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运动控制器软件说明书-V1.0

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运动控制器软件说明书
第一部分：软件产品简介（重点介绍软件实现的功能，技术特点、参数）运动控制器软件是由电子自主研发的一款嵌入式软件产品，可以配合SPC-STW-26A1型号运动控制器实现IO扩展功能以满足各种恶劣工况条件下的分布式控制应用需求。

该运动控制软件采用16位CPU—Infineon XC2287作为数据控制核心，遵守IEC 61131-3标准的CoDeSys 2.3编程环境，支持CANOpen协议。

并且可任意配置数字量输入有效电平和频率阈值，以满足客户的不同需求。

本软件实现的主要功能有：
✧最多可支持26路数字量输入，可配置有效电平；
✧最多支持10路模拟电压输入，其中6路0~10V，4路0~32V；
✧最多支持8路4~20mA电流输入；
✧最多支持6路频率输入，阈值可配置；
✧2路CAN，支持CANOpen协议；
✧1路标准RS232通信口，波特率可配置；
✧1路固定5V或可变5V输出；
✧1路D+低功耗输入检测信号；
✧所有输入端口支持误接电源、地；
✧高防护等级(IP67)；
本软件具备如下技术特点：
✧根据IEC61131标准，采用“扫描输入→计算处理→输出控制”架构，系
统结构紧凑简单，稳定性可靠性高；
✧系统采用ARM公司的CMSIS-RTOS实时操作系统内核；
✧具有二次开发能力，开发平台基于IEC61131-3标准，支持CoDeSys2.3编
程；
✧系统输入输出响应时间快，能够及时的反馈输入信号和产生输出信号，并
对输出状态进行保护；
✧通信采用标准CANopen协议，易于与国际CAN通信主流融合；
✧软件通过深层次的与CPU内部硬件结合，有效的降低了CPU的软件负载
率；
✧软件能实时对自身运行状态进行监控，出现故障时将及时恢复。

第二部分：功能模块介绍（完整的设计流程图、功能模块图）
运动控制器软件设计可以分为接收端和发送端两部分，主要包括CAN通信、输入数据采集与检测、单片机数据存储与处理、数据输出等，具体设计思路与流程如下图1所示：
图1 运动控制器软件设计流程图
该运动控制器软件可分为数据采集、滤波处理、CPU 控制、数据输出、
CAN 通信和PC 机/CoDeSys2.3编程等六大功能模块，具体框架如下图2所示：
数据采集模块
滤
波
处
理
模
块Infineon XC2287
单
片
机
控
制
模
块
CAN
通
信
模
块
检测滤波算法CANOpen协议
PC
机
接收端
接收指令
图2 运动控制器软件发送端和接收端功能模块示意图
第三部分：操作运行介绍（完整的运行流程图）
首先介绍运动控制器软件的调试监控说明，使用CAN进行调试的具体步骤如下：
（一）配置WinFlash
打开WinFlash，配置如下：
点击”Select”
点击”Configure”
（二）下载RTS
在首次使用IOXP时，下载其对应的RTS，其文件目录为（安装目录视具体情况有所不同）：
C:\Program Files\3S Software\Targets\STW\esx_ioxp\runtime_system\rts_esx_ioxp.hex （1）通过WinFlash的主界面的HexFile的 Select，选择上述文件。

（2）将PEAK连接好，关闭IOXP电源。

（3）点击WinFlash的主界面的Search Node，然后马上给IOXP通电。

（4）弹出如下对话框，表示找到IOXP。

再点击Flash Node，即可下载RTS。

（三）配置Codesys
打开Codesys，点击文件→依模板创建，创建工程，并保存为Test.pro。

（1）在“资源”中配置“PLC 配置”
选择CAN1口进行登录
（2）配置CAN1口通信参数
（3）点击“联机”→“通讯参数”。

点击 new，选择 STW FF CAN。

为保证监控与数据收发不冲突，同样配置为125K的波特率。

（4）创建引导工程
点击联机→创建引导工程。

（5）下载引导工程
将Test.Hex下载到IOXP，下载方法与下载RTS相同。

（四）登录
点击联机→登录，即可在线调试工程。

接下来对如何更改WinFlash连接参数作出说明：
可以通过WinFlash修改下载时的通信参数：波特率，ID号。

使用现有的波特率连接IOXP。

点击“Configure Node”，在下述界面修改参数，并点击“Set”按钮，将参数写入IOXP。

重启后参数生效。

界面如下：
最后是程序的仿真运行操作流程介绍：新建工程
工程模板如下
进行硬件配置
作变量定义
逻辑程序
进行任务配置
仿真通信参数
选择仿真模式
仿真界面如下
结束。

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MPC08D 运动控制器 编程手册说明书

MPC08D 运动控制器 编程手册说明书

编程手册（0.3版）版权申明乐创自动化技术股份有限公司保留所有权利乐创自动化技术股份有限公司（以下简称乐创自动化公司）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。

乐创自动化公司不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。

乐创自动化公司具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。

前言感谢购买MPC08D 运动控制器！MPC08D 是本公司研制的一款高性价比通用控制器。

本编程手册描述MPC08D 运动指令的使用。

使用前请充分理解MPC08D 的使用功能。

安全警告注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。

◆下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。

◆下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。

常规安全概要指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡或严重伤害。

危险指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度或中度伤害，或物质损坏。

警告这个符号表示禁止操作。

这个符号表示须注意的操作。

请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相连接的产品造成损伤。

为避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。

使用正确的电源线。

请使用满足国家标准的电源线。

正确地连接和断开。

先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器连接到转接板，最后开启电源。

断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。

当有可疑的故障时不要进行操作。

如果您怀疑本产品有损伤，请让有资格的服务人员进行检查。

不要在湿的/潮湿环境下操作。

不要在爆炸性的空气中操作。

保持产品表面清洁和干燥。

防止静电损伤。

静电释放（ESD）可能会对运动控制器及其附件中的元件造成损伤。

为了防止ESD，请小心处理控制器元件，不要触摸控制器上元器件。

不要将控制器放置在可能产生静电的表面。

MPC2860运动控制器用户手册说明书

MPC2860运动控制器用户手册说明书

MPC2860运动控制器用户手册（1.3版）版权申明成都乐创自动化技术股份有限公司保留所有权利成都乐创自动化技术股份有限公司（以下简称乐创自动化）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。

乐创自动化不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。

乐创自动化具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。

前言感谢购买MPC2860运动控制器！MPC2860是从本公司研制的一款高性能通用控制器。

本手册介绍了关于MPC2860的规格、使用方法，使用前请充分理解MPC2860的使用功能。

安全警告注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。

◆下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。

◆下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。

指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡或严重伤害。

危险指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度或中度伤害，或物质损坏。

这个符号表示禁止操作。

这个符号表示须注意的操作。

警告常规安全概要请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相连接的产品造成损伤。

为避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。

使用正确的电源线。

请使用满足国家标准的电源线。

正确地连接和断开。

先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器连接到转接板，最后开启电源。

断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。

当有可疑的故障时不要进行操作。

如果您怀疑本产品有损伤，请让有资格的服务人员进行检查。

不要在的湿的/潮湿环境下操作。

不要在爆炸性的空气中操作。

保持产品表面清洁和干燥。

防止静电损伤。

静电释放（ESD）可能会对运动控制器及其附件中的元件造成损伤。

为了防止ESD，请小心处理控制器元件，不要触摸控制器上元器件。

讯闻电子 JSCNC 系列运动控制器说明书

讯闻电子 JSCNC 系列运动控制器说明书

JSCNC系列运动控制器-说明书性能简介：通讯口：COM1:RS232 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM2:RS485 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM3:RS232 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200COM4:RS485 FX协议,MODBUS,波特率：1200~115200USB:FX协议运动功能：1.XYZ任意两轴圆弧插补，XYZ三轴直线圆弧插补，XYZ任意两轴螺旋插补2.A轴自定义运行3.G代码和M代码预读，解析和扩展4.手轮控制4轴，执行G代码5.单轴最大100K，高速型400K6.G代码无限制行数7.MicroSD卡和U盘读写，最大16G。

8.S型加减速曲线和梯形加减速曲线完美结合，永不丟步。

9.一颗CPU处理，独有技术，无运动控制IC，长期安全可靠。

程序资源：1.梯形图8K。

2.掉电保持D寄存器4K3.掉电保持M寄存器11524.掉电保持S寄存器1285.MicroSD卡和U盘，最大16G寄存器说明：定时器: T0-T149 ，T250-T255 100ms定时器 T150-T199 1s定时器T200-T245 10ms定时器 T246-T249 1ms定时器计数器: C0-C199 16位计数器 C200-C255 高速脉冲32位计数器状态寄存器：S0-S1000 掉电保持寄存器变址寄存器：V0-V7，Z0-Z7内部继电器：M0-M383 普通内部继电器 M384-M1535 掉电保持内部继电器（EEPROM保存）D0-D127 16位普通寄存器 D128-D999 16位掉电保持寄存器（EEPROM保存） D1000-D7999 16位普通寄存器R0-R32768 16位普通寄存器特殊数据寄存器 D8000 -D8512 大部分使用方法和FX1N相似，具体请看我们提供的指令介绍。

基本指令序号 指令 说明 序号 指令 说明 序号 指令 说明序号指令 说明 序号 指令 说明1 LD 支持 7 ANDP 支持 13 ANB 支持 19 PLF 支持 25 INV 支持2 LDI 支持 8 ANDF 支持 14 ORB 支持 20 MC 支持 26 NOP 支持3 LDP 支持 9 OR 支持 15 OUT 支持 21 MCR 支持 27 END 支持4 LDF 支持 10 ORI 支持 16 SET 支持 22 MPS 支持 28 STL 支持5 AND 支持 11 ORP 支持 17 RST 支持 23 MRD 支持 29 RET 支持6 ANI 支持 12 ORF 支持 18 PLS 支持 24 MPP 支持功能指令 序号 指令 说明 序号 指令 说明 序号 指令 说明序号指令 说明 序号 指令 说明0 CJ 支持 30 ROR 支持 60 IST *1 118 EBCD 支持 228 LD_NE 支持1 CALL 支持 31 ROL 支持 61 SER 支持 119 EBIN 支持 229 LD_LE 支持2 SRET 支持 32 RCR 支持 62 ABSD *1 120 EADD 支持 230 LD_GE 支持3 IRET 支持 33 RCL 支持 63 INCD *1 121 ESUB 支持 232 AND_EQ 支持4 EI 支持 34 SFTR 支持 64 TTMR 支持 122 EMUL 支持 233 AND_GT 支持5 DI 支持 35 SFTL 支持 65 STMR 支持 123 EDIV 支持 234 AND_LT 支持6 FEND 支持 36 WSFR 支持 66 ALT 支持 129 INT 支持 236 AND_NE 支持7 WDT 支持 37 WSFL 支持 67 RAMP 支持 130 SIN 支持 237 AND_LE 支持8 FOR 支持 38 SFWR 支持 68 ROTC *1 131 COS 支持 238 AND_GE 支持9 NEXT 支持 39 SFRD 支持 69 SORT 支持 132 TAN 支持 240 OR_EQ 支持10 CMP 支持 40 ZRST 支持 70 TKY 支持 147 SWAP 支持 241 OR_GT 支持11 ZCP 支持 41 DECO 支持 71 HKY 支持 155 ABS 支持 242 OR_LT 支持12 MOV 支持 42 ENCO 支持 72 DSW 支持 156 ZRN 支持 244 OR_NE 支持13 SMOV 支持 43 SUM 支持 73 SEGD 支持 157 PLSV 支持 245 OR_LE 支持14 CML 支持 44 BON 支持 74 SEGL 支持 158 DRVI 支持 246 OR_GE 支持15 BMOV 支持 45 MEAN 支持 75 ARWS 支持 159 DRVA 支持16 FMOV 支持 46 ANS 支持 76 ASC 支持 160 TCMP 支持*3*1:指令封装*2:专门的模块，以后添加*3:指令重用17 XCH 支持 47 ANR 支持 77 PR 支持 161 TZCP 支持18 BCD 支持 48 SOR 支持 78 FROM *2 162 TADD 支持19 BIN 支持 49 FLT 支持 79 TO *2 163 TSUB 支持20 ADD 支持 50 REF 支持 80 RS 支持 166 TRD 支持21 SUB 支持 51 REFF 支持 81 PRUN 支持 167 TWR 支持22 MUL 支持 52 MTR 支持 82 ASCI 支持 169 HOUR 支持23 DIV 支持 53 HSCS 支持 83 HEX 支持 170 GRY 支持24 INC 支持 54 HSCR 支持 84 CCD 支持 171 GBIN 支持25 DEC 支持 55 HSZ 支持 85 VRRD *2 176 RD3A 支持26 WAND 支持 56 SPD 支持 86 VRSC *2 177 WP3A 支持27 WOR 支持 57 PLSY 支持 88 PID 支持 224 LD_EQ 支持28 WXOR 支持 58 PWM 支持 110 ECMP 支持 225 LD_GT 支持选型说明：同时支持FX1n和FX2n所有指令，包括D指令P指令和指针等，除部分指令作为指令封装外。

PMC100B控制器用户手册

PMC100B控制器用户手册

PMC100B运动控制器说明书目 录第一章 概要.....................................................................................................................................3 第二章 控制器使用说明.................................................................................................................4 第三章 编程说明 (13)2.1 PMC100B 指令系统功能................................................................................................13 2.2 PMC100B 指令系统变量 (13)2.2.1 S 变量....................................................13 2.2.2 M 变量....................................................14 2.3 PMC100B 指令表............................................................................................................14 2.4 PMC100B 指令说明.. (17)2.4.1 2.4.1 指令参数说明指令参数说明..............................................17 2.4.2 2.4.2 指令系统详细解释指令系统详细解释..........................................17 运动控制指令类（motion）.......................................17 命令控制类指令（Command）.......................................18 跳转类指令（Jump）.............................................21 逻辑类指令(Logic)..............................................22 运算类(Arithmetic).............................................24 数据传送类指令（Data）.........................................25 2.5程序格式规范...................................................................................................................26 2.6 变量使用说明..................................................................................................................26 2.8 结束语 (28)、610个通用输入点 个输出点PMC100控制器可以控制驱动一路步进电机PMC100控制器PMC100步进电机控制器第一章第一章 概要概要敬爱的用户：你好！非常感谢您使用。