EMB硬件在环仿真试验台

ADAS实验平台硬件在环仿真许广吉;石晶【摘要】高级辅助驾驶(Advanced Driver Assistant System,ADAS)可以在很大程度上降低交通事故,减少人员伤亡和不必要的经济损失.因此,各个汽车厂以及高校对ADAS进行研发.文章进行ADAS实验台进行搭建,并且能过实现MATLAB/Simulink、NI-Veristand和CarSim软件的联合仿真.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2019(000)009【总页数】2页(P42-43)【关键词】ADAS实验平台;仿真【作者】许广吉;石晶【作者单位】辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121000;辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121000【正文语种】中文【中图分类】U467高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System，ADAS），是基于安装在汽车上的各种传感器，在汽车行驶的过程中收集车内外的数据、辨识静态和动态物体，进行运算和分析并将相关信息反馈给驾驶者或进行相关的辅助决策，从而提高汽车行驶的安全性[1]。

ADAS技术被普遍认为是实现自动驾驶的过程性技术，其发展对于提高道路安全性以及实现未来智能驾驶是非常关键的一环[2]。

ADAS实验平台是由驾驶模拟器、主控PC（含实验管理系统）、RT系统和ADAS 快速原型控制器等组成，在主控PC与RT系统和ADAS快速原型控制器进行局域网进行通信。

本实验台采用的是美国国家仪器公司操作系统。

本实验台主要是以汽车动力学仿真软件CarSim为核心的仿真软件，在CarSimRT中进行整车模型、道路模型、场景设置、以及整车模型初始状态、仿真时间和相应的数据接口等仿真参数进行设置。

RT系统实时采集驾驶模拟器中的汽车动力学信号，例如制动、转向、加速和档位信号，并且在CarSim RT中设置的虚拟雷达和摄像头等设备信号通过CAN和LIN通信传递给ADAS快速原型控制器；在ADAS快速原型控制器中将所采集信号经过控制策略和算法将输出结果传递给驾驶模拟器的执行机构；在主控PC中能够实时显示汽车动力学信号、虚拟雷达和摄像头等信号，并且能够实时显示出CarSim的仿真场景界面（在驾驶模拟器的显示器中也能够显示CarSim的仿真场景界面）。

航空发动机故障诊断装置硬件在环实时仿真平台吕升;郭迎清;孙浩【摘要】硬件在环仿真是将算法由理论转为实际应用的重要步骤,而针对航空发动机故障诊断算法的硬件在回路仿真平台的研制目前还处于初级阶段.基于已有的民用大涵道比涡扇发动机非线性模型,利用基于xPC的自动代码生成技术,搭建了基于工控机与DSP的故障诊断装置硬件在回路实时仿真系统,并对平台的性能参数、使用流程进行了说明.提出了1种故障诊断算法并进行了硬件在回路验证.针对搭建的平台,提出1种故障诊断算法的评价标准.%Hardware-in-the-loop simulation is an important step to turn the algorithm from theory to practical, the development of hardware-in-loop simulation platform for aeroengine fault diagnosis algorithm is in the primary stage now. Based on the existed nonlinear model of civil high bypass ratio turbofan engine, the xPC-based automatic code generation technology was used to build a hardware-in-the-loop real-time simulation system of engine fault diagnosis device based on IPC and DSP hardware, the performance parameters of platform and the operation process were described. A fault diagnosis algorithm was proposed and the hardware-in-loop verification was carried out. An evaluation criterion of fault diagnosis algorithm based on the platform was put forward.【期刊名称】《航空发动机》【年(卷),期】2017(043)003【总页数】7页(P43-49)【关键词】DSP;故障诊断算法;硬件在环实时仿真;自动代码生成;评价标准【作者】吕升;郭迎清;孙浩【作者单位】西北工业大学动力与能源学院,西安710129;西北工业大学动力与能源学院,西安710129;西北工业大学动力与能源学院,西安710129【正文语种】中文【中图分类】V263.6作为整个飞机中的核心部件，航空发动机是1个强非线性、结构复杂的多部件系统，在高温、高压、高功率、高转速等多种苛刻条件下长时间反复工作[1]，发生任何故障都会对飞机造成严重的威胁，因此对发动机及时进行准确无误的故障诊断，无论对于飞行安全，还是提高经济效益，都具有重大意义。

基于SCANeR软件的硬件在环仿真平台构建作者：屈亚洲张鹏飞吴云兵王晓亮来源：《专用汽车》2023年第11期摘要：針对ADAS控制算法开发验证测试，搭建了集NI PXI总线、SCANeR场景软件、视频暗箱、VeriStand试验管理软件为一体的ADAS控制器硬件在环仿真平台；详细介绍了该平台的架构组成及信号的传递途径，并开发了多种用于模拟各种试验工况和运行环境的标准法规测试场景；最后结合该硬件在环测试平台，对某款ADAS控制器的LDW场景进行测试验证，结果表明，该平台能很好地对ADAS控制算法进行功能测试，能够缩短企业ADAS控制算法的开发周期并降低验证成本。

关键词：ADAS控制器；SCANeR场景软件；NI PXI总线；硬件在环中图分类号：U467 收稿日期：2023-09-10DOI：10.19999/ki.1004-0226.2023.11.0211 前言自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，是未来无人驾驶技术实现商业化落地的附属产品，而目前由于技术的不成熟和法律法规的限制，自动驾驶汽车大规模上路仍需时日。

而先进辅助驾驶系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于汽车上的各种传感器，在行驶过程中收集车内外的数据、辨识静态和动态物体，进行运算和分析并反馈给驾驶者，以帮助驾驶者察觉可能发生的危险，提高安全性的主动安全技术[1]。

由于其有效地增加了汽车驾驶的安全性和舒适性，在汽车产品市场上得到了广泛的推广和应用，据北京恒州博智汽车研究中心估算，预计到2023年中国ADAS市场规模将达到惊人的1 206.17亿元[2]。

ADAS系统具备的功能包括自动紧急制动（AEB）、前向碰撞预警（FCW）、车道偏离预警（LDW）等，国内相关机构针对ADAS系统性能评估，出台了一系列道路测试标准，如GB/T （国家推荐标准）、JT/T（交通行业推荐标准）、i-VISTA智能汽车指数，以及根据E-NCAP进行中国本土化的C-NCAP[3]。

DOI:10.13273/ki.qcdq.2016.12.016
汽车前照灯能够改善驾驶视野 ， 尤其是在没有光 线的夜间和恶劣环境下 ， 对 汽 车 行 车 安 全 十 分 重 要 。 传统的汽车前照灯系统的照射角度都是固定的 ， 当汽 车高速行驶或者汽车转弯时 ， 由于光束无法调节 ， 导 致存在照明死区 ， 进而影响行车安全 。 汽车自适应前 照灯照明 系统 （ Adaptive Front-lighting System ， 简 称
AFS ） 是一种智能灯光调节系统 ， 该系统 能够通过感
知驾驶员操作 、 车辆行驶状态 、 路面变化以及天气环 境等信息 ， 自动调节光束的照射角度 ， 为驾驶员提供 最佳道路照明效 果 ， 提高汽车的主动安全性 ［1］。 自适 应前照灯系统的优点主要体现在 3 个方面 ： 增强视野 、 提高舒适性和减少对会车驾驶员 、 行人的影响 。 硬件在环 （Hardware-In-The-Loop ， 简称 HIL ） 仿 真技术就是实际控制器与虚拟对象相结合 ， 以实时处 理 器 模 拟 ECU 运 行 的 各 种 工 况 ， 然 后 通 过 I ／ O 接 口 与 被测的 ECU 连接 ， 实现对被测 ECU 进行全方位 的 、 系 统的测试 ［2］。 它能很好地解决目前 AFS 从软硬件设计 、 系 统 开 发 、 实 车 试 验 到 ECU 定 型 过 程 中 的 测 试 工 作 ， 能在节省大量的人力和 资 源 、 缩 短 开 发 周 期 的 同 时 ，
最大程度地保证开发出 AFS 软件的品质 ， 提升 AFS 的市 场竞争力并降低汽车厂的风险 。 目前国内对智能车灯控制器的硬件在环测试 系统 已有相关研究 ， 主要是基于汽车驾驶模拟器搭建的AFS 硬件在环仿真平台 ， 用于检验和修正AFS系统的控制算 法 ［3-4］。 本文基于NI PXI硬件和NI-Labview、 Veristand测 试软件 ， 搭建了自适应前照灯 ECU 硬件在环测试平台 ， 用于国内某款乘用车的自适应前照灯系统的开发和测试。