第三章平面连杆机构3.1概述3.2平面四杆机构的基本型式和应用3.2 平面四杆机构的运动特性3.3 平面四杆机构的设计3.1概述一、基本概念平面四杆机构：由四个构件通过低副连接而成的平面连杆机构称为。
铰链四杆机构：低副均为转动副的平面四杆机构。
3.2平面四杆机构的基本型式和应用一、四杆机构的基本形式下图所示为铰链四杆机构, 其中AD杆为机架, 与机架相连的AB杆和CD杆称为连架杆, 与机架相对的BC杆称为连杆。
其中能作整周回转运动的连架杆称为曲柄；只能在小于360°的范围内摆动的连架杆称为摇2. 双曲柄机构定义：两连架杆均为曲柄的四杆机构平行双曲柄机构：在双曲柄机构中分别相等。
作用：等速转变为变速转动MBB′C′M′ADC例2：鹤式起重机应用：曲柄滑块机构用途很广, A当曲柄等速转动时，摇杆来回摆动的速度不同，返回速度较大。
称为机构的，通常用行程速度变化传动角γ:压力角的余角，γ角更便于观察和测量。
在机构运动过程中，压力角和传动角的大小是随机构位置而变化的，为保证机构的传力性能良好，设计时须限定最小传动角或最大压力角αmax 。
通常取γmin ≥40°～50°。
为此，必须确定γ = γmin 时机构的位置并检验γmin 的值是否小于上述的最小允许值。
对于曲柄滑块机构，当主动件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与机架垂直的位置，如图所示。
导杆机构，由于在任何位置时主动曲柄通过滑块传给从动杆的力的方向，与从动杆受力的速度方向始终一致，所以传动角始终等于90°2．死点定义：传动角为90度。
表现：倒、顺转向不定（图a ）或者从动件卡死不动（图b ）的现象。
曲柄滑块机构中，以滑块为主动件、曲柄为从动件时，死点位置是连杆与曲柄共线位置。
摆动导杆机构中，导杆为主动件、曲柄为从动件时，死点位置是导杆与曲柄垂直的位置。
克服死点方法：利用惯性法使机构渡过死点；当一个机构处于死点位置时，可借助死点。
`第三章平面连杆机构机构中的运动副全为低副，称机构为连杆机构。
根据机构中构件的相对运动情况，连杆机构可分为平面连杆机构、空间连杆机构和球面连杆机构。
本章讨论平面连杆机构。
根据平面连杆机构自由度的不同，又可将其分为单自由度、两自由度和三自由度平面连杆机构。
根据运动链的结构型式，可分为开式链和闭式链机构，本章讨论闭式链机构，开式链机构将在第8章中介绍。
对于闭式链机构，一般将机构中含有五个以上构件的平面连杆机构统称为平面多杆机构。
本章主要讨论单自由度平面四连杆机构，简要介绍平面多杆机构。
第一节平面四连杆机构的类型一、平面四连杆运动链表3-1 平面四连杆运动链类型平面四连杆机构是由四个构件通过四个低副构成的闭式链机构。
四个构件和四个低副只有一种基本闭式运动链型式。
四个低副可以是转动副也可以是移动副，组合后有表3-1所示的六种型式。
为叙述方便，用R表示转动副，P表示移动副，每种运动链可用运动链中运动副的类型和排列顺序来表示，如RRRR型等。
在RRRR、RRRP、RRPP和RPRP四种运动链中，只要指定某一构件为机架，就可得到自由度为1的平面四连杆机构。
将RRRR型机构称为平面铰链四杆机构，RRRP型机构称为含有一个移动副的平面四连杆机构，RRPP和RPRP型机构称为含有两个移动副的平面四连杆机构。
在RPPP和PPPP运动链中，运动链的公共约束为4，即4族机构，此时构成的机构的自由度为2，本书中不讨论。
在表3-1的第二列中，已列出了每种运动链可以取作为机架的特征构件的类型，第三列中列出了取不同运动副特征构件为机架得到的相应机构的名称。
如RRRR型运动链，取作为机架的构件运动副特征只有一种，即含有两个转动副的构件；对RRRP型运动链，取作机架的构件的运动副特征有两种可能性，即含有两个转动副的构件和含有一个转动副一个移动副的构件。
二、 平面铰链四杆机构图3-1 平面铰链四杆机构对表3-1中的平面铰链四杆运动链，取任一构件为机架，可得到如图3-1所示平面铰链四杆机构。
第3章平面连杆机构的运动分析平面连杆机构是一种常见的机构，由多个连杆构成，其中至少一个连杆可以做直线运动，其它连杆则可以做转动运动。
它广泛应用于机械工程中的各种运动控制系统中。
平面连杆机构的运动分析是研究机构各个连杆之间的相对运动以及连杆的轨迹等问题。
分析平面连杆机构的运动可以帮助我们理解机构的工作原理，优化机构设计以及解决机构中可能出现的问题。
首先，我们需要定义平面连杆机构的几何关系。
平面连杆机构由多个连杆组成，其中至少一个连杆可以做直线运动，该连杆称为主动连杆或者直线连杆。
其他连杆则可以做转动运动，称为从动连杆或者转动连杆。
连杆之间通过铰链连接，形成一个封闭的结构。
接下来，我们可以使用运动分析的方法来分析平面连杆机构的运动。
运动分析的目的是得到连杆机构中各个连杆的运动规律，包括位置、速度和加速度等。
其中，位置分析是运动分析的基础。
我们需要根据各个连杆之间的几何关系，通过几何分析的方法，得到各个连杆的位置关系的方程。
这些方程可以用来描述机构的运动规律，例如连杆的位移、角度等。
速度分析是研究机构中各个连杆的速度关系。
通过对连杆运动的几何分析，我们可以得到各个连杆的速度之间的关系，例如转动连杆之间的速度比例关系等。
这些关系对于机构的设计和优化非常重要。
加速度分析是研究机构中各个连杆的加速度关系。
通过对连杆运动的几何分析，我们可以得到各个连杆的加速度之间的关系，例如转动连杆之间的加速度比例关系等。
这些关系对于机构的动态性能和控制非常重要。
最后，我们可以使用轨迹分析的方法来研究连杆机构中各个点的轨迹。
通过对连杆之间几何关系和位置变化的分析，我们可以得到各个点的轨迹方程。
这些方程可以用来描述机构中各个点的运动轨迹。
总结起来，平面连杆机构的运动分析是研究机构各个连杆之间的相对运动以及连杆的轨迹等问题。
通过运动分析，我们可以得到连杆机构的运动规律，包括位置、速度和加速度等。
这些结果有助于我们理解机构的工作原理，优化机构设计以及解决机构中可能出现的问题。
