拣与维修Ｒｅｆｉｎｉｎｇ ａｎｄ Ｍａｉｍｅｎａｎｃｅ
ＦＡＮＵＣ Ｉ／０ Ｌｉｎｋ轴的连接与调试
陈 芳
（深圳职业技术学院，广东深圳５１８０５５）
摘要：阐述了Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ轴的系统硬件连接，给出了Ｉ／Ｏ Ｍｏｄｕｌｅ地址分配的方法，说明了Ｉ／０ Ｌｉｎｋ轴调试
的步骤。 关键词：加工中心旋转工作台数控可编程机器控制器
Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｄｅｂｕｇｇｉｎｇ ｏｆ ＦＡＮＵＣ Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ Ａｘｉｓ
ＣＨＥＮ Ｆａｎｇ （Ｓｈｅｎｚｈｅｎ Ｐｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ ５ １ ８０５５，ＣＨＮ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｓ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｈａｒｄｗａｒｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｐｒｅｓｅｎｔｓ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｉ／Ｏ Ｍｏｄｕｌｅ ａｄｄｒｅｓｓ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ａｐｐｒｏａｃｈ ｏｆ ｄｅｂｕｇｇｉｎｇ Ｉ／Ｏ ｌｉｎｋ ｉｓ ｅｘｐｌａｉｎｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｍａｃｈｉｎｉｎｇ Ｃｅｎｔｅｒ；Ｒｏｔａｒｙ Ｗｏｒｋｔａｂｌｅ；ＮＣ；ＰＭＣ
当基本轴不够使用时，为
了增加ＣＮＣ控制轴数，ＦＡＮＵＣ 提供了Ｐｏｗｅｒ Ｍａｔｅ ＣＮＣ管理
功能。由于Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ轴使用 了伺服电动机，并且通过总线
与ＮＣ通讯，因此具有反应速 度快、控制精度高等优点。
单位原有一台三轴加工中 心，配置ＦＡＮＵＣ ０ｉＡ系统，具
有 、ｌ，、Ｚ三个直线轴。现要
求在原机床的基础上另外配置
一个旋转工作台，笔者采用
ＦＡＮＵＣ Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ轴进行配置。 ＣＮＣ等主机装置和伺服
放大器模块通过ＦＡＮＵＣ Ｉ／Ｏ ｌｉｎｋ的ＤＩ／ＤＯ＝１２８／１２８点进
行连接。利用主机装置的梯形 程序，通过这个接口向伺服放
大器模块发送移动指令，或监
视伺服放大器模块的状态。
１ Ｉ／Ｏ Ｌｉｎｋ轴的硬件系
加工中心第四轴改造
湖南中联重科车桥有限公司 （津市４１５４００） 张璐
我公司目前使用台湾友嘉３轴加工中心加工汽 件等辅材，硬件连接如图２所示。
车减速器的减壳，一套夹具只能加工一个面，另外
一个面需操作人员频繁更换工件，影响工件定位精
度，为此决定添加第四轴（旋转工作台），以提高机
床加工能力和产品加工精度。
１．准备工作
添加旋转工作台之前，首先确认加工中心相关
的硬件。
（１）加工中心使用ＦＡＮＵＣ ０ｉ—ＭＯＤＥＬ Ｂ系统，
该系统可同时控制４个轴，再调出相关ＰＭＣ程序，
发现Ｒ５０３．２和Ｒ５０３．３均是控制第四轴的信号（即
第四轴的夹紧和松开）。ＰＭＣ程序也支持第四轴控
制，Ｍ２５指令为第四轴松开，Ｍ２６为第四轴夹紧， 栏目主持 赵宇龙
；轴伺服放大器 ＡＡ２Ｉ ＣＸＡ２Ｃ
１ ｘ３ＣＯＰ１０Ｂ 刹车电阻 第四轴伺服放大器 。 ９） ＣＯＰｌ０Ｂ ， ＣＯＰＩＯＡ ＥＳＰ（ＣＸ３０）：
ＤＣＣ／ＤＣＰ ＪＦｌ
‘ＤＣＯＨ（ＣＸ２０１ ２ ＵＬ２Ｌ３甩Ｕ ＶＷＰＥ
目
Ｉ第四轴电动机
图２
（２）参数设定连接好硬件，打开加工中心电
源，使ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＲＩＴＥ（参数可修改状态）＝
松开／夹紧采用ＦＡＮＵＣ ＰＭＣ子程序块ｓｕＢ４——ＤＥｃ １，按以下步骤设定参数值。
译码器进行，Ｍ２５、Ｍ２６具体ＰＭＣ程序如图１所示。
图ｌ Ｍ代码ＰＭＣ处理
（２）目前３轴（ 、ｙ、ｚ）使用 系列伺服放
大器，因此第四轴亦要选择ｉ系列。
２．安装
（１）硬件连接根据检查结果和产品加工要求，
选择ＲＴＳ一４００旋转工作台（台湾谭兴精工企业有限
公司生产），其他主要硬件包括ＦＡＮＵＣ ｃｔｉ Ａ０６Ｂ一
６１１４一Ｈ１０５伺服放大器、Ａ０６Ｂ一０２４３一Ｂ１０１伺服电
动机；Ａ８６０—２００５一Ｔ３０１脉冲编码器，锁紧电磁阀
和压力开关；接近开关以及数据光纤、刹车电阻组
７０ 参磊 籼工 启动第四轴功能。设定参数：＃９９００＝４；＃１０１０
插补后加减速，影响误差，指数的精度是最差的。但是最平稳的。
跟随误差大，定位误差不变。
插补前加减速不影响精度。
速度的微分就是加速度。
加加速度的速度曲线是非常平滑的。0I都是基本功能。18I只有一个指数型加减速是基本的，直线加减速和钟形加减速都是选择功能。
A型，B型加速时是一样的，减速时提前减速，所以建议使用B型。AI控制时使用。
CMR多少个脉冲当作一个脉冲。
如果进行1/10增量系统的输入，将1004#1=1，最小输入单位IS-C。显示小数点4位。
编程有拐角时的R半径值和F速度值由参数1730和1731确定，当速度1730=3000，半径R=5000时，编程R为2500时的速度可以=3000*根方(2500/5000)=2121mm/min。
CMR=10, N/M=1:1 , 检测单位=0.1。也可以设CMR=1, N/M=1:10 ,
如果检测回来两个， CMR=1/2。
指令单位和检测单位，2000#0对应伺服。只改1004也可以。
N/M 不可以大于1。 伺服初始化参数的基本设定：
最小移动单位（NC侧）:每脉冲移动单位
检测单位（伺服侧）: 每个脉冲的指令和机械系统的移动单位
设定单位
2000号参数:
检测单位为0.5微米时，CMR设定值为2；检测单位为1微米时，CMR设定值为1。
车床时:
检测单位为 0.5 * (1/1000) = 1/2000=5/10000 .
按照第二个公式计算: N/M= [(12/0.5)*1000]/1000000 = 24/1000 .
全闭环的参数设定结论：1：10表示电机和工作台的齿数比，就是减速比，电机转10圈，丝杠转一圈。 位置脉冲数NS是（1）电机转一圈，从检测器返回的脉冲数。（2） 0．5检测单位的，每转的脉冲数乘以2。
CMR=2 检测单位1 减速比1：1 N：M=1：1 NS=10000 参考记数10000
CMR=2 检测单位1 减速比1：10 N：M=1：1 NS=1000 参考记数1000
铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整
(北京发那科机电有限公司 王玉琪)
使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。
对于数控车床，可以参考此调整方法。但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。Cs控制时还可调整主轴的控制参数。
目录
使用αi电机…………………………………………………P 2
使用α电机……………………………………………………P22
补充说明………………………………………………………P24
1
使用αi电机
3.4.1伺服HRV控制的调整步骤
⑴概述
i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。
图 3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果
速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。
由于这一效果，使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。
若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。
２
图 3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例
⑵适用的伺服软件系列号及版本号
90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。
