机器人技术及其应用课后习题答案
1、机器人三定律对机器人做了哪些要求？
第一，机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁观；
第二，机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾；
第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。
2、简述第一代、第二代、第三代机器人的主要特征与区别。
第一代机器人 即可编程、示教再现工业机器人，已进入商品化、实用化。
第二代机器人 装备有一定的传感装置，能获取作业环境、操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，能做出简单的推理，对动作进行反馈，通常称为低级智能机器人。
第三代机器人 具有高度适应性的自治机器人。它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断决策，在作业环境中独立行动。又称为高级智能机器人。
3、在使用过程中，在位置精度要求高、运动范围相对较大的工作场合，你认为选择什么形式的机器人较合适？对于要求占地面积小、活动范围大、运动灵活的工作场合，你认为选什么形式的机器人比较合适？
前者选择：如果运动范围是球面覆盖则选择球坐标机器人，如果运动范围是圆周覆盖则选择圆柱坐标机器人，如果是单向运动范围大则应选择直角坐标型机器人；
后者选择 关节坐标机器人
4、简述机器人常有哪几种驱动方式，各自优缺点是什么，驱动发展的趋势是什么？
驱动方式：气力驱动、液力驱动、电力驱动。各自优缺点如下：
气力驱动：优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差，因气源压力一般只有0.6MPa左右，故此类机器人通常应用于抓力要求较小的场合。
液力驱动：优点 相比气力驱动机器人抓举力大，结构紧凑，传动平稳且动作灵活；缺点 对密封的要求较高，不宜在高温或低温的场合工作，且制造精度要求高，成本大。
电力驱动：优点 无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点
发展趋势：新的工作原理制造新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。
、智能机器人
姓名：陶凌云
学校：芜湖职业技术学院
系别：电气工程系
专业班级：09电气自动化二班
学号：90202218
摘要：
我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”。其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。
智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
智能机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。
关键词：自我控制；中央计算机；智能自动化机器
，
目录
第一章：绪论
1.1引言………………………………………………1
1.2智能机器人的现状及其发展……………………2
1.2.1智能机器人现状……………………………2
1.2.2智能机器人发展趋势………………………3
第二章：智能机器人的分类
2.1按功能分类………………………………………4
2.1.1传感型………………………………………4 2.1.2交互型………………………………………5
2.1.3自主型………………………………………6
2.2按智能程度分类…………………………………7
2.2.1初级智能……………………………………7
智能机器⼈三⼤关键技术详解！
5⽉18⽇，美的集团正式对外宣布已向德国⼯业机器⼈制造商库卡公司发出⼀项收购要约。以每
股115欧元收购德国⼯业机器⼈库卡。那么，美的想要吞下的机器⼈巨头库卡是⼀家怎样的企业
呢？
如果你是007系列电影的死忠粉，那你⼀定记得在《新铁⾦刚之不⽇杀机》⾥，⼥主哈莉·贝瑞
在冰岛的⼀个冰宫受到激光焊接机器⼈威胁的场景。⽽这台焊接机器⼈的⽣产商就是德国库卡
（KUKA）机器⼈公司。
《新铁⾦刚之不⽇杀机》剧照
作为全球⼯业机器⼈四⼤家族之⼀，库卡来⾃传统⼯业制造强国德国，拥有百年历史。此前库
卡机器⼈公司由各个家族控制，但近来，中国⼈来了。这家百年德国企业迎来了中国的⼀位股
东。
业内⼈⼠认为，美的此举有望促进⼯业机器⼈国产化。
⽽市场研究机构IHS的统计显⽰，2015年中国⼯业机器⼈市场价值达13亿美元，并将保持20%
的年复合成长(CAGR)，到2020年达到33亿美元。
2015年，中国的⼯业机器⼈销售收⼊占全球13%，到2020年将达到25%。美的花重⾦收购库
克，⼤概也是看中⼯业机器⼈良好的发展势头。
⼯业机器⼈属于智能机器⼈的⼀种，智能机器⼈发展迅速，下⾯跟随⼩编⼀起，了解⼀下智能
机器⼈中⽤到的三⼤关键技术吧。
⼀、多传感器信息融合
多传感器信息融合技术是近年来⼗分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、⼈⼯智能、
概率和统计相结合，为机器⼈在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执⾏任务提供了⼀种
技术解决途径。
数据融合的关键问题是模型设计和融合算法，数据融合模型主要包括功能模型、结构模型和数
学模型。功能模型从融合过程出发，描述数据融合包括哪些主要功能和数 据库，以及进⾏数据
融合时系统各组成部分之间的相互作⽤过程；结构模型从数据融合的组成出发，说明数据融合
系统的软、硬件组成，相关数据流、系统与外部环 境的⼈机界⾯；数学模型是数据融合的算法
和综合逻辑，算法主要包括分布检测、空间融合、属性融合、态势评估和威胁估计算法等，下
电力设施多模态精细化机器人巡检关键技术及应用
目录
1. 内容简述................................................2
1.1 项目背景及意义.......................................2
1.2 研究现状及挑战.......................................3
2. 多模态感知技术..........................................4
2.1 视觉感知技术.........................................5
2.1.1 高精度图像采集及处理.............................7
2.1.2 多视角融合与场景重建.............................8
2.1.3 对象识别与实例分割...............................9
2.2 激光雷达感知技术....................................10
2.2.1 高分辨率点云生成和处理..........................12
2.2.2 三维模型建模与配准..............................13
2.2.3 空间障碍物检测与分类............................14 2.3 声学感知技术........................................16
2.3.1 电器设备噪声识别和故障诊断......................17
2.3.2 环境噪声环境建模和分析..........................18
