机械装备上料装置

5、齿轮的加工机床： （1）按轮齿成形原理分两大类：成形法：刀刃为一条切削线，其形状与发生线相
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同，此发生线不需要成形运动，如铣齿、拉齿、冲齿等；展成法：刀刃为一条切削线，但形状与发生线不 吻合，刀具与工件作展成运动，发生线是切削刃各瞬时位置的的包络线。 此发生线需要一个独立的成形 运动 ，刀工共同完成，如滚齿、插齿等。 （2）滚齿原理：模拟一对螺旋齿轮啮合过程。 （3）加工直齿圆柱齿轮的运动分析①主运动 B11 ，传动链：电机—1—2— uv —3—4—滚刀，其中 uv 为主 运动传动比。②展成（啮合）运动：滚刀旋转运动 B11 1/K 转（1 齿） ；齿坯旋转运动 B12 1/z 转（1 齿） 。 内传动链为：滚刀—4—5— u x —6—7—齿轮，其中 u x 为啮合运动传动比。③进给运动 A2 ：齿坯—7—8— u f —9—10—刀架升降，其中 u f 为进给运动传动比。
xa xb xc …… ；意义：使各传动件结构紧凑,便于制造。③变速组的变速要前慢后快，中间轴的转速
不宜超过电动机的转速，递降原则 ia min ib min ic min ……
1 ；意义：降速时,应避免被动轮尺寸过大 4
从而导致变速箱径向尺寸过大; 升速时,应避免扩大传动误差,应降低振动 和噪音。④降速时应前缓后急， 升速时应前急后缓；意义：应保证多数传动件在高速状态下工作。结构紧凑，各中间传递轴的最低转速应 适当高些 （3）结构式、转速图的拟定步骤及绘制方法。级比规律：变速组的级比是指主轴上同一点传往被动轴相 xi 邻两传动线的比值，用 表示，其中 xi 成为级比指数，在图中由相邻两传动线的间隔格数表示；级比指 数为 1 的变速组称为基本组，除此之外称为扩大组。注意：一个结构式可以对应一些不同的转速图， 而一个转速图只能对应一个结构式。 2、扩大变速范围的传动系统设计。 （1）扩大变速范围设计的意义：一些通用性较高的车床和镗床的变速 范围一般为 140~200，甚至超过 200，按照级比规律设计不能满足要求，所以需要扩大变速组。 （2）扩大 变速组的方式：①增加变速组，特点：导致部分转速重复。②采用背轮结构，特点：易出现超速现象。③ 采用双公比的传动系，特点：主轴转速范围的高、低段将出现转速空挡。④采用分支传动，特点：无 3、计算转速。 （1）计算转速的概念及研究意义：①计算转速：主轴或其余各传动件传递全部功率的最低 转速为它们的计算转速，用ｎj 表示；②意义：确定主变速传动系中各传动件究竟按多大的扭矩进行计 算。 （2）变速传动系统中计算转速的确定步骤：①先由表中的相应公式计算出主轴转速；②当主轴的计算 转速确定后，可以按由后往前的顺序推算出各传动轴的计算转速。方法是先找出该传动轴有几级工作转

《机械制造装备设计》课程标准一、课程概述机械制造装备设计是机械工程的一门分支学科。

是一门研究各种机械制造装备的结构、工作原理和设计方法的科学。

《机械制造装备设计》是机械类专业的主干专业课程，与《机电一体化设计》、《模具设计》等学科处于同一层次。

它与《机床电器控制》、《机械CAD/CAM》、《现代制造技术》等构成机械制造及自动化方向的专业选修课程体系。

该课程是将原机制专业的四门专业课程（即机床设计、夹具设计、工业自动化、工业机器人）融合形成机械制造装备设计新学科内容，是按照重基础、少学时、低重心、新知识、宽面向的原则整合而成的，是实施素质教育的机制专业课程体系改革的主要内容之一。

这门学科的重点是为机械制造及其自动化专业的学生，了解典型机械制造装备的工作原理、性能、传动与结构，掌握机械制造装备设计的基本理论、基本知识和基本方法，完成复杂机械制造装备的设计能力的培养服务的。

先修课程有《工程力学》、《机械设计》、《机械工程材料》、《机械制造技术基础》、《机械设计课程设计》、《金工实习》等。

二、课程目标1.了解常用机械制造装备的典型结构、运动与传动等。

2.掌握分析和调整机械制造装备运动、传动的方法。

3.掌握机械制造装备运动、传动设计的方法。

4.掌握机械制造装备整机和主要部件的设计方法。

5.了解机械制造装备性能的实验研究方法。

6.掌握机械制造装备运动学理论，掌握机械制造装备传动系统设计、主要零部件的载荷及力学分析、传动件计算条件确定的有关理论，了解精度、强度、刚度、动态特性、热特性、噪声理论在机械制造装备设计中的应用。

7.具有分析、比较和选择机械制造装备主要参数的能力、机械制造装备整体方案设计的能力、机械制造装备主要部件设计的能力。

三、课程内容和要求这门学科的知识与技能要求分为知道、理解、掌握、学会四个层次。

这四个层次的一般涵义表述如下：知道——是指对这门学科、机械制造装备的结构和工作原理的认知。

理解——是指对这门学科所涉及的基本概念、原理、方法的领会，能作自主的解释、说明，并把握一般机械装备的结构与性能之间的相互关系。

摘要对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式机械手。

重点针对机械手的立柱、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。

具体进行了机械手的总体设计，立柱结构的设计，机械手手臂结构的设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。

同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。

基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序，达到了设计的预期目标。

关键词：机械手,可编程控制器PLC,液压伺服定位,电液系统AbstractIntegratting the knowledge of the past four years of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator; design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s constr uction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object.Keyways: Manipulator, Programmable Logic Controller, Hydraulic servo control, Electrohydraulic system目录摘要 (1)Abstract (2)1 绪论 (1)1.1 选题背景 (1)1.2 设计目的 (1)1.3 国内外研究现状和趋势 (2)1.4 设计原则 (4)2 工业机械手的总体设计方案 (5)2.1 工业机械手传动方案设计 (5)2.2 工业机械手运动方案设计 (5)3 机械手结构设计 (9)3.1各执行部件（液压缸）的类型选择 (9)3.2 各执行部件之间的联接和固定方式设计 (9)3.3 手部的结构设计、计算及选型 (9)3.4 小手臂的结构设计、计算及选型 (13)3.5 大手臂的结构设计、计算及选型 (18)3.6 回转缸的结构设计、计算及选型 (20)4 液压系统设计 (25)4.1 液压系统的组成 (25)4.2 液压系统的特点 (26)4.3 拟定液压系统 (26)4.4 液压系统控制元件的选型 (27)4.5 液压控制原理及过程说明 (29)4.6 油缸泄露问题与密封装置 (30)4.7 管路布置 (31)5 PLC控制系统设计 (32)结论 (34)致谢 (35)参考文献 (36)1 绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

长距离巷道砌碹混凝土上料、搅拌、输送机械化贾实林【摘要】余吾煤业公司南风井＋400m水平轨道大巷采用砌碹机械化作业线施工，每浇筑9m为1个循环。

采用1台ZCY100R型履带式侧卸铲车上料；1台JZM 500型搅拌机搅拌；1台HBMD12/4-22S型输送泵和输送管路，把混凝土输送到PKLD-9000型衬砌台车内，进行浇筑，提高了浇筑速度和质量，减轻了劳动强度，降低了安全风险。

采用砌碹机械化作业线施工后，巷道单进水平从开始的月进60m左右稳步提高到100m以上，最高月进尺达120m ，整个巷道施工工期提前了3个月。

该项技术适用于长距离平、斜巷及坡度起伏较小巷道的混凝土砌碹施工，巷道掘进宽度要求在4．0m以上，最大净断面无限制；并且巷道越长，断面越大，越能充分发挥机械化配套高效施工的优势。

%A mechanized lining operation line was applied to the construction of +400m Level Railway Roadway in South Mine Ventilation Shaft of Yuwu Mine and each 9m concrete lining was a circle.A ZCY100R mode crawler-type shovel was applied to the concrete feeding and a JZM 500 mode mixer was applied to the mixing of the concrete.One HBMD12/4-22S mode conveying pumpand conveying pipe-line was applied to convey the concrete in a PKLD-9000 mode lining wagon for the concrete pou-ring.T hus the concrete pouring speed and quality could be improved ,the labor intensity could be re-duced and the safety risk could be reduced.When the mechanized lining operation line applied to the construction ,a single level month advancing rate of the mine roadway was steadily improved from a-bout 60m to over 100m ,a max month advancing rate was reached at 120m and the totalconstruction period of the mine roadway was completed three months ahead of the schedule .The technology could be suitable for the concrete lining operation of a mine long distance level roadway and mine inclined roadway or less fluctuated inclined mine roadway with a required heading width over 4m and no limit maximum net cross section.The advantages of the mechanized matching high efficient construction would be fully played with the longer roadway and wider cross section.【期刊名称】《建井技术》【年(卷),期】2014(000)002【总页数】4页(P27-30)【关键词】长距离;巷道砌碹;衬砌台车;机械化配套【作者】贾实林【作者单位】中煤第五建设有限公司第一工程处，江苏徐州 221006【正文语种】中文【中图分类】TD353+.3目前，煤炭矿井设计生产能力不断加大，矿井建设周期逐步缩短，矿建工程施工机械化水平不断提高，但巷道砌碹支护仍采用普通碹胎、模板，影响巷道施工速度。