受并遵守本采购文件。

6、潜在投标人须认真研读采购文件内容，根据实际需要自行联系踏勘现场，并对相关数据、要求进行确认，责任和风险自行承担。

7、招标人可因任何原因，在投标截止时间前对采购文件进行必要的澄清或修改，并以“更正公告”等形式发布，履行通知义务。

请潜在投标人务必在送达投标文件截止时间前三日内，关注相关信息发布情况,及时查询拟投标项目存在的可能变更情况。

未及时关注公告信息导致的相关损失，由潜在投标人自行承担。

工业机器人设计说明书【范本模板】

工业机器人设计说明书【范本模板】

目录1.设计背景 (2)2.设计思路 (3)3.设计方案 (7)4.循环动作 (8)5.设计心得体会 (9)6.参考文献 (10)随着社会的进步和科技的发展，机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中，各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。

但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构，在适应复杂地形时无法满足路况的要求，由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键. （1)为了对工业生产进一步了解，了解机器人工作原理(2）由于组装复杂要求实践性更强，这样提高学生动手能力在传统实验里，主要是课程中的具体原理或理论的验证性实验，如机械原理中齿轮范成实验，主要是为了验证齿轮的加工原理；再如机械设计中的带传动实验主要是为了验证带传动中的两个重要的现象—-弹性滑动和打滑.这些传统型实验对学生更好的理解课本的理论知识有很大的帮助，具有课本结合性强的特点。

(3）安装过程中应用知识面更广,培养综合素质实验的内容涉及面极广,不仅包括传统机械相关的实验内容，而且还涉及到了电动机、自动控制、软件编程（慧鱼公司自带的编辑软件）等多学科的知识，最重要是它能够把这些很好地知识结合起来，并体现到某个模型中。

（4）组建灵活性大，可以自行设计装配创新性高，增加学生研究性思维而在慧鱼实验中，学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验(通过这些模型实验可以使学生掌握机械、电子和自动化等的相关知识），而且可以把这些不同模型的特点结合起来，进行自主设计,设计出新的作品来，因此慧鱼实验具有较高的创新性。

该机器人的工作空间形式主要有四个自由度的运动和机械手的夹松运动.1．机械手的夹紧运动（如下图所示)电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，通过丝杆的转动转化为手爪的夹紧或松开运动。

传动方式：控制信号—电机—减速箱—丝杆—机械手2．自由度一：机械手基座的旋转运动(如下图所示)电机输出动能，经减速箱调节速度并传递，通过齿轮传动，齿轮转动带动底座进行旋转运动。

《工业机器人技术及应用》 教案 任务十七 机器人程序建立.docx

《工业机器人技术及应用》 教案 任务十七 机器人程序建立.docx

《工业机器人技术与应用》教案工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX程序数据的建立一般可以分为两种形式，格是直接在示教器中的“程序数据”菜的中建立程序数据,另一种是在添加程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。

在本任务中将完成直接在示教器中的''程序数据”菜单中建立程序数据的方法.以建立数值数据(nωn)为例子进行说明.创建程序数据的步骤如图17-2至图17-5所示：K 单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”. 2、选择数据类型βnum",单击“显示数据”。

3、单击“新建…”.4、单击“…”按钮进行名称的设定，单击卜拉箭头进行各参数的设定《参数说明见表17-2)・然后点击“确定”完成程序数据创建。

<HI ,d⅛*S QΛoo ⅛3Id g⅛e)24w∙图17I本节课・点图17-5表172程序数据参数说明三v]φj;∙r∙∙∙*Λ-««•・工区数据设定介数说明名称设定数据的名称范福设定数据的他用存储类型设定数据的存储类型ABB机器人的程序数据共有I(K)个左右J并且可以根据实际情况遂行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来r无限的可能。

在示秋洪中的“程序数据”窗口,可查看和创建需要的程序数据,如图17-6所示.在此界面中，可双击选择需要的程序数据类型诳行暂看或创建等相关操作•⅛χ]%ι*,.∙r∙∙∙∙CUM(ΛΛM*T XΛMAΦA0c∙*∙∙才a图17-6接下来就程序数据的类卷分类与存储类型这两个主曲进行详细说明，以便大家能对程序数据有一个清楚的认识,为后续程序编辑做好准备.1、程序敷捐的存储类型(1)XftVAR变诚型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当的的值。

但如果程序指针复位或者机涔人控制器也启，数值会恢宏为声明变球时赋予的初始值.举例说明：VARnum IiCoun1.0；名称为IengIh的变贵型数值数据。

工业机器人制造与应用技术方案

工业机器人制造与应用技术方案

工业制造与应用技术方案第一章工业概述 (3)1.1 工业的定义与发展 (3)1.2 工业的分类与特点 (3)1.2.1 工业的分类 (3)1.2.2 工业的特点 (3)第二章工业设计原理 (3)2.1 工业的运动学分析 (4)2.1.1 运动学建模 (4)2.1.2 运动学求解 (4)2.1.3 运动规划 (4)2.2 工业的动力学分析 (4)2.2.1 动力学建模 (4)2.2.2 动力学求解 (4)2.3 工业的控制系统设计 (4)2.3.1 控制策略选择 (5)2.3.2 控制器设计 (5)2.3.3 传感器和执行器配置 (5)2.3.4 控制系统实现 (5)第三章工业制造工艺 (5)3.1 零部件加工与组装 (5)3.1.1 零部件加工 (5)3.1.2 零部件组装 (5)3.2 传感器与执行器的集成 (5)3.2.1 传感器集成 (5)3.2.2 执行器集成 (6)3.3 工业的调试与测试 (6)3.3.1 调试 (6)3.3.2 测试 (6)第四章工业驱动系统 (6)4.1 电机驱动系统 (6)4.1.1 直流电机驱动系统 (7)4.1.2 交流电机驱动系统 (7)4.2 液压与气压驱动系统 (7)4.2.1 液压驱动系统 (7)4.2.2 气压驱动系统 (7)4.3 驱动系统的功能与优化 (7)第五章工业视觉系统 (8)5.1 视觉系统的组成与原理 (8)5.2 图像处理与识别技术 (8)5.2.1 图像预处理 (8)5.2.2 特征提取 (8)5.2.3 识别技术 (8)5.3 视觉引导与路径规划 (9)第六章工业编程与控制 (9)6.1 工业编程语言 (9)6.1.1 编程语言分类 (9)6.1.2 编程语言特点 (10)6.1.3 编程方法 (10)6.2 工业控制系统 (10)6.2.1 控制系统组成 (10)6.2.2 控制系统功能 (10)6.2.3 控制系统特点 (11)6.3 工业运动控制策略 (11)6.3.1 PID控制 (11)6.3.2 逆运动学控制 (11)6.3.3 零速约束控制 (11)6.3.4 轨迹规划 (11)6.3.5 适应性控制 (11)第七章工业在制造业中的应用 (11)7.1 车间生产线上的应用 (11)7.2 仓储物流中的应用 (12)7.3 质量检测与监控中的应用 (12)第八章工业在非制造业中的应用 (13)8.1 医疗领域的应用 (13)8.2 农业领域的应用 (13)8.3 服务领域的应用 (13)第九章工业安全与防护 (14)9.1 工业安全标准与规范 (14)9.1.1 概述 (14)9.1.2 国内外工业安全标准 (14)9.1.3 工业安全标准的主要内容 (14)9.2 工业安全防护措施 (14)9.2.1 概述 (14)9.2.2 本体防护 (14)9.2.3 周边设备防护 (15)9.2.4 操作人员防护 (15)9.3 工业故障诊断与维修 (15)9.3.1 概述 (15)9.3.2 故障诊断 (15)9.3.3 维修 (15)第十章工业发展趋势与展望 (16)10.1 工业技术发展趋势 (16)10.2 工业产业政策与发展规划 (16)10.3 工业未来应用前景 (16)第一章工业概述1.1 工业的定义与发展工业，作为一种具备一定自主决策能力、可编程、多功能、能够替代人工完成复杂作业的自动化设备，在我国工业生产中发挥着越来越重要的作用。