工业机器人技术与应用试卷A

工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.在标准配置中，I/O电源由内部电源给定，约1.5A的DC24V的内部电源可供输入/输出控制使用。

使用中若超出 1.5A电流时，应使用24V的外部电源。

A、正确B、错误正确答案：A2.液压传动的工作原理是帕斯卡定律。

A、正确B、错误正确答案：A3.机械位移传感器是用来测量位移、距离、位置、尺寸等几何量的一种传感器。

A、正确B、错误正确答案：B4.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。

A、正确B、错误正确答案：A5.2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B6.对称三相Y接法电路，线电压最大值是相电压有效值的3倍。

A、正确B、错误正确答案：B7.换向阀靠近弹簧一侧的方框(位)为常态。

A、正确B、错误正确答案：A8.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。

A、正确B、错误正确答案：A9.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的关系。

A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I0板DSCQ651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出。

A、正确B、错误正确答案：B11.直⾓坐标机器⾓的⾓作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.液压系统的工作压力决定于外负载。

A、正确正确答案：A13.ABB机器人可以长时间进行工作，无需定期重启系统。

A、正确B、错误正确答案：A14.直流电机只能顺时针方向旋转。

A、正确B、错误正确答案：B15.球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和横移3个自由度确定。

A、正确B、错误正确答案：A16.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。

A、正确B、错误正确答案：A17.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

A、正确B、错误正确答案：A18.交流伺服电机由于结构简单、成本低廉、无电刷磨损、维修方便，被认为是一种理想的侗服电机。

工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。

A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。

A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。

A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。

我们用食指指向Z轴。

A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。

A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。

A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。

A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。

A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。

A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。

A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。

A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。

工业机器人技术与应用习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.DSQC651与DSQC651的I/O板DeviceNet专用接线端的接口数和各口作用完全相同。

A、正确B、错误正确答案：A2.OB35是定时中断组织块，可以被设定为定时执行。

A、正确B、错误正确答案：A3.标定工件坐标时，第1、2两个点连线与第2、3两个点连线最好保持垂直关系。

A、正确B、错误正确答案：B4.在电机工频启动时电流剧增的同时电压也会大幅度波动。

A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A、正确B、错误正确答案：A6.移位寄存器指令每当EN端由0变1时，寄存器按要求移位一次。

A、正确B、错误正确答案：A7.液压传动系统适用于传动比要求严格的场合使用。

A、正确B、错误正确答案：B8.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

B、错误正确答案：A9.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确B、错误正确答案：A10.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B11.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。

A、正确B、错误正确答案：A12.超声波式和力反馈式传感器属于接近觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B13.电阻应变片压力传感器，金属电阻应变片，当长度增大时，电阻减小。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B14.频敏变阻器是用于启动交流异步绕线式电动机的，也可以用于启动交流异步鼠笼电动机。

A、正确B、错误正确答案：B15.机器人编程只是针对机器人为完成某项计算进行程序设计。

A、正确B、错误正确答案：B16.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。

A、正确正确答案：A17.TRUNC指令把32位实数转换成32位符号数，小数部分按照四舍五入原则处理。

工业机器人技术与应用复习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动系统的组成包括：气源装置、执行元件、控制元件和辅助元件。

A、正确B、错误正确答案：A2.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人常量CONST在程序中也可赋值。

A、正确B、错误正确答案：B4.关节i的效应表现在i关节的末端。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器人重新定位工作站中的工件时，同一工件在不同位置，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

A、正确B、错误正确答案：A6.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。

A、正确B、错误正确答案：A7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A、正确B、错误正确答案：B8.S7-300系列PLC中CPU213可以扩展8个信号模块。

A、正确B、错误正确答案：B9.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

A、正确B、错误正确答案：B10.步进电机可以像普通变频电机一样过负载运行。

A、正确B、错误正确答案：B11.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人没有标定零点且没有SRVO-062时可以移动移动关节坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人RobotStudio，在smart组件中，lLinearMove2是进行线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。

A、正确B、错误正确答案：B16.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第五点是用工具的参考点垂直于固定点。

A、正确B、错误正确答案：B17.在获取工具数据时，工业机器人4个点位姿位置相差越小，最终获取的TCP精度越高。

工业机器人技术与应用单选试题库及参考答案题目1：以下哪项不是工业机器人的主要技术参数？A. 重复定位精度B. 负载能力C. 工作速度D. 能源消耗参考答案：D. 能源消耗题目2：以下哪种传感器常用于工业机器人末端执行器的感知和反馈？A. 红外传感器B. 视觉传感器C. 力传感器D. 加速度传感器参考答案：C. 力传感器题目3：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的运动和动作控制？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 传感器系统参考答案：B. 控制系统题目4：以下哪种工业机器人应用领域不需要高精度和高速度？A. 汽车制造业B. 电子制造业C. 食品加工业D. 航空航天制造业参考答案：C. 食品加工业题目5：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在复杂环境下的自主作业？A. 路径规划技术B. 机器视觉技术C. 机器学习技术D. 通信技术参考答案：C. 机器学习技术题目6：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的自适应和智能控制？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 智能系统参考答案：D. 智能系统题目7：以下哪种工业机器人应用领域不需要高负载能力？A. 物流搬运B. 焊接作业C. 搬运作业D. 铸造作业参考答案：A. 物流搬运题目8：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的动作和操作？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 执行系统参考答案：B. 控制系统题目9：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在恶劣环境下的长时间稳定运行？A. 精确控制技术B. 抗干扰技术C. 自主适应技术D. 节能技术参考答案：B. 抗干扰技术题目10：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的感知和判断？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 传感器系统参考答案：D. 传感器系统题目11：工业机器人在哪个领域可以实现自动化生产线的构建和优化？A. 生产制造B. 物流管理C. 质量检测D. 设备维护参考答案：A. 生产制造题目12：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在动态环境下的准确作业？A. 静态路径规划技术B. 动态路径规划技术C. 自适应控制技术D. 智能感知技术参考答案：B. 动态路径规划技术题目13：工业机器人的哪一部分负责实现机器人的能量供应和分配？A. 机械结构B. 控制系统C. 驱动系统D. 能源系统参考答案：D. 能源系统题目14：工业机器人在哪个领域可以实现复杂作业的自动化和智能化？A. 简单作业B. 复杂作业C. 高危作业D. 低危作业参考答案：C. 高危作业题目15：以下哪种工业机器人技术可以实现机器人在未知环境下的自主探索和作业？A. 路径规划技术B. 机器视觉技术C. 机器学习技术D. 通信技术参考答案：C. 机器学习技术以上是工业机器人技术与应用的单选试题库及参考答案。

《工业机器人技术与应用》试卷（A ） 一、填空（每空1分，共30分） 1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。

4轴，________ 5．从结构形式上看，__________ 6__ __ 7．__ 和 。

8气瓶等组成。

9 二、判断（每题2分，共20（ ）1（ ）2．成。

（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

（ ）6．当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。

（ ）7．示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。

（ ）8．机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。

（ ）9．离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。

（ ）10．根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。

三、选择（每题2分，共20分） 1．通常所说的焊接机器人主要指的是（ ）。

①点焊机器人；②弧焊机器人；③等离子焊接机器人；④激光焊接机器人 A. ①② B. ①②④ C. ①③ D. ①②③④ ）。

③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性B. ①②③⑤C. ①③④⑤D. ②③④⑤ ）。

②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机①②③ C. ①③ D. ①②③④ ） C. ①③ D. ①②③④ ）。

工业机器人技术与应用试题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.V形滚珠导轨的优点是接触应力较小，刚性较大。

A、正确B、错误正确答案：B2.PLC安装对环境温度没有要求。

A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人发生火灾时不能使用二氧化碳灭火器灭火。

A、正确B、错误正确答案：B4.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。

A、正确B、错误正确答案：A6.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

A、正确B、错误正确答案：B7.四相步进电机是靠四相绕组按照随意的相序轮流通电驱动进行运转。

A、正确B、错误正确答案：B8.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。

A、正确B、错误正确答案：B9.换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态。

A、正确B、错误正确答案：A10.ABB标准I/O模板都是下挂在DeviceNET现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNET现场总线进行通信。

A、正确B、错误正确答案：A11.直流伺服电机控制采用电枢电压控制方式时，其为恒功率控制方式。

A、正确B、错误正确答案：B12.吸附式手部靠吸附力取料，根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附两种。

A、正确正确答案：A13.电磁流量计安装时，两端连接管道需设置接地环，使流体接地。

A、正确B、错误正确答案：A14.ABB标准I/O模板输出信号，只能进行仿真操作，不可强制操作。

A、正确B、错误正确答案：B15.传感器在整个测量围所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的分辨率。

A、正确B、错误正确答案：A16.在手动示教的过程中，发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。

A、正确B、错误正确答案：B17.工业机器人机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

工业机器人技术与应用考试题（含答案）一、单选题（共106题，每题1分，共106分）1.在光的作用下，电子吸收光子能量从键合状态过渡到自由状态，引起物体电阻率的变化，这种想象称为（）。

A、磁电效应B、声光效应C、光生伏特效应D、光电导效应正确答案：D2.光线传感器由检测头、光纤和（）组成。

A、光电转换器B、电源模块C、放大器D、适配器正确答案：C3.在何处找到机器人的序列号?（）。

A、操作面板B、控制柜铭牌C、驱动控制器D、示教器正确答案：B4.那条指令是延时指令（）。

A、WaitDiB、WaitDoC、DiWaitD、WaitTime正确答案：D5.一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、（）焊接变位机等组成。

A、送丝机B、水冷系统C、防护系统D、烟尘净化器正确答案：A6.ABB120机器人5轴同步皮带点检时，更换新皮带的张力范围是（）为合格。

A、12.5~14.3NB、18~19.7NC、7.6~8.4ND、5.3`6.1N正确答案：C7.在电容传感器中，若采用调频法测量转换电路，则电路中（）。

A、电容和电感均为变量B、电容是变量，电感保持不变C、电感是变量，电容保持不变D、电容和电感均保持不变正确答案：BD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。

A、1B、2C、3D、4正确答案：B9.ABB120机器人本体底座处接口不包括（）。

A、压缩空气B、SMB电缆C、电机动力电缆D、示教器电缆正确答案：D10.在 ABB 工业机器人中修改工具坐标系参数，选中需要定义的工具坐标系，在“编辑”选项中点击（）进行后续设定。

A、更改值B、更改申明C、定义D、重新设置正确答案：A11.液压泵与电机的连接应采用（）联轴器，传动轴的同轴度误差应小于0.1mm。

A、挠性B、直连式C、液力D、刚性正确答案：A12.并联谐振式逆变器的换流（）电路并联。

A、电容与电阻B、电感与负载C、电容与负载D、电感与电阻正确答案：C13.在输出扫描阶段，将（）寄存器中的内容复制到输出接线端子上。

工业机器人技术与应用复习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人的奇点是指由两个或多个机器人轴的共线对准所引起的、机器人运动状态和速度不可预测的点。

A、正确B、错误正确答案：A2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人在执行RAPID程序中可对可变量PRES赋值，赋值结果一直保持到新的赋值。

A、正确B、错误正确答案：A4.ABB机器人默认工件坐标系wobj0是可以删除的。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器视觉是计算机视觉在工业场景中的应用，目的是替代传统的人工。

A、正确B、错误正确答案：A6.S7-300 PLC中用“符号优先”重新接线时，只要打开块文件夹的对象属性窗口的“ Address Priority ”。

A、正确B、错误正确答案：B7.采用热继电器、过流继电器和熔断器都能对电动机实现过载保护。

A、正确B、错误正确答案：B8.传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量（一般为电信号）的测量部件或装置。

A、正确B、错误正确答案：A9.机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

A、正确B、错误正确答案：A10.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A、正确B、错误正确答案：A11.节流阀和调速阀都是用来调节流量及稳定流量的流量控制阀。

A、正确B、错误正确答案：B12.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B14.到目前为止，机器人已发展到第四代。

A、正确B、错误正确答案：B15.检查ABB系统电源模块DSQC661，发现指示灯为脉冲绿色，是DSQC661有故障或者输入电压不足。

A、正确B、错误正确答案：B16.间接寻址是通过地址指针来存取存储器中的数据。

工业机器人技术与应用测试题及答案一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、S7-300 电源模块、CPU模块和接口模块的安装插槽号顺序是（）(注：1代表电源模块 2代表CPU模块 3代表接口模块）。

A、1、2、3B、3、2、1C、1、3、2D、2、3、1正确答案：A2、气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。

但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比（）。

A、功率较强，刚度强B、功率较小，刚度强C、功率较小，刚度差D、功率较大，刚度差正确答案：C3、机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（）主程序。

A、1 个B、3 个C、5 个D、无限制正确答案：A4、关于 PLC，下列观点正确的是（）。

A、PLC 与变频器都可以进行故障自诊断B、PLC 的输入电路采用光耦合方式C、PLC 的直流开关量输出模块又称为晶体管开关量输出模块，属无触点输出模块D、以上全正确正确答案：D5、更换和检查机器人各轴齿轮箱润滑油时，油位检查塞的拧紧扭矩是（）。

A、26N.mB、22N.mC、20N.mD、24N.m正确答案：D6、哪条指令将数字输出信号置1。

A、SetB、ResetC、SetAOD、PulseDo正确答案：C7、编制程序示教点的时候，示教点越多，路径越（）。

A、准确B、与示教点数无关C、不准确正确答案：B8、工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。

A、计算机B、气动系统C、驱动系统D、机柜正确答案：C9、工业测量最常用的温度传感器为（）。

A、双金属片B、铂电阻C、热电偶D、热敏电阻正确答案：C10、现场总线PROFIBUS决定数据通信的是（）。

A、智能从站B、DP从站C、从站D、中继器正确答案：C11、关于数学形态学处理，以下说法正确的是：（）。

A、先膨胀后腐蚀的运算称为开运算。

B、先腐蚀后膨胀的运算称为闭运算。

C、细化是将一个曲线型物体细化为一条单像素宽的线，以图形化显示出其拓扑性质。

工业机器人技术与应用试题库（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.直交位置数据的位置元素是以毫米为单位的。

A、正确B、错误正确答案：A2.PG/PC接口可以在操作系统的控制面板里设定。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。

A、正确B、错误正确答案：B4.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A、正确B、错误正确答案：B5.AI1是数字量输入信号。

A、正确B、错误正确答案：B6.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

A、正确B、错误正确答案：B7.ABB机器人RobotStudio中，路径的创建有“空路径”和“自动路径”两种方法，“空路径”是创建一个无指令的新路径，而“自动路径”是从几何体边缘创建一条路径或曲线。

A、正确B、错误正确答案：A8.接近开关利用传感器对所接近物体的关键部位具有敏感性来识别物体的接近趋势和状态。

A、正确B、错误正确答案：A9.ABB标准I/O模板的组输入信号gi1若占用地址5位，则代表十进制数0~15。

A、正确B、错误正确答案：B10.O型密封圈在没有外部损伤和切口时，可再使用一次。

A、正确B、错误正确答案：B11.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B12.涂装机器人腕部主要分为球型手腕、非球型手腕两类。

A、正确B、错误正确答案：A13.PLC的存储器分为系统存储器和用户存储器，其中系统存储器为ROM或E2PROM结构，而用户存储器主要为RAM结构。

A、正确B、错误正确答案：B14.只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。

A、正确B、错误正确答案：A15.当PP移至main时，变量会保持程序执行过程的最后赋值，可变量的最后复制会丢失。

A、正确B、错误正确答案：B16.液压系统工作时，液压阀突然关闭或运动部件迅速运动，常会引起液压冲击。

《工业机器人技术与应用》试卷A精品文档收集于网络，如有侵权请联系管理员删除《工业机器人技术与应用》试卷（A ）一、填空（每空1分，共30分）1．按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代 ___ _ ___ 机器 人、 ____ __ _ 机器人和 ___ ____ 机器人。

2．机器人行业所说的四巨头是__________ 、 __________ 、 __________ 、__________。

3．机器人常用的驱动方式主要有_____ _ ____、 ____ __和______ ____ 三种基本类型。

4．一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 __ ____ 、 _ 和工装轴，________ 和工装轴统称 _______。

5．从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________ 和关节式搬运机器人。

6．码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 __ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和四进四出等形式。

7．装配机器人常见的末端执行器主要有__ ___ 、 _____ __ 、___ __ __ 和 。

8．弧焊系统是完成弧焊作业的核心装备，主要由 、送丝机、 和气瓶等组成。

9．目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人，其中 手腕机器人更适合用于涂装作业。

二、判断（每题2分，共20分）（ ）1．涂装机器人的工具中心点（ TCP ）通常设在喷枪的末端中心处。

（ ）2．一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统几部分组成。

（ ）3. 工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。

（ ）4．工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。

（ ）5．在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。

工业机器人技术与应用试题库（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

A、正确B、错误正确答案：B2.在同一个PROFIBUS-DP网络中，所有操作部件的节点地址必须不一致，通信波特率必须一致。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人默认工件坐标系wobj0是可以删除的。

A、正确B、错误正确答案：B4.由于使用闪存，CPU断电后无需备用电池可以长时间保存现场数据。

A、正确B、错误正确答案：A5.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B6.液压泵，其职能是将原动机的机械能转换为液体的压力动能（表现为压力、流量），其作用是为液压系统提供压力油，是系统的动力源；。

A、正确B、错误正确答案：A7.由于液压装置体积小，质量轻，结构紧凑，惯性小，反应快，因此可实现快速启动、制动和换向。

A、正确B、错误正确答案：A8.ABB机器人使用手动操纵让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：1-2-3-4-5-6。

A、正确B、错误正确答案：B9.在进行机器人安装、维修和保养时，必须关闭机器人总电源。

A、正确B、错误正确答案：A10.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手时和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B11.CPU224型PLC本机I/O点数为14/10。

A、正确B、错误正确答案：A12.摩擦性皮带传动的传动比相较于啮合型皮带传动更加准确。

A、正确B、错误正确答案：B13.暂停指令能够使PLC从RUN?到STOP，但不能立即终止主程序的执行。

A、正确B、错误正确答案：B14.机器人的自由度数等于关节数目。

A、正确B、错误正确答案：A15.一个刚体在空间运动具有3个自由度。

（）。

A、正确B、错误正确答案：B16.油箱在液压系统中的功用是储存液压系统所需的足够油液。

A、正确B、错误正确答案：B17.在汽车铸铝件或铸铁件进行铸造取件的应用场合，为简化未端执行器的结构，使其精巧易操作，通常采用电磁吸盘的结构形式。

工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。

A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。

A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。

A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。

A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。

（）。

A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。

A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。

A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。

工业机器人技术与应用练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。

A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人外围设施的电气连接包括防护门的电气连接、静电保护的连接。

A、正确B、错误正确答案：A3、工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

A、正确B、错误正确答案：A4、CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的。

A、正确B、错误正确答案：A5、ABB机器人DSQC667模板是专用的PROFIBUS通信模板。

A、正确B、错误正确答案：A6、联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。

A、正确B、错误正确答案：B7、机械零件在环境介质(水、酸、碱、盐溶液、腐蚀性气体等)作用下，产生金属腐蚀。

A、正确B、错误正确答案：A8、精刮时落刀要轻，起刀要快，每个研点只刮一刀，不能重复。

A、正确B、错误正确答案：A9、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

A、正确B、错误正确答案：A10、光电式接近开关主要由光发射器、光控制器和光接收器构成。

A、正确B、错误正确答案：B11、对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节都能在360° 范围以内转动。

A、正确B、错误正确答案：B12、2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B13、根据控制系统的开放程度，机器人控制柜可分为三类：开放型、封闭性、半开放型。

A、正确B、错误正确答案：B14、自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

A、正确B、错误正确答案：A15、粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。

A、正确B、错误正确答案：B16、ABB 机器人新建的工具坐标， cog 的值全为0，在要求不高的情况下不影响机器人程序的运行。

A、正确B、错误正确答案：B17、焊钳冷却水回路主要进行焊钳、焊钳变压器、焊接用控制装置冷却。

工业机器人技术与应用练习题库含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.RAPID程序控制中，WaitDO为数字输入信号判指令，用于判断数字输入信号是否与目标值一致。

A、正确B、错误正确答案：B2.示教机器人时主要是对其工具尖点(TCP)的位置进行示教。

A、正确B、错误正确答案：A3.光电式传感器可以调节检测距离。

A、正确B、错误正确答案：A4.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。

A、正确B、错误正确答案：A5.编辑赋值指令时需要先检查或更改变量的数据类型。

A、正确B、错误正确答案：A6.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。

A、正确B、错误正确答案：A7.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

A、正确B、错误正确答案：A8.工具类的机械装置只能包含一个工具数据。

A、正确B、错误正确答案：B9.光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确正确答案：B10.电涡流式传感器可以进行无接触测量位移、振幅、板材厚度等参量。

A、正确B、错误正确答案：A11.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器。

A、正确B、错误正确答案：B12.漫射式光电接近开关，光反射器与光接收器在同一侧位置。

A、正确B、错误正确答案：A13.比例是指图样与实物相应要素的线性尺寸之比。

( )。

A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。

A、正确B、错误正确答案：A15.AI1是数字量输入信号。

A、正确B、错误正确答案：B16.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。

A、正确B、错误正确答案：B17.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

A、正确B、错误正确答案：B18.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6 。

B、错误正确答案：B19.机器人与外部设备联动时，机器人输入 IO 板只配置了 PNP 型，因此外部设备只能通过输出低电平才能向机器人传递信号。

工业机器人技术与应用复习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.传统安全巡检主要依靠人工，在巡检确定性、效率、及时性等方面都存在一定优势。

A、正确B、错误正确答案：B2.在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A3.ABB机器人RobotStudio软件的安装对操作系统的要求是Windows7或以上。

A、正确B、错误正确答案：A4.机器人本体当前位置与P1的构造标志不同时，MsP1将会山错。

A、正确B、错误正确答案：A5.PLC的周期性循环扫描方式不会产生输入/输出滞后时间。

A、正确B、错误正确答案：B6.为了适应工业机器人自动上下料。

需要对数控机床进行一定改造包括门的自动开关、工件的自动夹紧等。

A、正确B、错误正确答案：A7.码垛机器人常见的末端执行器分（吸附式）、（夹板式）、（抓取式）、（组合式）。

A、正确B、错误正确答案：A8.ABB机器人的运动方式有单轴运动、线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B9.液压系统常见的卸荷回路有用换向阀的卸荷回路、旁路卸荷回路、用溢流阀的卸荷回路等。

A、正确B、错误正确答案：A10.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A11.ABB机器人DSQC667模板是专用的PROFIBUS通信模板。

A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的额定负载是指在规定围基座所能承受的最大负载允许值。

A、正确B、错误正确答案：B13.ABB机器人默认工件坐标系wobj0是可以删除的。

A、正确B、错误正确答案：B14.和人长的很像的机器才能称为机器人。

A、正确B、错误正确答案：B15.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差，与给定转速之比。

A、正确B、错误正确答案：A16.电感传感器的信号是数字量。

A、正确正确答案：B17.对于ABB机器人，在伺服电机转速计数器与测量板连接电缆修复或者更换后，可以直接使用，不需要对机械原点的位置进行计数器的更新操作。

工业机器人技术与应用试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人的tooldata的建立，四点法改变Tool0的Z方向。

A、正确B、错误正确答案：B2.在加注润滑脂时，尽量过量填充，以便起到良好的润滑效果。

A、正确B、错误正确答案：B3.ABB机器人在手腕处都有一个预定义的工具坐标，该坐标被称为tool1。

A、正确B、错误正确答案：B4.光电编码器及测速发电机,是两种广泛采用的角速度传感器。

A、正确B、错误正确答案：A5.点焊机器人焊钳按变压器的种类可分为工频焊钳和中频焊钳。

A、正确B、错误正确答案：A6.一般机器人手臂有四个自由度。

A、正确B、错误正确答案：B7.一般来说，溢流阀是常闭的，减压阀是常开的。

A、正确B、错误正确答案：A8.程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。

A、正确B、错误正确答案：A9.轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。

A、正确B、错误10.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。

A、正确B、错误正确答案：A11.变量名称必须以字母或者下划线字符开头。

A、正确B、错误正确答案：A12.ABB机器人为获得TCP的六点法操作，其中第四点是用工具的参考点从固定点向将要设定的为TCP的X方向移动。

A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的线性运动是指安装在机器人第五轴法兰盘上工具的TCP 点在空间中做线性运动。

A、正确B、错误正确答案：B14.更换机器人本体电池时，需要先将机器人各个轴调至其机械原点位置。

A、正确B、错误正确答案：A15.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A16.点焊电极的结构可分为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极、和复合电极五种。

A、正确B、错误正确答案：A17.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

工业机器人技术与应用习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.气动驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供给)| 等组成，以压缩空气来驱动执行机构进行工作。

A、正确B、错误正确答案：A2.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节都能在360° 范围以内转动。

A、正确B、错误正确答案：B3.同等条件下比较，单片式液压缸的速度是双片式液压缸的两倍。

A、正确B、错误正确答案：A4.工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。

A、正确B、错误正确答案：A5.Fie指令连接的2个动作比Dly指令更加连贯。

A、正确B、错误正确答案：A6.粗齿锉刀适用于锉削硬材料或狭窄平面。

A、正确B、错误正确答案：B7.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

A、正确B、错误正确答案：B8.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A、正确B、错误正确答案：B9.节流阀属于压力控制阀。

A、正确正确答案：B10.在RAPID程序中，只有一个主程序main并且存在于任意一个程序模块中，作为整个RAPID程序执行的起点。

A、正确B、错误正确答案：A11.ABB机器人重定位运动时，机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。

A、正确B、错误正确答案：A12.齿形联轴器装配后中间不需要轴向窜动间隙。

A、正确B、错误正确答案：B13.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

A、正确B、错误正确答案：B14.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

A、正确B、错误正确答案：B15.在蜗杆传动机构装配时，通过改变调整垫片厚度的方法，调整蜗轮的轴向位置。

A、正确B、错误正确答案：A16.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。

A、正确B、错误正确答案：B17.节流阀和调速阀都是用来调节流量及稳定流量的流量控制阀。

A、正确B、错误正确答案：B18.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。