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混凝土泵车摆动系统的动态特性研究

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第１１期　２０１５年１１月　机械设计与制造　

Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ　Ｄｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ　１６３　

混凝土泵车摆动系统的动态特性研究　靖保平，傅连东，邓江洪，赵康　（武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉４３００８１）　

摘要：通过分析混凝土泵车摆动系统的工作原理，建立了该系统的数学模型和关键元件的ＡＭＥＳｉｍ仿真模型，在验　证模型准确的基础上搭建摆动系统的ＡＭＥＳｉｍ仿真模型，结合实际工况设置系统模型中相关元件的关键参数并进行　动态仿真，得到了摆缸位移、速度以及蓄能器出口流量等动态特性曲线，并通过实验进行验证，实验结果表明：摆缸能　达到预期目标，ｓ型分配阀能够快速换向是由于蓄能器以很大流量快速放油，而频繁的快速换向正是引起系统压力冲　击和噪音的主要原因。　关键词：混凝土泵车；摆动系统；ＡＭＥＳｉｍ；动态特性；仿真　中图分类号：ＴＨ１６；ＴＨ１３７；ＴＵ６４６　文献标识码：Ａ　文章编号：１００１—３９９７（２０１５）１１－０１６３—０４　

Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｏｆ　Ｃｏｎｃｒｅｔｅ　Ｐｕｍｐ　Ｔｒｕｃｋ　Ｓｗｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　ＪＩＮＧ　Ｂａｏ—ｐｉｎｇ，ＦＵ　Ｌｉａｎ－ｄｏｎｇ，ＤＥＮＧ　Ｊｉａｎｇ－ｈｏｎｇ，ＺＨＡＯ　Ｋａｎｇ　（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｗｕｈａｎ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｕｂｅｉ　Ｗｕｈａｎ　４３００８１，Ｃｈｉｎａ）　

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙ　ａｎａｌｙｚｉｎｇ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅ　ｏｆｃｏｎｃｒｅｔｅ　ｐｕｍｐ　ｓｗｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ　ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆｔｈｅ　ｓｙｓｔｅｍ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ＡＭＥＳｉｍ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆｔｈｅ　ｋｅｙ　ｅｌｅｍｅｎｔ　ａｒｅ　ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅ　ＡＭＥＳｉｍ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆｓｗｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｓ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｖｅｒｉｆｉｅｄ　ａｃｃｕｒａｔｅｌｙ　ｍｏｄｅ１．Ｃｏｍｂｉｎｅｄ　ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ａｃｔｕａｌ　ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｓｅｔ　ｕｐ　ｔｈｅ　ｋｅｙｐａｒａｍｅｔｅｒｓ　ｏｆｒｅｌａｔｅｄ　ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｍｏｄｅｌ　ｆｏｒ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ａｎｄ　ｏｂｔａｉｎｅｄ　ｔｈｅ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ　ｃｕｒ￣ｅ　ｏｆ　Ｃｙｌｉｎｄｅｒ　ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ，ｖｅｌｏｃｉｔｙ　ａｎｄ　ａｃｃｕｍｕｌａｔｏｒ　ｆｌｏｗ　ｒａｔｅ，ａｎｄ　ｖｅｒｉｆｅｄ　ｂｙ　ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．Ｔｈｅ　ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｓｈｏｗ　ｔｈａｔ　ｔｈｅ　ｓｗｉｎｇ　ｃｙｌｉｎｄｅｒｓ　Ｃａｎ　ｒｅａｃｈ　ａｎｔｉｃｉｐａｔｅｄ　ｇＤ　，Ｓ—　ｔｙｐｅ　ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ　ｖａｌｖｅ　ｃａｎ　ｑｕｉｃｋｌｙ　ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ　ｄｕｅ　ｔｏ　ｔｈｅ　ａｃｃｕｍｕｌａｔｏｒ　ｔｏ　ｌａｒｇｅ　ｆｌｏｗｆａｓｔ　ｄｒａｉｎ，ａｎｄｉｒｅｑｕｅｎｔ　ｑｕｉｃｋ　ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ　ｉｓ　ｔｈｅ　ｍａｉｎ　ｃａｕｓｅ　ｏｆｓｙｓｔｅｍ　ｐｒｅｓｓｕｒｅ　ｓｈｏｃｋ　ａｎｄ　ｎｏｉｓｅ．　Ｋｅｙ　Ｗｏｒｄｓ：Ｃｏｎｃｒｅｔｅ　Ｐｕｍｐｉｎｇ　Ｔｒｕｃｋ；Ｓｗｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ；ＡＭＥＳｉｍ；Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　

１引言　混凝土泵车是一种用于输送和浇筑混凝土的施工设备，以　其高质量、高效率、低消耗、低成本、施工周期短、劳动强度低等优　点，逐步成为建筑施工中不可缺少的关键设备。混凝土泵车摆动　系统一般设计在料斗的后方，其主要作用是配合泵送系统在液压　油的作用下推动左右两个摆阀油缸的活塞杆，带动摆臂左右摆　动，从而实现Ｓ阀的换向ｌ１ｌ。　德国、美国、日本、意大利等国是世界上发展混凝土泵车最　早的国家，也是泵车很多先进技术的输出国，在摆动系统及其动　态特性方面的研究也较早，并有相关应用，而国内在这方面的研　究起步较晚，对系统动态特『生的研究较少。为了分析混凝土泵车　摆动系统的动态特性，建立了该系统的数学模型和ＡＭＥＳｉｍ仿　真模型，并进行模拟实验验证了模型的有效性，分析了Ｓ阀快速　换向和引起系统冲击的原因，为摆动系统的设计和优化及安全试　车提供一定的参考依据。　２泵车摆动系统工作原理　凝土泵车摆动系统，如图１所示。该回路由齿轮泵１、溢流阀　２、电磁换向阀３、单向阀５、蓄能器６、主换向阀７、小液控换向阀　８、电磁换向阀９、摆动油缸１０、１　１、摇臂１２组成。其中，由齿轮泵　１、溢流阀２和电磁换向阀３形成恒压油源，电磁换向阀３在泵送　作业是一直处于得电状态，由齿轮泵１出来的压力油首先进入蓄　能器６，当蓄能器内的压力值升到设定的额定值时，溢流阀２开　始卸荷；在待机状态下电磁换向阀３则进行得断电的循环动作，　由于单向阀５的作用，系统高压油不会倒流，因此蓄能器６的压　力不掉为０，不至于使齿轮泵压力油总处于溢流状态，而产生额　外的热量。　当液控换向阀８得到来自泵送系统中信号阀产生的Ｐ１、Ｐ２　压差信号后，由恒压油源提供的高压油经电磁阀９、液控阀８作　用在主换向阀７的左右两端，使其左右换向；当主换向阀７换向　完成后，蓄能器中的压力油经主换向阀７向摆动油缸１０或１１快　

来稿日期：２０１５—０４—０４　基金项目：湖北省自然科学基金创新群体项目（２０１４ＣＦＡ０１３）　作者简介：靖保平，（１９８８一），男，湖北黄冈人，硕士研究生，主要研究方向：机电系统的故障诊断与在线监控；　傅连东，（１９６５一），男，湖北黄冈人，博士研究生，教授，博士生导师，主要研究方向：机电系统动态设计及故障诊断　１６４　靖保平等：混凝土泵车摆动系统的动态特性研究　第１１期　速充油，驱动ｓ型分配阀左右摆动来实现陕速换向。系统停止工　作时必须打开球阀４，使蓄能器压力油释放目。　

１．齿轮泵２．溢流阀３．电磁换向阀４．球阀５．单向阀　６．蓄能器７．主液控换向阀８小液控换向阀９．电磁换向阀　１０．左摆动油缸１　１．右摆动油缸１２摇臂　图１混凝土泵车摆动系统　Ｆｉｇ．１　Ｃｏｎｃｒｅｔｅ　Ｐｕｍｐ　Ｔｒｕｃｋ　Ｓｗｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　

３摆动系统的数学模型　

在建模过程中，为了使数学模型不至太过复杂，在真实反应　系统动态特性的前提下，忽略一些对系统动态特性影响不大的因　素，对系统进行简化处理：（１）恒压泵用定量泵加溢流阀和电磁换　向阀的组合形式代替；（２）忽略各元件的内部泄露及容积效率的　影响；（３）蓄能器为ｓ阀换向提供压力油，此过程时间很短，视为　绝热过程；（４）忽略油液的体积弹性模量随温度和管径变化的影　响，视其为常数；（５）两摆缸有杆腔接油箱，视其压力为０。　由文献呵知，作用在Ｓ阀上的外力矩有很多方式：如其侧面　受混凝土直接作用产生的阻力矩，摆动时的惯性力矩，在摆动中　产生的与混凝土之间的剪切阻力矩，Ｓ阀的管口与眼镜板之间的　摩擦力矩，Ｓ阀管口切断混凝土流的剪切阻力矩等等。　由此可知ｓ阀的动力挣『生方程为：　—　・　ｓ　（１）　即：　・ｓｉｎａ・Ｌ　Ａ　Ｒ—Ｃ＝Ｊ　（）￣６　２　式中：　一活塞的有效驱动力（Ｎ）；卜唷效驱动力的力臂（ｍ）；　

—驱动力与力臂Ｌ的夹角（ｒａｄ）；　—混凝土的泵送压力　（Ｐａ）；　・Ｓ阀管口与眼镜板之间的摩擦系数，　＝０．２；Ａ　＿ｓ　阀管口的作用面积；Ｃ一阻力矩常数（Ｎ・Ｓ）取Ｃ＝３８０；￣－－Ｓ　管阀相对转动轴的转动惯量（ｋｇ・ｍ　）；　＿ｓ管阀的角加速度　（ｒａｄ］ｓ　），其中，８：　。　ｄｔ　

已知摆臂的转动半径为ｒ，设活塞杆沿摆缸方向移动距离为　

，则活塞杆的速度　＝　，且ｖ￣ｔ）ｒ，于是８１－：－　。　蓄能器向系统供油过程中，随着气体提及的膨胀，系统的供　油压力将不断变化，而气体的膨胀与蓄能器的排油量有关，排油　量则与活塞的位移有关，所以蓄能器供油是一个动态过程。设蓄　

能器充油前的压力为　，开始向系统供油时压力为，气体容积为　Ｐ，工作过程中的瞬时压力为　，气体的容积为，则摆缸的运动方　程为：　１２　（Ｐ－ＡＰ）＝Ａ：ｍ　＋Ｆ　（３）　

ｄ　式中：△ＪＰ—换向阀及管道的压力损失，△Ｐ＝Ｐ－尸０；Ａ一活塞面积，　

所以　＝　．＋Ａ　；，—一活塞（包括活塞杆）及荷载质量。　假设蓄能器排油时为等温过程，则由玻意耳定律可得：　：　（４）　‘　＋Ａ　

因为系统在运行过程中产生较大的压力，由于油液具有压　

缩性，所以在高压下油液就有一定的压缩量。因此，在柱塞缸内油　液所产生的弹力为　，且　＝　＝　，则：　

Ｆ２＝　（５）　式中：　—液压静刚度；曰一油液的弹性系数；Ｖ　一蓄能器的供油　量；Ｖｉ—管道内油量。　摆缸所受的合力为：　＋　＋Ｇ０＋　ｚ　（６）　式中：　—摆缸的推力；　—摆缸内部摩擦力；Ｇ。—摆缸重力沿其　运动方向上的分力（常数）。　４摆动系统的ＡＭＥＳｉｍ仿真模型　４．１关键元件仿真模型的建立　为了使仿真模型与实际阀体具有尽可能相同或相近的特性，　保证系统的精度，需要对各个元件的参数进行反复修正、调试，以期　与其样本特『生曲线相匹配。在该系统中，油箱、液压泵、溢流阀、电　磁换向阀、单向阀、蓄能器和液压缸等元件都可以从ＡＭＥＳｉｍ的　液压元件库中直接选取，而液控换向阀和Ｓ型分配阀等元件则需　要根据它们的工作原理和实际物理结构，利用ＡＭＥＳｉｍ的ＨＣＤ库　（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ　Ｄｅｓｉｇｎ）和平面机构库（Ｐｌａｎａｒ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａ１）　自行搭建。　４．１．１液控换向阀模型的建立　以威格土方向控制阀ＤＧ３Ｖ一３—２Ｃ一７一Ｂ一６０为研究对象。底　板安装，远程液控操作，全部油口压力额定值３５０ｂａｒ（５０００ｐｓｉ），　阀的规格ＮＦＰＡＤ０１　ＩＳＯ４４０１－０３ＣＥＴＯＰ３，为三位四通换向阀，阀　芯为闭式中位，弹簧对中，需要控制压力进行换向并保持阀芯［５３。　在草图模式下，根据液控换向阀的结构图，利用ＨＣＤ库中　的基本元件搭建液控换向阀的仿真模型，如图２所示。建好模型　后，设置液压环境、流量、控制信号、阀体结构等参数开始仿真。　

．　图２　Ｏ型三位四通液控换向阀仿真模型　Ｆｉｇ．２　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　Ｏ－Ｔｙｐｅ　Ｆｏｕｒ－Ｗａｙ　Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｖａｌｖｅ

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混凝土HJC动态本构模型的研究

混凝土HJC动态本构模型的研究

混凝土HJC动态本构模型的研究混凝土材料在结构工程中扮演着重要的角色，混凝土结构的本构模型研究对于设计和分析都非常关键。

本文将对混凝土HJC动态本构模型进行研究，并探讨其在结构动力学分析中的应用。

混凝土是一种非线性、各向异性材料，具有显著的本构特性。

传统的混凝土本构模型多以弹塑性本构模型为基础，忽略了混凝土的动态响应特性。

随着结构动力学的发展，研究者们意识到在动态载荷下混凝土的本构行为与静态载荷下存在着差异，因此提出了混凝土HJC动态本构模型。

混凝土HJC动态本构模型的基本原理是通过沿容积和形状的追踪来描述混凝土的动态形变和应力响应。

它既考虑了混凝土的非线性行为，又考虑了动态载荷的影响。

根据实验结果，HJC模型将混凝土分为三部分：平坦区、线性区和剩余区。

其中，平坦区是混凝土的初始刚度区域；线性区是混凝土的线性应力-应变关系区域；剩余区是混凝土的非线性行为区域。

通过这种分区，混凝土的动态本构行为可以更准确地描述。

对于HJC模型的参数确定，可以利用试验数据进行参数拟合。

常用的试验方法包括动态压缩试验、剪切试验和拉伸试验等。

通过这些试验可以获得混凝土在动态载荷下的应力-应变曲线，并进一步得到本构模型的参数。

另外，也可以借助于有限元方法进行模拟分析，通过与试验结果进行对比来验证模型的准确性。

混凝土HJC动态本构模型在结构动力学分析中的应用非常广泛。

例如，在地震工程中，结构的抗震性能评估需要考虑动态载荷下的材料本构特性，而HJC模型可以提供较为准确的混凝土响应。

此外，在爆炸冲击和车辆碰撞等动态载荷下，HJC模型也能够很好地模拟混凝土的变形和破坏过程。

因此，混凝土HJC动态本构模型对于结构抗震、安全和可靠性分析具有重要的意义。

总而言之，混凝土HJC动态本构模型的研究是混凝土结构分析的重要方向。

通过对混凝土的动态响应特性进行研究，可以更准确地模拟混凝土在动态载荷下的行为，并为结构设计、分析和抗震评估提供参考。

混凝土泵车臂架系统瞬态动力响应研究

混凝土泵车臂架系统瞬态动力响应研究

标 的 函数 。
１２ 静强度结果分析 ．
臂架 ２ 、臂架 ３ 、臂架 ４和臂 架 ５ 。由有 限元静 强度 分析可 知 ，应 力 较 大部 位 出 现在 臂 架 １和 臂 架 ２ ，
臂架 １ 应力 最大点位于油缸支座处 ，为 ４ ２ ａ ５ ＭＰ ，如 图３ ；臂 架 ２应 力 最 大 点 也 位 于 油 缸 支 座 处 ，为
支承油缸 和输 料 管组 成 ，输 料 管通 过托 架 与 臂架 连 接 。通过 分析 可知 ，臂 架 系统 最 危 险 的工 况 为 臂架
全部水 平伸 展 。承受 弯矩 最 大 的 时候 。本 文 所 研究 的臂 架 长 度 尺 寸 如 图 １所 示 ，其 中 Ｌ ＝９ ７ ｍｍ， １０
元节点 的加速度 、速度及 位 移列 阵 ； （ （） Ｆ ｝为激
励力列 阵。
ｋ ／ ； 一单 位 长 度 输 料 管 内 混 凝 土 的 体 积 ； ｇｍ３
一
单 位长度输料管体积 。 将 ５节臂 由根 部 到 最 前 端 依 次定 义 为臂 架 １ 、
式 （）是 以位移 函数列 矢 量 ｛ ）为 未知 量 的 ２ “ 耦 合微分方程 组 ， ｛ ｝既是 时 间的 函数又是 空 间坐
触对 的 目标 单 元 ９０ ，接 触 对 的 接 触 单 元 ５３ ２ ８个 ２５ 个 ，实 体单元 ６４ ，节点 共 ５３ １ 。建 立 的有 ７０个 ００ 个
限元模 型如 图 ２ 示 。 所
期 推动力 和混凝 土 对 输料 管 的 冲击 （ 凝 土对 输 料 混
管 的摩擦力 和混凝 土本身 的质量 的影 响） ，其 振 动明
模拟混凝土充满料管时 的混凝土和输料管 ，且该单
元 密度 为两 种材 料 的等 效 密度 （ 体积 等效 成 输料 管 的体积 ） 。其计算 方法如下 ：
2200HP五缸泥浆泵动力端动态特性分析与研究

2200HP五缸泥浆泵动力端动态特性分析与研究

2200HP五缸泥浆泵动力端动态特性分析与研究2200HP五缸泥浆泵动力端动态特性分析与研究摘要：本文通过对2200HP五缸泥浆泵的动力端进行分析与研究，揭示了其动态特性，并通过试验验证了该泵具有出色的性能。

首先，介绍了泥浆泵的基本工作原理和应用领域；进而，分析了泥浆泵动力传输过程中的主要参数；然后，基于动力学原理，建立了泥浆泵动力端的数学模型；最后，设计了相应的试验并对泥浆泵进行了性能测试。

实验结果表明，该泥浆泵具有较高的效率、流量和扬程等出色性能，为工程现场提供了可靠而有效的泥浆泵解决方案。

1. 引言泥浆泵作为一种常见的泵类设备，广泛应用于石油、化工、冶金等行业，起到送出泥浆、悬浮液等介质的作用。

目前，市场上存在着多种不同规格和型号的泥浆泵，其中2200HP五缸泥浆泵是一种应用广泛的型号。

本文旨在通过对该泥浆泵的动力端动态特性分析与研究，为泥浆泵的设计和优化提供参考和指导。

2. 泥浆泵动力传输过程中的主要参数分析泥浆泵的动力传输过程中涉及到多个参数的分析，包括输入功率、输出功率、输入扭矩、输出扭矩等。

其中，输入功率是指泥浆泵从电动机等动力源获得的功率；输出功率是指泥浆泵通过水轮机或其他液压装置等输出的功率；输入扭矩是指泥浆泵传达给动力装置的扭矩；输出扭矩是指泥浆泵从泥浆与泵内流体的相互作用中获得的扭矩。

3. 泥浆泵动力端的数学模型建立基于牛顿运动定律和能量守恒原理，可以建立泥浆泵动力端的数学模型。

假设泥浆泵的内置部件密封良好、流体无漏，通过分析动力传输的各个环节，可以基于泵的流量、扬程、工作压力等参数，建立相应的数学方程。

4. 泥浆泵动力端性能测试及结果分析为了验证该泥浆泵的性能，设计了相应的试验。

首先，控制泥浆泵的输入功率，逐渐增加输出扭矩，记录相应的流量和扬程数据。

接着，根据试验数据，计算泥浆泵的效率、功率因数等性能指标，并对其进行分析和比较。

5. 结论通过对2200HP五缸泥浆泵动力端的分析与研究，揭示了其动态特性。

混凝土泵车臂架回转系统动力学分析及预测-机械强度

混凝土泵车臂架回转系统动力学分析及预测-机械强度

由于混凝 土 泵 车 的 设 计 还 停 留 在“设 计-试 制-试 验-改进”的阶段，产品设计和改进的周期长。要开发 出性能好的产品，快速解决产品中的问题，缩短设计周 期，就必须 建 立 产 品 的 虚 拟 样 机［10-13］，预 测 产 品 的 性 能，通过优化其结构和加控制的方法来解决实际问题， 改善其动力性能。Adams 为混凝土泵车臂架回转系统 的动 力 学 性 能 分 析 和 预 测 提 供 了 很 好 的 研 究 平 台［14-16］。为此，本 文 以 某 型 号 长 臂 架 泵 车 为 研 究 对 象，基于 Ansys 与 Adams 建立包括回转齿轮啮合驱动 的臂架刚柔耦合动力学模型，对臂架回转启动-停止过 程进行动力学仿真分析，提取臂架回转系统动态特性 （ 模态参数、频响特性等） ，并通过实验进行相关环节 的参数验证，保证模型的有效性； 然后预测各典型姿态 下臂架回转动态特性和振动响应。利用动力学仿真来 预测臂架回转系统的动态特性和振动响应，对长臂架 泵车的优化设计和减振研究有很重要的指导意义。
* 20130116 收到初稿，30130126 收到修改稿。国家自然科学基金资助项目 （ 551305045） 和湖南省自然科学基金资助项目 （ 12JJ4039） ＊＊黄 毅，男，1978 年 3 月生，湖南邵阳人，汉族。中联重科股份有限公司高级工程师，博士，主要从事振动与噪声控制方面的研究，已发表 论文 11 篇，被 EI 收录 6 篇。 ＊＊＊张 彬 （ 通信作者） ，男，1986 年 6 月生，湖南怀化人，汉族。中联重科股份有限公司工程师，硕士，主要从事振动与噪声控制方面的研究， 已发表论文 4 篇，被 EI 收录 4 篇。
2 动力学仿真分析及试验验证
臂架水平姿态为混凝土泵车工作时最典型的工 况，该姿态下的臂架振动表现最为强烈，且能和仿真模 型保证姿态的一致性，便于比较和验证。所以下面选 取水平姿态对臂架回转系统进行动力学仿真分析以及 试验验证。 2. 1 动态特性分析与模型验证